Tag 5: Spiele

Gestern fand um 10:30 ein Drop-In Spiel statt, bei dem RFC Berlin mit Rhoban Football Club gegen die WF Wolves und die Hamburg Bit-Bots spielten.

drop_in11.JPG

 

Einer unserer Roboter stapfte Richtung Ball los, verlor dann aber die Richtung. Ein Rhoban Roboter erreichte den Ball, fror dann aber mitten im Schuss ein und musste kurz aus dem Spiel genommen werden. Ein anderer Rhoban Roboter beförderte den Ball dreimal ins Aus.

Minibot lief über ein Drittel des Feldes, bevor der Roboter hinfiel und nicht wieder hochkam.

drop_in12.JPG

 

Die Roboter von Rhoban und den Berlinern schienen nicht ganz mitbekommen zu haben, dass sie zusammen spielten und kämpften ein bisschen um den Ball, wobei dem Roboter von RFC Berlin der Ball weggenommen wurde als er versuchte, sich richtig auszurichten.

Rhoban schoss aufs Tor, aber der Ball ging gegen den Pfosten, und wurde danach wieder ins Aus befördert. Das Spiel endete unentschieden.

 

Um 13:30 Uhr spielten wir gegen den 1. RFC Berlin. Es schien während des Spieles so, als würden sie konsequent den Ball etwa 20cm weiter rechts vermuten, als er tatsächlich war. Dafür schien die Lokalisierung der Berliner gut zu funktionieren, und die Roboter konnten selbstständig einlaufen und sich an den Mittelkreis stellen.

fu5_skaliert.JPG

 

Die Berliner waren zu Beginn am Ball, aber ein zweiter Roboter der Berliner lief in den ersten, der gerade am Ball war. Der Ball wurde Richtung Tor gedribbelt, aber der Roboter wurde wegen Berühren des Torwarts entfernt.

fu1_skaliert.JPG

 

Zu Beginn der zweiten Halbzeit kamen die Berliner wieder an den Ball, der eine schien jedoch ein falsches Tor an der Bande gesehen zu habe. Bevor er den Ball ins Aus schießen konnte, kam ein zweiter Roboter zu Hilfe und schoss den Ball Richtung des richtigen Tors, und dann auch ins Tor hinein. Damit endete das Spiel 0:1 für uns.

 

Um 15:30 Uhr fand dann das letzte Drop-In Spiel statt, wiederum spielten die WF Wolves mit Rhoban Football Club gegen RFC Berlin und die Hamburg Bit-Bots.

drop_in21_skaliert.JPG

 

Ein Roboter der Berliner lief zum Ball und begann, sich zu positionieren, doch bis dahin hatte ein Roboter von Team Rhoban den Ball erreicht.  Der Ball wurde fast wieder von Rhoban ins Aus befördert, doch ein Roboter der Berliner schoss den Ball weiter in Richtung Feldmitte.

Dann schaffte es ein Roboter von Rhoban doch, den Ball öfters in Aus zu befördern, was dazu führte, dass der Ball weiter in Richtung ihres Tores gelegt wurde.

Der Kampf um den Ball ging zwischen den Berlinern und Rhoban weiter, und dann kam noch ein Roboter der Wolves dazu, der Roboter von RFC Berlin versuchte um ihn herum zu dribbeln, aber dabei fielen beide um und mussten von Feld genommen werden.

Damit war das Feld frei für Rhoban, aber der Roboter verbrachte den Rest der Spielzeit damit, sich auszurichten. Tamara sah den Ball und versuchte, darauf zuzulaufen, aber wir scheinen einen Rechtsdrall zu haben, daher drehte sie nur ihre Kreise in den Versuchen zum Ball zu kommen. Und damit endete auch dieses Drop-In Spiel 0:0.

