Entfernt die USB-Rückwand vom fit-PCi2 Main-Controller!
Diese Rückwand ist nämlich nur aufgesteckt und kann sich durch wiederholte Stürze des Darwin lösen.
Was dann folgt ist, dass man ein ziemlich großes Metallstück zwischen dem CM-730 Sub-Controller und dem Mainboard herumrollen hat. Wir vermuten, dass zumindest einer unserer beiden Boardverluste auf diese lose Abdeckung zurückzuführen ist. Hier ist die Position der USB-Rückwand auf dem Mainboard zu sehen
Um die USB-Rückwand zu entfernen, öffnet man einfach den Darwin (benutzt das „Assembly-Manual“) und geht zum Mainboard. Dann drückt man die Abdeckung vorsichtig mit einem flachen Schraubenzieher heraus (ohne das Board zu beschädigen!). Die USB-Ports bleiben weiterhin vollständig funktionsfähig und das Risiko, dass der Darwin einen „Herzanfall“ bekommt ist deutlich reduziert. Die Abdeckung kurz nach dem Entfernen vom USB-Port
Vergesst nicht Maßnahemen gegen Elektrostatik zu treffen und beachtet, dass der Oberkörper des Darwin derart mit dem Unterkörper verbunden ist, dass der Oberkörper mit dem CM-730 auf das Mainboard fallen würde, wenn man die vorletzte Schraube löst während der Darwin in aufrechten Position ist. Es ist daher am Besten man werkelt an ihm nur, wenn er flach auf dem Tisch liegt, auch wenn dies mehr Platz verbraucht.
… sogar bei Informatikern.
Neuerdings hat jedes Teil bei uns seinen festen Platz. Alle Kleinteile sind in Fächer sortiert, dabei gibt es für jeden Roboter ein eigenes Fach damit wir genau wissen welches Gehäuseteil, welche Schraube, welches Kabel zu welchem Roboter gehört. Das ist sehr praktisch wenn man kurzfristig Teile von Robotern ausgebaut hat.
Jetzt ist alles in Fächer einsortiert und "Idiotensicher" beschriftet.
Die Schrauben, von denen sinnvollerweise eine Menge Ersatz im Lieferumfang der Roboter enthalten sind, haben wir in einen Schraubenkasten sortiert, jede Schraubenkategorie mit einer unserer Inventarnummern versehen, sie in der Datenbank eingefügt, die Kästen zusätzlich beschriftet und eine Schraubenübersicht aus der „Assembly-Manual“ auf den Kasten geklebt, nebst einer Tabelle welche die Darwin-Klassifizierung für die Schrauben (S1-S17 + N1) in unsere Inventarnummern übersetzt.
Nun sollte es kein Problem mehr sein zur richtigen Zeit die richtige Schraube in der Hand zu haben.
Nachdem unsere Nummer 1 nun lange wegen eines leicht angesengten Mainboards flach lag konnten wir Glados am Mittwoch dank eines eilig beschafften Ersatzmainboards erstmalig wieder komplett zusammenbauen und ihn in Betrieb nehmen.
Die Freude darüber war so groß, dass wir glatt vergessen haben das Beweisvideo unverzüglich hoch zu laden. Dafür habe ich jetzt noch ein wenig Musik dazu gelegt. „Believer“ ist ein passendes Stück, denn in der Tat wurde in dem Moment als Glados wieder aufstand unser „Glauben“ an eine erfolgreiche WM wiederhergestellt. 🙂
Es ist zwar alles nicht so leicht wie man denkt, aber diesen Freitag konnten wir durchaus ein paar Erfolge verbuchen.
Der jungfräuliche fit-PC2i wird aus seinem Gehäuse ausgebaut
Zunächst ist es dem netten Menschen aus der TIS-Werkstatt gelungen die Anschlüsse von unserem alten Robotis-Mainboard auf unser neues Mainboard umzulöten.
Das alte Board (oben) im vergleich mit dem neuen. Letzteres noch ohne Kabel und Zusatzanschlüsse.
Der Testlauf hat bewiesen dass es seinen Strom über den CM-730 Subcontroller von Robotis beziehen kann und dabei wunderbar läuft, der Audio-output über das angelötete Kabel funktioniert ebenfalls. Die Kommunikation mit dem CM-730 wurde noch nicht ausführlich getestet, aber der Anschluss wird schon mal erkannt. Für den Vollbetrieb mit angeschlossenen Motoren warten wir derzeit noch auf eine Lieferung Sicherungen von einem bekannten Elektronikfachhändler (Grrr!).
Auf dem neuen Board wir testweise ein Ubuntu ausgeführt
Der doppelte Ethernet-Anschluss an unserem neuen fit-PC2i war leider ein wenig im Weg, aber zum Glück konnte uns ein Kommilitone seinen Dremel leihen mit dem wir das Gehäuse des Darwins ein Stück weit ausfräsen konnten um das neue Ersatzteil passgenau einzubauen. Der positive Nebeneffekt ist, dass „Glados“ demnächst einen zweiten funktionsfähigen Ethernet-Anschluss haben wird. Eine Besonderheit die wahrscheinlich kaum ein anderer Darwin weltweit aufweisen wird.
