Es ist jetzt ein paar Tage her dass wir in Zürich waren, und inzwischen haben wir uns wieder von den Strapazen der Reise erholt
4 Stunden Aufenthalt zwischen 1 und 5 Uhr auf dem offenen Bahnhof Schaffhausen (Die Wartehalle hatte geschlossen) haben zunächst ihre Spuren hinterlassen, genau wie der Schlafmangel und das Gewicht von den beiden Toren die wir aus Zürich mit nach Hause genommen haben.
Zum Glück hat uns noch schnell ein Kioskbesitzer einen Liter heißes Wasser für unsere Tüten-Suppen gegeben bevor er seinen Laden endgültig abgeschlossen hat.
Aber nach insgesamt 18 Stunden Reisezeit sind wir wieder in Hamburg angekommen und konnten trotz unserer Müdigkeit zufrieden zu Bett gehen, denn die Messe in Zürich war eine erfolgreiche und interessante Veranstaltung.
Damit ihr noch ein mal einen Eindruck bekommt haben wir für euch noch ein mal die Bilder die wir in Zürich gemacht haben.
Außerdem ein paar Youtube-Videos von Gästen, auf denen wir teilweise zu sehen sind.
Auch nach Mexiko müssen unsere Roboter natürlich fit bleiben, darum trainiert Atlas auch schon wieder fleißig. Nicht zuletzt auch, weil er auf dem Sommerfest in einem Kampf um die Ehre gegen einen seiner Programmierer antreten wird.
Die Bit-Bots sind gestern Abend wieder mehr oder weniger sicher auf dem Hamburger Flughafen gelandet. Das Team blickt zurück auf eine erfolgreiche Weltmeisterschaft, mit viel Austausch mit anderen Teams und auch kleinen, durchaus verdienten, Erfolgen (Unser Roboter hat tatsächlich geworfen!).
Eine Offizielle Gesamtwertung in die die Technical Challenge hinein gerechnet wird wurde leider noch nicht veröffentlicht. Da wir dort 8 Punkte erreicht haben und sich nur 6 Teams überhaupt getraut haben zu den Challenges anzutreten, vermuten wir trotz unserer Niederlagen einen Platz in den Top Ten. Bisher können nur die Ergebnisse der einzelnen Spiele auf der Seite der Veranstalter eingesehen werden.
Während sich die Teammitglieder die mit geflogen sind noch von ihrem Jet-Lag erholen gibt es für euch eine kleine Visualisierung von der Arbeit an unserer Software in den letzten Wochen.
Die Knoten in dieser Baumstruktur entsprechen Dateinen und Verzeichnissen im Hauptentwicklungszweig unseres Versionierungssystems.
Ein Tag entspricht in etwa 10 Sekunden der Visualisierung und man kann zusehen wie Entwickler das Projekt mit jedem commit beeinflussen (grün = hinzufügen, orange = bearbeiten, rot = löschen). Am 15.Juni war der Abflug unseres Teams. Wie der Wettbewerb unsere Aktivität beeinflusst hat kann man deutlich erkennen. (Die Zeitangabe ist in CEST, die mexikanische Zeit entspricht -7 Stunden)
Für die Technisch Interessierten: Wir benutzen gource als Visualisierungstool für git. Linux-User können es direkt über ihre Softwareverwaltung installieren. Wechselt man nun in ein Repository und führt „gource“ dort aus, wird es eine Visualisierung von eurem eigenen Projekt anzeigen. Ziemlich viel Show für gerade einmal 10 Sekunden Arbeit!
Vom RoboCup2012 gibt es ein erstes Video vom Veranstalter. Bei 0:57 kann man auch 2 Mitglieder unseres Teams sehen 🙂 Unser Roboter kommt mit seinen neuen Team-Markern auch besonders gut zur Geltung. Diese konnten dank einer Spende magenta- und cyan-farbener Stoffe von unserem befreundetem Team Darmstadt Dribblers noch rechtzeitig zu WM-Beginn genäht werden.
Die WM ist nicht mehr weit, am Freitag steigen unsere 4 Roboter zusammen mit dem WTM-Ersatzspieler und ihrem 6-köpfigen menschlichen Begleitteam in ein Flugzeug und düsen ab nach Mexico, um dort gegen Teams aus aller Welt anzutreten und sehr wichtige Erfahrungen im Roboterfußball zu sammeln.
Daher ist viel zu tun für alle Beteiligten und darunter leidet derzeit unter anderem auch unsere Website.
Aber genug des Geschwafels – sagte ich 4 Roboter?
Pünktlich auf die Minute (keine Übertreibung) erreichte uns nun doch noch ein vierter Spieler. Gerade rechtzeitig um noch beim Zoll angemeldet zu werden ist der Roboter, dessen Patenschaft dieses mal freundlicherweise der Arbeitsbereich TAMS übernommen hat, bei uns eingetrudelt.
Zur Illustration unserer Freude haben wir das folgende Video für euch von der „Geburt“ des neuen Darwins angefertigt.