 

Heute morgen fand dann unser letztes Spiel statt: Das kleine Finale um den dritten Platz; Dabei spielten wir gegen die WF Wolves.

wolves2_skaliert.JPG

 

Die Wolves hatten weiterhin das Problem, dass ihre Roboter die Elfmeterpunkte    als Ball erkannten und mehrere Male versuchten zu treten, bis sie zufällig ihre Füße darauf gesetzt hatten und den Punkt nicht mehr sahen.

In der ersten Halbzeit wurde unser Torwart wegen „Incapable Goalie“ entfernt (der Roboter hatte den Ball aber schon verloren und lief in die Ecke neben dem Tor), in der zweiten Halbzeit stand einer der kleinen Darwin-Roboter im Tor und sah etliche Bälle (manchmal auch wenn keiner da war) und warf sich heldenhaft hin, um die Bälle aufzuhalten.

wolves3_skaliert.JPG

 

Nachdem die Wolves erneut kurz vorm Tor standen, den Ball dann aber verloren, war das Spiel zuende, und es ging in die Verlängerung. Wilma schaffte es, beim Anpfiff zum Ball zu laufen und diesen zu kicken! Es fiel aber auch in den 10 Minuten Verlängerung kein Tor und es kam zum Elfmeterschießen.

 

Hierbei erzielten die Wolves endlich ein lang ersehntes Tor, und sogar noch ein zweites. Nach drei Versuchen wurde damit das Elfmeterschießen beendet, und die Wolves kamen auf den dritten Platz.

 

Um 14:00 Uhr fand dann das finale Spiel zwischen dem RFC Berlin und Rhoban Football Club statt, bei dem Rhoban drei Tore schoss und damit Sieger der German Open in der Humanoid Kid Size League ist!

 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Tag 4 und 5

Heute ist schon der letzte Tag der German Open. Hier ein kurzer Überblick, was wir die letzten Tage so gemacht haben.

Wir haben uns damit beschäftigt, alle Roboter zum Laufen zu bringen, insbesondere Minibot. Minibot hatte mal eine funktionierende Aufsteh-Animation, die bei der ROS-Portierung verloren gegangen ist. Es wurde daran gearbeitet, dass bereits vorhandene Aufsteh-Animationen in das neue System eingefügt wurden. Zudem haben wir Platten unter Minibot geschraubt, um eine größere Fußfläche zu haben. 

drilling_plates.JPG

 

Die Vision ist weiterhin am Arbeiten (übrigens hier eine kleine Korrektur: unsere Vision ist nicht schneller dadurch, dass wir Features herausgenommen haben, die wir nicht benötigen, sondern durch Überarbeiten der Algorithmen). Wir können jetzt Parameter dynamisch konfigurieren, zum Beispiel Parameter der Horizontberechnung anpassen.

index.jpeg

(Die schwarzen Kreise sind Bälle, die nicht genommen werden, da sie über dem Horizont, der roten Linie sind.)

 

Teile der AG waren damit beschäftigt, den GameController zu debuggen und zu überarbeiten. Weiterhin wurde auch ein Visualisierungstool überarbeitet, damit wir uns angucken können, wo der Roboter sich auf dem Spielfeld vermutet hat, und wo er den Ball gesehen hat.

arbeiten4.JPG

 

Ein großes Problem der letzten Tage war, dass wir bisher nur einen Minibot-Roboter haben. Da die Softwareentwicklung auf die Zukunft und damit auf Software für die Minibot-Platform fokussiert ist, wird zum Testen eben auch Minibot benötigt. Aufgrund der regen Aktivität in den Bereichen Vision, Verhalten, Walking und Animationen gab es dann immer wieder Phasen, in der eine Gruppe am Testen war, während Andere warten mussten. Wir hatten zwar geplant, einen Zweiten zu den GermanOpen zu haben, aber durch Verzögerungen im Fertigungsablauf ist dieser noch nicht da. Für die Zukunft ist es also um so wichtiger, dass wir einen (besser zwei) Minibot mehr haben, um den Arbeitsfluss nicht so sehr zu behindern.

