Roboter

Derzeit verfügen wir über vier Roboter, die von den WF Wolves auf Basis der Nimbro-Roboter entworfen und von uns Wolfgang getauft wurden.

Die Roboter sind etwa 83cm groß und wiegen 7500g.

Ausstattung

Der Großteil der Software läuft momentan auf einem Intel Nuc, der im Roboter verbaut ist. Die Bilderkennung läuft auf einer Nvidia Jetson TX2, die wegen der starken Grafikleistung besonders für neuronale Netze geeignet ist. Außerdem ist ein Odroid XU4 verbaut, den wir momentan nicht nutzen. Die drei Computer sind über einen Switch miteinander verbunden.

Als Kamera verwenden wir eine Basler ace, die auch bei raschen Kopfbewegungen scharfe Bilder liefert.

Unsere Motoren sind ausschließlich von Dynamixel. In den Beinen verwenden wir die Variante MX-106, in den Armen und im Kopf MX-64.

Außerdem verwenden wir eine IMU, die im Torso verbaut ist und je vier Fußandrucksensoren an den Füßen.

Historie

Bis 2015 haben wir als Plattform primär Darwins verwendet. Durch die neuen Anforderungen unserer Liga haben wir dann zwei Robotertypen selber entwickelt, den Hambot und den Minibot. Durch diese größeren Roboter ist es uns gelungen, auf dem damals neu eingeführten Kunstrasen laufen zu können. Zusätzlich haben wir für neuere und bessere Hardware Platz gewonnen. 2018 haben wir dann zwei Wolfgangs gekauft und sie parallel zu den Minibots genutzt. 2019 haben wir die beiden Minibots ebenfalls durch Wolfgangs ersetzt.