Vorsichtige Fräsarbeit von Timon zum anpassen des Gehäuses an den zusätzlichen Ethernet-Anschluss
Im Zuge der Umbaumaßnahmen wächst auch unsere kleine Bibliothek an Technischen Dokumenten (Schaltpläne, Risszeichnungen, Assembly Manuals, etc.) weiter an. Jeder einzelne Schraubentyp hat inzwischen eine Inventarnummer in unserer Datenbank und wir werden von Tag zu Tag besser bei Schraubarbeiten die eigentlich nicht in den klassischen Aufgabenbereich eines Informatikers fallen.
Maike untersucht ein Getriebe auf erkennbare Schadstellen
Dann gab es noch Fortschritte beim stabileren laufen der Darwins. Dafür musste Weatly herhalten, der momentan als einziger unserer eigenen Roboter wirklich fit ist, aber er hat sich dieses mal relativ gut geschlagen wie ihr in unserem Video sehen könnt, obwohl unser kleines Fußballfeld im Labor nicht unbedingt perfekt eben ist. Wir hoffen dass wir das adaptive Laufen bis zur WM noch weiter perfektionieren können.
Auch an der Bildverarbeitungsfront gibt es Fortschritte. So langsam lernen unsere Spieler wie sie sich auf dem Feld orientieren können und vor allem wo sie sich befinden. Verbesserungspotenzial gibt es wie überall auch hier noch, aber es ist schön zu sehen dass es voran geht.
Bildverarbeitung tastet sich an das Orientieren mit Feldlinienmarkierungen heran
Juchu! Endlich ist der von uns bestellte fit-PC2i eingetroffen.
Das Innenleben von diesem PC bildet das Nervenzentrum eines Darwins und mit diesem als Ersatz können wir einen unserer Spieler hoffentlich bald wieder auf die Beine bekommen.
Zur Zeit sind wir damit beschäftigt das Gerät auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen, sobald das abgeschlossen ist werden wir es für den Einbau in einen Darwin vorbereiten.
Yay wir haben Verstärkung bekommen! Der Arbeitsbereich WTM hat uns freundlicherweise zur WM in Mexiko ihren Darwin geliehen. Damit haben wir das erste mal einen Ersatzspieler von auswärts.
Mit etwas Glück werden GLaDOS und vielleicht Atlas in ein paar Tagen auch wieder einsatzfähig sein und dann hätten wir 3, eventuell sogar 4 Roboter die wir mit nach Mexico nehmen können.
Zunächst die gute Nachricht: Wir haben plötzlich jede Menge Ersatzmotoren die uns eben noch fehlten.
Jetzt die Schlechte: Das liegt daran dass wir aktuell nur noch einen spielbereiten Roboter haben.
Der ursprüngliche Plan für heute waren Entwicklungsarbeit an den „Animationen“ und an unserem „Walking“, dafür hatten wir uns diesen Samstag um 10:00 getroffen. Doch spätestens als wir Atlas nicht booten konnten wussten wir dass der Tag weniger erfreulich wird als wir uns das vorgestellt haben. Über die exakte Ursache wollen wir hier nicht spekulieren, aber wir vermuten inzwischen dass auch bei Atlas das Mainboard nicht mehr mitspielt, welches direkt nach dem noch schwieriger zu beschaffenden Subcontroller das zweit-dümmste Teil ist was an einem Darwin kaputt gehen kann.
Das ganze kommt zu einem denkbar ungünstigen Zeitpunk wenige Wochen vor der Weltmeisterschaft. Mit 2/3 Robotern kann man zur Not durchaus noch antreten, mit nur einem einzigen Spieler hingegen können wir eine noch so gute Programmierung haben, wir wären chancenlos.
Aber das ist natürlich kein Grund für uns aufzugeben! Derzeit arbeiten wir fieberhaft an der kurzfristigen Beschaffung der nötigen Ersatzteile und sind zuversichtlich dass das mit entsprechender Unterstützung vom Fachbereich noch rechtzeitig zur WM gelingen wird.
Heut werden wir wieder ein mal das Robocup-Labor unsicher machen, ein Großteil der AG wird ab 10:00 in F-015 sitzen und die Darwins auf WM trimmen.
Wer mag kann wie immer gern vorbeischauen, auf die Gefahr hin dass wir ihm eine Aufgabe geben 🙂
Es ist Sonntag und das RoBOW geht zu Ende. Wir haben als Abschluss noch ein kleines Video für euch, bei dem ihr sehen könnt, wie sich unser Torward fühlt wenn ein Ball auf ihn zu kommt. Ihr findet es wie immer in unserem YouTube-Channel.
Bald werden wir unsere Sachen packen müssen und nach Hause fahren, aber wenigstens haben wir viel neues gelernt und viele Ideen gesammelt die umgesetzt werden wollen.