Über die Spiele, die am heutigen Tag stattfanden, berichten wir im nächsten Artikel der hoffentlich in Kürze folgen wird.

 

 

 

 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Tag 4: Reguläre Spiele

Heute fanden folgende Spiele statt:

12:00 WF Wolves gegen Hamburg RFC Berlin (0:0)

13:00 Hamburg Bit-Bots gegen Rhoban Football Club (0:1)

15:00 WF Wolves gegen Hamburg Bit-Bots (0:0)

16:00 RFC Berlin gegen Rhoban Football Club (0:3)

 

Bei dem Spiel gegen Rhoban liefen Wilma, Tamara und Wheatley als Feldspieler auf. Zwischenzeitig sah es auch so aus, als würden wir den Ball sehen, aber während die Roboter sich zum Ball hinbewegten oder versuchten, sich auszurichten, verloren wir den Ball wieder. Wir fallen noch häufiger hin, aber das Laufen funktioniert deutlich zuverlässiger als auf früheren Wettbewerben.

bitbots_rhoban3.JPG

 

Zu Beginn des Spiels versuchte ein Roboter von Team Rhoban zweimal, den Elfmeterpunkt zu schießen, den es für einen Ball hielt. Dann gelang es aber doch einem Roboter von Rhoban, den Ball zu erkennen und zu schießen. Erst stand Minibot als Torwart im Weg, wurde schlussendlich aber wegen „Incapable Goalie“ entfernt (wenn ein Torwart 20 Sekunden lang keine Anstalten macht, zu versuchen einen Ball aus dem Torraum zu entfernen, kommt der Roboter aus dem Spiel).

Damit hatte der Roboter von Team Rhoban freie Fahrt und schoss ein Tor.

rhoban_goal.JPG

 

 

Im Spiel gegen die WF Wolves schafften diese es einige Male, den Ball zu schießen, sahen aber das Tor an einer andere Stelle. Noch vor Ende der ersten Halbzeit, fiel dann ein Roboter der Wolves auseinander – plötzlich stand ein Bein auf dem Spielfeld bevor es umfiel, und Akkus rutschen raus.

wolves_bitbots2.JPG

Das Spiel endete danach 0:0.

 

Morgen wird es noch zwei Drop-In Games geben (10:30 Bit-Bots & Wolves gegen Berlin & Rhoban, 15:30 Rhoban & Wolves gegen Berlin & Bit-Bots).

Um 12:30 spielen dann die WF Wolves gegen Rhoban Football Club und um 13:30 spielen RFC Berlin gegen die Hamburg Bit-Bots.

 

Am Sonntag findet dann um 10:30 das Spiel um den dritten Platz statt, bevor um 14:00 das Finale stattfindet.

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Tag 3 und 4: Drop-In Spiele

Gestern fanden die ersten Spiele statt; Drop-In Games. Dabei spielen zwei Teams zusammen gegen die anderen beiden Teams auf den German Open, und jedes Team stellt zwei Roboter.

Um 16 Uhr fand das Erste statt, bei dem der Rhoban Football Club zusammen mit den WF Wolves gegen den 1. RFC Berlin (früher FUmanoids) und die Hamburg Bitbots spielten.

Spiel4.JPG

 

Das Spiel um 19 Uhr fand in derselben Teamkombination statt. Es fiel bei beiden Spielen kein Tor, aber sowohl Team Rhoban als auch RFC Berlin erkannten den Ball, und hatten mehrere Male Ballkontakt.

Spiel1.JPG
Spiel2.JPG

 

 

Heute morgen fand das dritte Drop-In Spiel statt, dabei spielten RFC Berlin mit den WF Wolves gegen Rhoban Football Club und die Bitbots.

Einer unserer Roboter, Wilma, schaffte es, den Ball bei Anpfiff zu erkennen und loszulaufen, fiel jedoch schnell um. Bevor sie komplett aufgestanden war, hatten die größeren Roboter der Berliner und von Rhoban den Ball erreicht, standen sich aber zu Nahe sodass keiner der beiden den Ball richtig kicken konnte.