Nachdem unsere Nummer 1 nun lange wegen eines leicht angesengten Mainboards flach lag konnten wir Glados am Mittwoch dank eines eilig beschafften Ersatzmainboards erstmalig wieder komplett zusammenbauen und ihn in Betrieb nehmen.
Die Freude darüber war so groß, dass wir glatt vergessen haben das Beweisvideo unverzüglich hoch zu laden. Dafür habe ich jetzt noch ein wenig Musik dazu gelegt. „Believer“ ist ein passendes Stück, denn in der Tat wurde in dem Moment als Glados wieder aufstand unser „Glauben“ an eine erfolgreiche WM wiederhergestellt. 🙂
Es ist zwar alles nicht so leicht wie man denkt, aber diesen Freitag konnten wir durchaus ein paar Erfolge verbuchen.
Der jungfräuliche fit-PC2i wird aus seinem Gehäuse ausgebaut
Zunächst ist es dem netten Menschen aus der TIS-Werkstatt gelungen die Anschlüsse von unserem alten Robotis-Mainboard auf unser neues Mainboard umzulöten.
Das alte Board (oben) im vergleich mit dem neuen. Letzteres noch ohne Kabel und Zusatzanschlüsse.
Der Testlauf hat bewiesen dass es seinen Strom über den CM-730 Subcontroller von Robotis beziehen kann und dabei wunderbar läuft, der Audio-output über das angelötete Kabel funktioniert ebenfalls. Die Kommunikation mit dem CM-730 wurde noch nicht ausführlich getestet, aber der Anschluss wird schon mal erkannt. Für den Vollbetrieb mit angeschlossenen Motoren warten wir derzeit noch auf eine Lieferung Sicherungen von einem bekannten Elektronikfachhändler (Grrr!).
Auf dem neuen Board wir testweise ein Ubuntu ausgeführt
Der doppelte Ethernet-Anschluss an unserem neuen fit-PC2i war leider ein wenig im Weg, aber zum Glück konnte uns ein Kommilitone seinen Dremel leihen mit dem wir das Gehäuse des Darwins ein Stück weit ausfräsen konnten um das neue Ersatzteil passgenau einzubauen. Der positive Nebeneffekt ist, dass „Glados“ demnächst einen zweiten funktionsfähigen Ethernet-Anschluss haben wird. Eine Besonderheit die wahrscheinlich kaum ein anderer Darwin weltweit aufweisen wird.
Vorsichtige Fräsarbeit von Timon zum anpassen des Gehäuses an den zusätzlichen Ethernet-Anschluss
Im Zuge der Umbaumaßnahmen wächst auch unsere kleine Bibliothek an Technischen Dokumenten (Schaltpläne, Risszeichnungen, Assembly Manuals, etc.) weiter an. Jeder einzelne Schraubentyp hat inzwischen eine Inventarnummer in unserer Datenbank und wir werden von Tag zu Tag besser bei Schraubarbeiten die eigentlich nicht in den klassischen Aufgabenbereich eines Informatikers fallen.
Maike untersucht ein Getriebe auf erkennbare Schadstellen
Dann gab es noch Fortschritte beim stabileren laufen der Darwins. Dafür musste Weatly herhalten, der momentan als einziger unserer eigenen Roboter wirklich fit ist, aber er hat sich dieses mal relativ gut geschlagen wie ihr in unserem Video sehen könnt, obwohl unser kleines Fußballfeld im Labor nicht unbedingt perfekt eben ist. Wir hoffen dass wir das adaptive Laufen bis zur WM noch weiter perfektionieren können.
Auch an der Bildverarbeitungsfront gibt es Fortschritte. So langsam lernen unsere Spieler wie sie sich auf dem Feld orientieren können und vor allem wo sie sich befinden. Verbesserungspotenzial gibt es wie überall auch hier noch, aber es ist schön zu sehen dass es voran geht.
Bildverarbeitung tastet sich an das Orientieren mit Feldlinienmarkierungen heran
Gestern hat Wheatley fleißig für die Throw-In Challenge trainiert. Er hat momentan noch ein paar Probleme mit seinem Fußgelenk, aber der behandelnde Arzt Dr. Olli ist zuversichtlich, dass die Genesung durch ein paar Lockerungsübungen erreicht wird.
Anfangs lag die Wurfweite noch bei knapp über einem Meter, aber mit ein wenig Training und Unterstützung durch das Trainerteam lag seine Wurfweite später bei über 2,5 Metern. Einige Ausnahmewürfe kamen sogar bis außerhalb des Spielfelds.
Wir haben das Training natürlich heimlich für euch gefilmt:
Kurz vor den German Open war ein Fernsehteam des Hamburger Lokalsenders Tide TV bei uns zu Gast und hat einen kurzen Bericht verfasst. Dieser ist jetzt bei uns auf der Startseite verlinkt, kann aber auch hier angesehen werden.