Der Rhoban Roboter bewegte den Ball etwas voran, fiel dann aber auf den Ball. Ein zweiter Roboter von Team Rhoban erreichte den Ball, und begann den Ball in eine Ecke neben dem eigenen Tor zu manövrieren, und den Ball mehrmals ins Aus zu schießen.

Spiel5.JPG

 

Wilma kam nach einer Weile wieder ins Spiel, und schaffte es, langsam aber sicher aufzustehen, fiel jedoch beim Loslaufen hin. Ein Roboter der Wolves lief gegen einen Torpfosten, und ein Roboter von Team Rhoban hatte sich ins gegnerische Tor verirrt.

Der Ball kam wieder an die Mittellinie, und der Roboter von Team Rhoban lief zielgerichtet darauf zu, und daran vorbei, um den Ball wieder in die gleiche Ecke zu manövrieren, und noch einige Male ins Aus zu schießen.

Damit endete auch dieses Spiel unentschieden.

 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Tag 2 German Open

Die Zeit vergeht auf Wettbewerben immer wie im Flug. Hier aber noch ein kleiner Bericht, was wir gestern noch gemacht und geschafft haben.

Da unsere Vision sehr langsam war (sie funktionierte zwar, war aber nicht schnell genug, um bei einem Spiel eingesetzt werden zu können), haben wir die Ballerkennung der WF Wolves übernommen, die hier weiter auf unsere Roboter und Bedürfnisse angepasst wurde (zum Beispiel wurde ursprünglich mit einbezogen, in welchem Neigungswinkel sich der Kopf des Roboters befindet, diese Daten haben wir jedoch nicht). Generell wurden ein paar Features herausgenommen, um die Vision schneller zu machen.

Die Farbkonfigurierung wurde auf die bestehenden Verhältnisse und den Rasen angepasst. An der Horizontberechnung wird noch gearbeitet, die bisher von unten erfolgt, dabei werden bei uns aber mehr falsche Horizonte gefunden sodass Bälle ignoriert werden; eine Horizonterkennung von oben ist daher sinnvoller für uns.

Weiterhin wird parallel an „top-down“ Objekterkennung gearbeitet, die also darauf baut, dass wir wissen, was genau wir suchen (den Ball). Die Methode ist angelehnt an die menschliche Wahrnehmung.

Arbeiten1.JPG

 

Seit einiger Zeit nutzen wir ROS, Robot Operating System, das einen einheitlicheren Standard darstellt (und zum Beispiel ermöglicht hat, dass wir ohne Probleme die Vision der WF Wolves übernehmen können). ROS hat viele Vorteile, aber die RecordUI, mit der wir Bewegungsabläufe für die Roboter aufgenommen haben, funktioniert nicht mehr. Einige Personen haben sich deshalb gestern zusammengesetzt, um ein Plugin für ROS zu schreiben, damit wir wieder Animationen aufnehmen können.

Arbeiten2.JPG

 

Es wurde auch ein Boot-Skript geschrieben, sodass Software, die auf dem Roboter drauf ist, beim Starten sofort ausgeführt wird, ohne per Verbindung zu einem Rechner. Die Walking-Konfiguration wurde auf den sehr kurzen Kunstrasen angepasst. Es wurden Motoren ausgetauscht bei Minibot, die etwas älter und abgenutzter waren. Es wurde einiges für die WM in Nagoya, vor allem die Flüge organisiert. Veraltete Plugins für diesen Blog wurden ersetzt oder zum Laufen gebracht, sodass dieser Artikel hoffentlich wieder auf Facebook und Twitter verlinkt wird.

Zwei Teammitglieder waren auch mit organisatorischen Sachen wie Spielplänen für die German Open beschäftigt, so werden zum Beispiel einige Drop-In Challenges stattfinden. Hier sieht es so aus, dass zwei Teams je zwei Roboter stellen und gegen die anderen beiden Teams mit je zwei Robotern spielen. Der GameController wurde gefixt und die Teams eingetragen.

Nach diesem anstrengenden aber produktiven Tag gab es zum Abendbrot Bratkartoffeln mit Rotkohl, sowie Spaghetti mit Tomatensoße/Bolognese, damit wir heute alle konzentriert weiterarbeiten können.

Kochen2.JPG
Kochen1.JPG
Mitglieder1.JPG

 

 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Ankunft in der Halle

Heute ist der erste Tag in der Halle. Nach einem Frühstück um 7:30 – 8:00 fuhr die erste Gruppe los, da die Halle schon um 8 öffnete. Eine halbe Stunde später folgte die zweite Gruppe. Schnell wurde das mitgebrachte Regal aufgebaut und das Wichtigste, die Essensvorräte, eingeräumt.

Aufbau1_schnitt.JPG
Aufbau2.JPG

 

Essensecke_schnitt.JPG
Hardwareecke.JPG

 
 
 

Nachdem das Netzwerk eingerichtet war, jeder einen Platz hatte, Monitore angeschlossen waren und Laptops Strom hatten, begann eine ruhige Arbeitsphase – wobei es in der Halle recht laut ist, da viel Betrieb herrscht und noch Etliches für die Wettbewerbe aufgebaut wird.

Es wurde angefangen die Ballerkennung auf das Feld anzupassen und Minibot auf dem vergleichsweise kurzen Kunstrasen zum Laufen zu bekommen . Wahrscheinlich werden wir auch die alten Darwins nochmal einsetzen können.

AmArbeiten.JPG
Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Tag 1 German Open

Heute um 9 Uhr trafen wir uns zum Packen für unsere Fahrt zu den German Open in Magdeburg. Dieses Mal hatten wir zwei Neunsitzer für 12 Leute (eine Person kommt noch nach), also genug Platz für alles.

Um 11:30 war dann alles gepackt, und nach dem Mittagessen ging es los Richtung Magdeburg.

Wir haben hier drei kleinere Ferienwohnungen und sind direkt an einem Supermarkt, bei dem wir kurz nach Ankunft Verpflegung für die Woche kauften.

Kartoffeln schälen, Karotten, Gurken und Paprika schnippeln, Kartoffelecken, Frühlingsrollen und Chicken Nuggets in den Ofen, und etwas Salat, und ein leckeres Abendessen war fertig.

tea_with_hambot.jpg
being_productive.jpg

 

 

Danach fand noch ein Teammeeting statt, bei dem wir über unsere Pläne und Aufgaben auf diesem Wettbewerb redeten.

Morgen früh werden wir dann uns einen guten Platz in der Halle suchen.

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Ende des Wettbewerbs

Da wir es in der zweiten Gruppenphase leider nicht noch einmal geschafft hatten ein Tor zu erzielen, war dies leider das Ende der diesjährigen Iran Open für uns.

Wir konnten das Problem des Hinfallen beim Laufen darauf zurückführen, dass die Getriebe einiger Beinmotoren zu stark abgenutzt sind und die Parameter des Laufalgorithmus nicht gut an den neuen Roboter angepasst sind. Trotz der relativ schwierigen Bedingungen durch die Umstellung der Software auf Ros, war der Wettbewerb für uns ein gelungener Start in die Saison und wir freuen und schon auf die German Open Anfang Mai in Magdeburg.

Die Fumanoids konnten das Spiel um Platz drei gegen Robit für sich entschieden. Das Finale wurde zwischen MRL und den ZJU Dancers, den amtierenden Vizeweltmeistern,  ausgetragen und war besonders spannend. Die Zuschauer feuerten stark das heimische Team aus Teheran an. Leider gab es Probleme mit der Bedienung des Gamecontrollers, der Software die den Robotern den aktuellen Status des Spiels mitteilt. Nach der Halbzeitpause wurde der Status nicht wieder auf „Spielen“ gesetzt, sodass sich einige Roboter nicht bewegten. Dieser Fehler fiel erst nach einigen Minuten auf, sodass überdurchschnittlich lange nachgespielt wurde. Dadurch konnte MRL das 4:1 noch zu einem 4:2 verkürzen.  Aber gegen den amtierenden Vizeweltmeister ist das wohl auch keine Schande, obwohl die Zuschauer sehr enttäuscht waren.

Zwischen den Spielen nutzen wir die Zeit um mit anderen Teams zu networken, noch schnell beim Reparieren der Roboter zu helfen und die Ausstellungsstücke der ausrichtenden Uni anzusehen. In der Middle-Size-League spielte ein Roboterteam ein Testspiel gegen ein paar freiwillige Jungen aus dem Publikum.

Zu der Abschlussveranstaltung abends um 6 kamen wir leider 10 Minuten zu spät und waren etwas überrascht, dass es schon angefangen hatte. Trotzdem nahmen wir unsere Ehrenplätze in den ersten Reihen ein. Leider bekam niemand von uns ein Übersetzungsgerät, sodass die Reden doch etwas eintönig wurden.. Dieses Jahr gab es getrennte Siegerehrungen für die Junior- und Major-Ligen, sodass die Veranstaltung dieses Jahr nur eine Stunde dauerte. Danach fand das Bankett in der ehemaligen Veranstaltungshalle statt. Wir trafen verschiedene Teams, machten Selfies mit ihnen und tauschten Emailadressen aus.

Am Abend beschlossen wir noch den nahe gelegenen Tajrish-Platz zu besuchen. An der Rezeption bestellten wir zwei Taxis. Die etwas 20-minütige Fahrt kostete umgerechnet etwa 3 Euro pro Taxi. Dort angekommen schlenderten wir über den gerade schließenden Basar, den einige von uns schon aus den Vorjahren kannten und die angrenzende Moschee. Die Fahrt zurück ins Hotel stellte sich als etwas aufregender heraus: Wir handelten mit einem Taxifahrer einen uns plausiblen Preis aus und zeigten ihm ein Schreiben unseres Hotel, das den Weg dorthin erklärte. Das Auto schien zwar nicht mehr durch die deutsche TÜV-Prüfung zu kommen, aber da die Höchstgeschwindigkeit aufgrund der Verkehrslage in Teheran etwa 20 km/h zu sein scheint, machten wir uns keine Sorgen. Der eine der beiden Taxifahrer schien den Weg zu kennen und der andere wollte ihm folgen. Leider verloren sie sich im Teheraner Verkehrsaufkommen. Nachdem der Taxifahrer, von dem wir gedacht hatten er kenne den weg, sich noch mehrere Male bei am Straßenrand stehenden erkundigt hatte, kamen wir tatsächlich ans Ziel. Und auch unsere Freunde im anderen Taxi kamen wenige Minuten später an. Wir verbrachten noch einen netten restlichen Abend im Hotel und lernten dabei unseren Interpreter Mahdi etwas näher kennen.

Der nächste Tag war komplett für Sightseeing reserviert. Da wir in einer größeren Gruppe unterwegs sein sollten, mussten wir noch ein anderes Team an der Messehalle abholen. Da wir nun nicht mehr mit Bussen der Universität unterwegs waren, konnten wir nicht einfach über das Messegelände zum Treffpunkt fahren. Die Strecke außen herum war ungefähr 20km lang und der Weg dauerte eine halbe Stunde. Zu Fuß wären wir in 15 Minuten da gewesen. Wir begannen unsere Tour bei der Golestan Palastanlage, die wirklich sehr sehenswert ist. Sie liegt in direkter Nähe zum großen Basar Teherans. Dort teilten wir uns in kleinere Gruppen auf, aßen einen leckeren iranischen Burger zum Mittag und deckten und mit Gewürzen, Tüchern und anderen Mitbringseln ein.

Danach ging es weiter zur Nature Bridge, die zwei Parks über eine große Straße hinweg verbindet und selbst Cafés und Aussichtsplattformen beherbergt. Der eigentlich relativ kurze Weg dorthin wurde durch einen Stau um eine beträchtliche Zeit verlängert. Viele von uns nutzten aber die Gelegenheit um ein wenig Schlaf im mehr oder weniger gemütlichen Bus nachzuholen. An einem der angebundenen Parks angekommen machten wir einen angenehmen Spaziergang und genossen den Ausblick von der Brücke.

Nach Anbruch der Dunkelheit fuhren wir zum Milad Tower, dem Fernsehturm, und genossen die spektakuläre Aussicht. Ein eigentlich sehr gelungener Abschluss wurde dann nur etwas von der Fahrt zurück ins Hotel getrübt. Der Busfahrer fuhr leider 20 Minuten in die entgegengesetzte Richtung unseres Hotels. Diese musste er dann natürlich auch wieder zurück fahren. Mit einigen Nachfragen bei anderen Autofahrern kamen wir dann aber doch an.

Das Team ER-Force aus Erlangen wartete schon auf uns, da wir gemeinsam mit einem anderen, größeren Bus zum Flughafen fahren wollten und sie etwas früher als wir flogen. Wir hatten jedoch seit Mittag nichts gegessen und so mussten wir notgedrungen das Essen aus dem Hotelrestaurant mit in den Bus nehmen.

Am Flughafen angekommen mussten wir noch einige Zeit warten bis wir einchecken konnten. Auch als die Anzeige uns glauben ließ, wir könnten unsere Koffer los werden, war der Schalter noch eine gefühlte Ewigkeit unbesetzt. Auch bei der Ausreisekontrolle mussten wir lange in der Schlange stehen und die Sicherheitskontrolle danach war bis kurz vorm Boarding noch geschlossen. Drei Stunden vor Abflug ist am Teheraner Imam Khomeini Airport nicht wirklich zu früh.

Trotz etwas Verspätung unseres ersten Flugs von Teheran nach Wien bekamen wir unseren Anschlussflug nach Hamburg. Auch unser Gepäck konnten wir ohne Probleme in Hamburg in Empfang nehmen. Müde aber zufrieden mit der geschafften Arbeit auf dem Wettbewerb traten wir am Sonntag morgen in die kalte Hamburger Sonne. Die meisten von uns brauchten aber erst mal eine Portion Schlaf.

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Zweite Gruppenpahse

Auch heute war wieder ein ereignisreicher Wettbewerbstag. Um 14.00 Uhr traten wir in unserem ersten Spiel des Tages gegen Robit aus Südkorea an.  Wir arbeiteten weiter an der Ballerkennung um noch die letzten Probleme der Portierung zu beheben. Wir sind positiv überrascht wie einfach, dank unseres neuen Frameworks, der Softwareaustausch klappt.
 
Gleich zu Beginn des Spieles erlitt Minibot bei einem Sturz einen Motorschaden: Die Schulter war gebrochen und der Patient musste erstmal behandelt werden. Zum Glück fahren wir immer gut ausgerüstet mit Reservemotoren auf Wettbewerbe und konnten den Motor einfach wechseln. Daher war Minibot zum Ende des Spiels wieder einsatzfähig, aber verletzungsbedingt vorläufig nur als Torwart. Hans, der Roboter der Wolves,  hatte inzwischen sowohl gut das Tor verteidigt, also auch einige Male den Ball in Richtung gegnerisches Tor bewegen können. 
Auch Hans, dem Roboter der Wolves, ging es nicht besser. Ein Sturz sorgte für einen Genickbruch, der mit viel Heißklebe behandelt werden musste. Robit hatte eine große Chance ein Tor zu schießen. Unglücklicherweise hatten sie aber den Ball so weit geschossen, 10 cm vor unsere Torlinie um genau zu sein, dass sie ihn aus den Augen verloren und kein Tor schossen. Durch seinen Genickbruch konnte Hans den Ball nicht mehr genau lokalisieren und trat mehrere Male in die Luft ohne den Ball zu treffen. Daher endete das Spiel 0:0 unentschieden.
 
 
Im zweiten und letzten Spiel des Tages um 18.00 Uhr spielten wir gegen die FUmanoids. In der Pause zwischen den Spielen konnten wir noch einige Verbesserungen vornehmen, sodass wir sogar einige schritte im Spiel gehen konnten nachdem wir den Ball sogar erkannt hatten. Prompt fiel Minibot hin und durch einen Fehler (wahrscheinlich im verarbeiten der Messwerte des Accelerometers) wälzte er sich mehrfach auf dem Spielfeld. Wir finden er hat das mit dem verletzten Profi-Fußballspieler schon ganz gut raus. Vorbereitet aus dem vergangenen Spiel hatten wir gleich die Heißklebe bereit gestellt. Aber es kam schlimmer: Kurz vor Spielbeginn merkte Nils einen Funkenflug bei Hans. Ein Kabel hatte sich gelöst und hatte einen Kurzschluss verursacht. Also musste schnell ein Lötkolben her, aber nach kurzer Operation war Hans auch wieder einsatzfähig. Der Kopf musste noch mehrfach wieder angeklebt werden.
 

 
Als Abschluss unserer Wettbewerbsphase wollten wir dann noch ein Teamfoto aufnehmen. Wir fanden schnell jemanden, der das Foto von uns aufnahm. Während wir noch dort standen, gesellten sich einige Teilnehmer und Besucher der IranOpen um uns herum, um unseren Roboter von Nahem zu sehen.  Natürlich gab es mit diesen auch Fotos und schnell waren wir eine Traube von 25 Menschen mit Hans, Minibot und uns in der Mitte.
 
 
Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Gruppenphase

Heute begann für die Teams die Wettbewerbsphase. Die Bold Hearts und die ZJU Dancers eröffneten um 9:00 das Turnier mit ihrem Spiel. Danach spielten wir gegen die FUmanoids. Leider hatte Minibot einige Probleme mit der Vision, sodass er den Ball nicht erkannte. Das Problem konnten wir später aber lösen (es traten dann jedoch, wie es ja immer ist, neue Probleme auf). Trotz guter Ballerkennung und -findung der Wolves reichte es nur zu einem 0:0.

Bis 12:00 hatten wir dann etwas Zeit noch kleinere Probleme zu lösen und arbeiteten weiter daran die Ballerkennungssoftware der Wolves möglichst gut zu nutzen.

Im zweiten Spiel gegen die ZJU Dancers verloren wir leider mit einem 0:1. Ihnen half dabei vor allem ihre gute Lokalisierung.

Nach einer stärkenden Mahlzeit konnten wir dann die Vision-Software der Wolves auf dem Roboter zum Laufen bringen. Nach kurzem Anpassen der Parameter für unsere Kamera lief diese dann auch und wir erkannten den Ball auf dem Spielfeld. Dies sorgte jedoch nicht dafür, dass sich Minibot viel bewegte in unserem letzten Spiel des Tages. Zwischen der Ballerkennung und dem Kommando auf diesen zuzulaufen scheint noch ein Problem zu sein, dem wir uns morgen widmen.

Im Elfmeterschießen gegen die Bold Hearts um 18:00 Uhr schaffte es Hans, der Roboter der Wolves, ein Tor zu schießen, während Minibot bei den Gegenversuchen der Bold Hearts solide im Tor stand.

 

Ein Highlight unseres Tages war noch der Besuch der Schülerprojekte verschiedener iranischer Schulen in einer angrenzenden Messehalle.  Es ist beeindruckend zu sehen wie hoch die Qualität von solchen Schulprojekten im Iran ist. Themen sind hier vor allem Elektronik, Informatik und Umwelt. 

Morgen geht es dann in die zweite Gruppenphase, in der wir zwei Spiele bestreiten werden. 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail