KI Fachtag in Stuttgart

Im November sind die Bit-Bots zum KI-Fachtag an der VHS Stuttgart eingeladen worden, einen Vortrag zu halten und einen Workshop zu leiten. Also machten wir (Flo, Timon, Jan-Niklas und Lea) uns am Mittwoch, dem 29.11.2023, sehr früh auf den Weg nach Stuttgart. Um 7 Uhr fanden wir uns alle am Hamburger Hauptbahnhof zusammen. Eigentlich hätten wir gern einen Zug später genommen (den hatten wir auch gebucht), aber den hat die Bahn schon im Vorfeld ausfallen lassen (so auch mit unserem Zug für den Rückweg).

Durch die frühe Uhrzeit verlief die Fahrt am Anfang sehr verschlafen und auch allgemein ziemlich ruhig. Das lag wahrscheinlich daran, dass uns bei der Reservierung nicht aufgefallen war, dass es sich um ein Ruhewagen handelte. Mit der Zeit verging dann die Müdigkeit und der Schnee, der überraschenderweise am Morgen in Hamburg noch da war und mit der Reise in den Süden weniger wurde.

Mit ca. einer halben Stunde Verspätung erreichten wir Stuttgart und waren schon inmitten einer Attraktion: Stuttgart 21. Der neue Bahnhof ist zwar noch nicht fertiggestellt, aber auf dem ca. zehnminütigen Weg aus der Baustelle, wurde über die Fortschritte des Projekts aufgeklärt. Wir hatten im Vorfeld besprochen, erst zur Volkshochschule Stuttgart zu fahren, wo der Vortrag stattfinden würde, und dann am Abend in das für uns gebuchte Hotel einzuchecken.

An der Volkshochschule wurden wir freundlich begrüßt und in unseren Workshopraum geführt. Dort angekommen wurden Roboter ausgepackt, startklar gemacht und der spätere Vortrag noch ein letztes Mal geübt. Es dauerte dann auch nicht mehr lange, bis die ersten interessierten Besucher unseren Raum gefunden hatten, der dann zum Anfang des Workshops sehr gut besucht war.

Im Workshop haben wir dann erklärt, wie wir bestimmte Aufgaben lösen, Teile unseres Roboters zum Anfassen herumgegeben und auch unseren Roboter in Aktion gezeigt. Dafür haben wir ein Stück Rasen aufgebaut und unsere Roboter daraufgestellt. Gleichzeitig haben wir über einen Bildschirm gezeigt, was der Roboter gerade sieht, wie er Bälle und Linien erkennt und was er über sich selbst denkt. Anschließend haben wir auch das Laufen und selbstständige Aufstehen gezeigt.

Letzteres ist besonders gut angekommen, weshalb wir unseren Vortrag im großen Hörsaal danach mit einer Live-Demonstration angefangen haben. Anschließend haben wir erläutert, was der RoboCup ist und wie wir künstliche Intelligenz in unserer Software benutzen. Der Vortrag ist unter folgendem Link auch auf YouTube zu finden: https://www.youtube.com/watch?v=8aAUJXZS0xE

Nach dem Vortrag haben wir uns noch ein wenig mit unserer Ansprechpartnerin Monika Kurz ausgetauscht. Der offizielle Teil war nun vorbei und wir machten uns auf die Suche nach etwas zu essen und haben durch Empfehlungen ein nettes Restaurant gefunden. Gut gestärkt waren wir danach bereit, den Weg ins Hotel auf uns zu nehmen, der gar nicht mal so weit war. Im Zimmer angekommen, war es schon recht spät, sodass wir relativ bald auch alle schlafen gingen.

Am nächsten Tag, der mit einem leckeren Frühstück begann, war noch etwas Zeit, um Stuttgart ein wenig zu erkunden, bevor wir am frühen Nachmittag wieder zurückfahren würden. Dabei sind wir über Weihnachtsmärkte in der Innenstadt geschlendert, haben einen Paternoster im Rathaus entdeckt und sind zu einem kleinen See gelaufen, an dem es viele Enten gab. Schließlich haben wir uns von Monika verabschiedet, die sich sehr gefreut hat, dass mit unserem Vortrag und Workshop alles so gut geklappt hat.

Die Rückfahrt lief dann auch sehr entspannt, aber auch produktiv, wodurch die eine Stunde Verspätung nicht so sehr aufgefallen ist.

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Ausklang RoboCup 2023

Im Viertelfinale am Samstag haben wir gegen das Team CIT-Brains aus Japan gespielt und leider verloren. Da die CIT-Brains im letzten Jahr Weltmeister wurden, haben wir damit schon gerechnet und waren nicht allzu enttäuscht. Trotzdem haben wir es geschafft, ein paar Tore zu verhindern, die in vorherigen Spielen gegen das leere Feld gefallen waren. Damit sind wir aus dem Wettbewerb ausgeschieden und das mit dem besten Ergebnis seit der Entstehung der Bit-Bots (den virtuellen Wettbewerb während Corona ausgenommen). Doch das letzte Spiel unserer Roboter auf diesem RoboCup war es dann doch nicht. Die Gastgeber und Weltmeister Rhoban haben uns kurzfristig zu einem Freundschaftsspiel eingeladen, welches von Arte begleitet und gefilmt wurde. Wir haben zugesagt und versucht alles möglichst schnell spielfertig zu machen. Im Spiel konnten unsere Roboter dann ihre aktuellen Fähigkeiten zeigen, wobei es einige kurzfristige Probleme gab. Das Spiel wurde dann auch nach der ersten Halbzeit abgebrochen, da Arte nicht länger Zeit hatte und beide Teams Material schonen wollten. Jetzt durften sich unsere Roboter wirklich etwas ausruhen und von den Spielen erholen.

Spannende Spiele wollten wir doch weiterhin sehen, weshalb die Idee aufkam, ein Freundschaftsspiel zwischen der Humanoid Liga und der Standard Platform Liga (kurz SPL) zu vereinbaren. In der SPL spielen alle Teams mit dem selbem Robotermodell einem „Nao“. Dies bringt ein paar andere Regeln und ein leicht anderes Spielfeld mit sich (sie spielen zum Beispiel auf relativ kurzem Rasen und mit einem einheitlichen Ball, während wir auf langem Kunstrasen und mit verschiedenfarbigen Bällen spielen können). Durch ihr humanoides Aussehen und ihre kompatible Größe war es jedoch trotzdem möglich, die beiden aktuellen Weltmeister beider Ligen (Rhoban und B-Human) gegeneinander spielen zu lassen. Gespannt haben wir beobachtet, wie die Naos (B-Human) auf dem Feld der Humanoid Liga gewannen.

Die restliche Zeit des RoboCups haben wir dann genutzt, um in Austausch mit anderen Teams zu treten, woraus ein spannendes kleines Experiment entstanden ist: Wir haben unsere Roboter mit den Beinen der NUBots ausgestattet und konnten damit tatsächlich laufen.

Damit war die Woche dann auch vorbei und somit unsere Zeit in der Messehalle. Also wurde alles eingepackt und in unsere Unterkunft gebracht. Am nächsten Tag ging es dann zu einem anderen Teil von Bordeaux: zur Universität. Hier fand das Symposium, die zum RoboCup gehörende wissenschaftliche Konferenz, statt. Neben den Vorträgen lasen wir Poster und stellten selbst auch ein Poster vor. Am Nachmittag waren wir dann noch zur Besichtigung des Labors von Rhoban eingeladen und haben den einen oder anderen spannenden Roboter gesehen. Mit dem Symposium war dann auch der RoboCup vorbei und die nächsten Tage wurden genutzt, um Bordeaux etwas mehr zu erkunden und zum Meer zu fahren.

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Vorbereitungstage und erste Spieltage

Der RoboCup begann für uns mit erfolgreichen Vorbereitungstagen am Dienstag und Mittwoch. Schon in der ersten Stunde nach Betreten der Veranstaltungshalle stand unser erster Roboter auf dem Feld und hat sich an seine ersten Schritte erfolgreich durchgeführt. Da im letzten Jahr viel Aufwand der AG, insbesondere durch unseren Doktoranden Marc, darin geflossen ist, das Laufen zu verbessern und robuster zu machen, mussten wir nahezu keine Anpassungen machen, um das Feld mit Höchstgeschwindigkeit von 25cm/s zu überqueren. Gleichzeitig gingen die Vorbereitungen im Rest der Software weiter. Das Aufstehen, das in neuer Umgebung meist nicht gut funktioniert, weil es auf die Roboter und das Gras auf dem Feld angepasst werden muss, haben wir konfiguriert und stabilisiert. Außerdem haben wir eine neue Komponente für unser Verhalten entwickelt: Da wir zurzeit den Ball nicht zuverlässig schießen können, haben wir uns entschieden, stattdessen nur zu dribbeln. Das musste dann natürlich erstmal fleißig geübt werden. Außerdem haben wir unsere Lokalisierung getestet. Die Lokalisierung ist der Teil der Robotersoftware, der mithilfe der von unserer Bilderkennung erkannten Linien feststellt, wo auf dem Spielfeld er sich befindet. Da das noch nicht zuverlässig funktioniert hat, haben wir uns zunächst dafür entschieden, die Lokalisierung nicht zu nutzen und den Ball einfach in Richtung Tor zu dribbeln.

Am Donnerstag gingen dann morgens um neun die Spiele los. Wie üblich beginnt der RoboCup mit den sogenannten Drop-In-Spielen. Bei diesen Spielen treten fünf Roboter gegen fünf Roboter an, die Besonderheit dabei ist, dass alle Roboter von verschiedenen Teams stammen. Das Ziel ist also, dass die Roboter versuchen, beim Spielen mit fremden Robotern zu kooperieren. Das funktioniert im Allgemeinen allerdings nicht besonders gut und hat auch am Donnerstag zu viel Chaos geführt.

Etwas strukturierter ging es dann nachmittags bei den ersten Spielen der Gruppenphase zu. Bei diesem RoboCup gibt es die Besonderheit, dass es nicht nur eine, sondern zwei Gruppenphasen gibt, wobei die Ergebnisse der ersten Gruppenphase die Verteilung der Gruppen für die zweite Phase bestimmen. In unseren ersten Spielen hatten wir bereits alle vier Roboter einsatzbereit und konnten sie gleichzeitig auf dem Spielfeld laufen sehen. Schon das ist eine Besonderheit im RoboCup, wo die Roboter, die häufig fallen und Teile verlieren, ständig repariert werden müssen. Auch wenn wir es noch nicht geschafft haben ein Tor zu erzielen, konnten wir einige Male unser eigenes Tor verteidigen und die Gegner von Torschüssen abhalten. Abends sind wir dann noch in einem kurzen Freundschaftsspiel gegen den vielfachen Weltmeister und diesjährigen RoboCup-Ausrichter „Rhoban” aus Bordeaux angetreten. Das Spiel wurde auch vom Fernsehsender Arte gefilmt und für Fernsehmaterial vom RoboCup verwendet.

Am Freitag fand nach dem Ende der ersten Gruppenphase ein Entscheidungsspiel zwischen uns und dem anderen deutschen RoboCup-Team aus Wolfenbüttel statt. Das Spiel war sehr nervenaufreibend, da unsere beiden Teams bereits lange zusammenarbeiten und sich gut kennen und natürlich keins der beiden Teams gegen das andere verlieren wollte. Das Spiel wurde schließlich erst im Elfmeterschießen entschieden, wo wir mit dem Endergebnis 5-3 den Sieg erzielten.

Viel Ruhe wurde uns und den Robotern allerdings nicht gegönnt, da bereits zwanzig Minuten später das nächste Spiel gegen das chinesische Team TH-MOS anstand. Direkt darauf fand dann noch ein Spiel gegen die NUBots aus Newcastle, Australien statt, das unsere zweite Gruppenphase beendete. Beide Spiele gingen 0–0 aus und wir haben mit Spannung das Spiel zwischen unseren beiden Gegnern beobachtet, um festzustellen, ob wir ins Viertelfinale weiterkommen. Die NUBots haben das Spiel dann verloren, was bedeutet, dass wir und TH-MOS noch weiterspielen dürfen. Unser nächstes Spiel wird dann am Samstag im Viertelfinale gegen die CIT-Brains stattfinden. Das japanische Team ist der amtierende Weltmeister – wir gehen also nicht davon aus, dass wir gegen sie gewinnen werden. Natürlich hält uns das aber nicht davon ab, unser bestes zu geben und noch weitere Verbesserungen in unserer Software zu treffen.

Abgesehen von den Spielen besteht der RoboCup auch aus anderen Aspekten, insbesondere dem Austausch mit anderen Teams. Dabei nutzen wir die Gelegenheit gerne, die Teams aus aller Welt in direkter Nähe zu haben und tauschen uns über Probleme und ihre Lösungen aus, schauen die Roboter der anderen an und fantasieren über Verbesserungen an unseren oder analysieren vom Spielfeldrand gemeinsam die Spiele der anderen Teams. Das ganze wurde am am Donnerstag Abend sogar noch durch bereitgestelltes Buffet, Käse, Wein und französische Quarkbällchen unterstützt. Wir freuen uns auf weitere Gelegenheiten zum Austausch mit anderen Teams in den nächsten Tagen und auch beim Symposium, der wissenschaftlichen Konferenz zum RoboCup, die am Montag stattfinden wird.

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Ankunft in Bordeaux und erste Vorbereitungen

Für unsere Reise zum RoboCup haben wir uns dieses Jahr für ein Auto entschieden. Aufgrund der geringen Entfernung nach Südfrankreich war dies die praktischste Wahl, da wir so mehr Material mitnehmen konnten, zum Beispiel einen 3D-Drucker und Monitore.

Am Freitag haben wir den Neunsitzer abgeholt, alles gepackt und sind gegen Mittag losgefahren. Insgesamt dauerte die Fahrt etwa zwanzig Stunden, aber dank unserer fünf Fahrer war sie gut zu bewältigen. Zwischendrin haben wir hinter Paris noch einen kleinen Stopp in Versailles gemacht und wollten einen nächtlichen Blick auf das Schloss werfen. Allerdings fanden wohl gerade Restaurationsarbeiten statt und das Eingangstor war mit Holzplatten verdeckt.

Schließlich erreichten wir am Samstagmorgen gegen neun Uhr unser Ziel. Wir wohnen in einem kleinen Haus auf einem Campingplatz direkt neben dem Parc des Expositions, wo der RoboCup stattfindet. Das Haus konnten wir jedoch erst um 17 Uhr beziehen, daher verbrachten wir den Tag mit IKEA-Frühstück und Schwimmengehen. Abends konnten wir endlich ins Haus und begannen direkt damit, alles einzuräumen und einzurichten.

Am Sonntag widmeten wir uns den Vorbereitungen für den RoboCup: Roboter zusammenschrauben, Software testen, Fehler beheben und so weiter. Am Montag setzten wir die Vorbereitungen fort, hatten aber auch die ersten Kontakte zu anderen Teams: Die HULKs, ein anderes Team aus Hamburg, wohnen auch auf dem Campingplatz, die HERoEHs aus Korea haben wir im Waschsalon getroffen und heute Abend gehen wir mit den Wolves aus Wolfenbüttel essen.

Morgen können wir dann die Halle betreten. Dann werden die letzten Tests in der echten Spielumgebung durchgeführt und der Wettbewerb kann beginnen!

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GORE 2022

Im Verlauf der letzten Woche fand die GORE, das German Open Replacement Event statt. Aufgrund der aktuellen Lage war es in diesem Jahr erneut nicht möglich, eine richtige German Open durchzuführen. Stattdessen gab es mehrere kleine Events für die einzelnen Ligen. GORE, das Ersatzevent für die Humanoid- und Standard Platform League, fand dabei in Hamburg in der Handelskammer statt.

Für uns war dieses Event aus vielerlei Hinsicht interessant. Zuerst war dies das erste Turnier seit über 2 Jahren, das in Präsenz stattfinden konnte. Damit war die letzte Woche auch der erste Versuch in 2 Jahren, unsere Software unter Wettkampfbedingungen zu testen. Mit vielen Hardwareänderungen und unserem Umstieg auf ROS2 war es zunächst gar nicht so leicht, überhaupt irgendetwas zum Laufen zu bekommen. Da sich aber leider ohnehin nicht genügend Humanoid Teams angemeldet hatten, um ein richtigesTurnier durchzuführen, hatten wir mehr als genügend Zeit, unsere Probleme zu beheben. Nach den 3 Setup Tagen hatten wir also bereits das Laufen, Aufstehen, Schießen, sowie die Objekterkennung integriert. Das einzige Problem bestand nun darin, alle diese Komponenten auch gleichzeitig nutzen zu können. Denn mit dem Umstieg auf ROS2 ist das Senden und Empfangen von Nachrichten plötzlich wesentlich rechenintensiver geworden. Um überhaupt spielen zu können, haben wir entschieden, vorübergehend die Anzahl der versendeten Nachrichten zu verringern und werden in den nächsten Tagen nach einer Lösung für dieses Problem suchen.

GORE war für viele unserer neueren Teammitglieder auch die erste Möglichkeit, die Abläufe eines Wettkampfes kennenzulernen. Damit sind wir nun perfekt darauf vorbereitet, in Bangkok gemeinsam den Weltmeistertitel zu holen. Auch unsere Schiedsrichter konnten in der letzten Woche bereits etwas Übung sammeln, als wir spontan ein Spiel für die SPL pfeifen sollten. Da sich die Regeln zwischen den beiden Ligen in vielen Punkten stark unterscheiden (in der SPL gibt es beispielsweise keine gelben und roten Karten), war das gar nicht so einfach, aber ich glaube, wir haben uns ganz gut geschlagen.

Am Samstag war es dann Zeit, unser Können in einem Demonstrationsspiel gegen die NAO Devils zu beweisen. Dabei ging es in diesem Spiel nicht nur um den Wettstreit zwischen Humanoid League und SPL, sondern auch um den Wettstreit Mensch gegen Maschine. Denn: Unser Roboter wurde von einem Teammitglied ferngesteuert. Damit wollten wir zeigen, auf welchem Stand sich der Roboterfußball auf dem Weg zum autonomen Spiel momentan befindet. Das Ziel des RoboCup ist es nämlich, bis 2050 den menschlichen Fußballweltmeister zu besiegen. Da es bei der momentanen Robotergröße noch keinen Sinn ergeben würde, einen echten Menschen gegen sie spielen zu lassen, konnten wir uns auf diese Weise einen Vergleich erschaffen. Man könnte den 2:0 Sieg der NAO Devils jetzt darauf schieben, dass unsere Hardware schon zu Beginn des Spiels etwas lädiert war, oder darauf, dass die Devils in der Überzahl waren, Fakt bleibt jedoch: Die Roboter haben gegen den Menschen gewonnen. Und damit sind wir unserem Ziel schon verdammt nahe.

Neben dem Turnier der SPL (In dem Team B-Human in einem spannenden Finalspiel gegen HTWK Leipzig den ersten Platz erringen konnte) wurden auf der GORE am Sonntag auch die Finalspiele der Humanoid League Virtual Season ausgetragen. Nach zwei relativ ereignislosen Halbfinalspielen zogen wir ins Finale ein und mussten dort gegen die CIT Brains antreten. Etwas Respekt hatten wir schon vor diesem Spiel, denn in den letzten Wochen konnten wir bereits mehrfach beobachten, wie gut die Software der CIT Brains funktioniert und vielen Gegnern echte Probleme bereitet hat. Wir wussten aus unserer letzten Begegnung gegen das Team aber auch, dass wir dieses Spiel gewinnen konnten. In der ersten Halbzeit sah es auch sehr gut aus für uns, und wir konnten 2:1 in Führung gehen. In der zweiten Halbzeit konnten die CIT Brains drei weitere Treffer erzielen und so mit einem verdienten 4:2 den Sieg erringen. Wir gratulieren zu diesem verdienten Sieg und freuen uns sehr über unseren zweiten Platz!

Nicht zuletzt war diese Woche auch deswegen etwas besonderes für uns, da zwei unserer Teammitglieder maßgeblich an der Organisation dieses Events mitgewirkt haben. Dass trotz unserer begrenzten Erfahrung in der Eventplanung alles so reibungslos abgelaufen ist und wir Teams und Zuschauern einige aufregende Tage bescheren konnten freut uns sehr! An dieser Stelle wollen wir uns auch noch einmal herzlich bei Arne (NAO Devils) und Patrick (HULKs) bedanken, die gefühlt jeweils noch mal mindestens doppelt so viel Arbeit wie wir beide zusammen in die Orga gesteckt haben und ohne die ein solches Event nicht möglich gewesen wäre. Danke dafür!

Ab heute geht dann der reguläre Betrieb bei uns im Labor weiter. Wir konnten vieles aus der letzten Woche lernen und nutzen diese Erkenntnisse nun, um die letzten Vorbereitungen für die WM zu treffen.

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Bit-Bots gewinnen die Brazil Open mit einem 3:1 Sieg gegen den Weltmeister

Die Brazil Open ist ein RoboCup Turnier das online und in Simulation veranstaltet wurde. Die Spiele wurden mit fast der gleichen Simulationsumgebung gespielt, wie der auf der Weltmeisterschaft, in der wir den den dritten Platz erringen konnte. Um die Berechnungen zu vereinfachen, wurde hier aber entschieden, nur einen Roboter gegen einen Roboter antreten zu lassen.

Das Turnier wurde in einem Liga Format veranstaltet, so dass jedes Team gegen jedes andere Team spielen durfte. Wir hatten bereits alle außer einem Team schlagen können, gegen das wir nur ein Unentschieden erreichten. Das letzte Spiel war nun gegen den Weltmeister Starkit, die jedes Spiel des Turniers bisher gewonnen hatten. Wir sind also in dieses finale Spiel gegangen, mit der Hoffnung zu gewinnen, aber mit der Erwartung es zu verlieren.

Wenn ihr euch das Spiel ansehen wollt, mit Kommentierung von uns und von Starkit, hier ist es verfügbar:


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Die Bitbots erringen den dritten Platz!

Vor wenigen Minuten haben wir offiziell das Spiel um den dritten Platz gegen die CIT Brains gewonnen. Es war ein unfassbar knappes Spiel und hat sogar so viele Probleme verursacht, dass die Simulation mehrfach neu gestartet werden musste. Somit musste das Spiel um 5 Stunden verschoben werden und wir waren noch viel aufgeregter und nervöser als es endlich los ging.

Als das Spiel dann endlich startete, wurden wir darauf hingewiesen, dass es einige Probleme gab, die uns im Verlauf des Streams erklärt werden sollten. Noch hatten wir also keine Idee von dem Chaos, dass uns in den nächsten Minuten erwarten würde.

In der ersten Spielhälfte erzielten wir zwar ein Tor, spielten aber etwas zu aggressiv, sodass einer unserer Spieler eine gelbe Karte und ein weiterer eine Verwarnung erhielt. Plötzlich mussten wir uns darum Sorgen machen, dass wir einen unserer Angreifer verlieren… Dann erfuhren wir aber, dass aufgrund eines Fehlers die Simulation nach der ersten Hälfte neu gestartet werden musste, sodass wir unsere Karten wieder verloren. Als Ausgleich dafür bekamen die CIT Brains erneut den Anstoß.

Wir hatten gehofft, dass wir dank der Simulation dieses Jahr keine Hardwareprobleme haben würden. Trotzdem haben wir es irgendwie geschafft, dass eben solche Probleme auftreten. Und das natürlich genau in diesem entscheidenden Spiel! Die Beine eines unserer Roboter verhakten sich in einander, sodass es nicht mehr möglich war, aufzustehen. Glücklicherweise wurden wir wenige Sekunden später zurückgesetzt, da wir auf der falschen Hälfte lagen und uns nicht mehr bewegen konnten. Eine ernsthafte Katastrophe konnten wir also so gerade noch verhindern.

In vielerlei Hinsicht fühlte sich dieses Spiel beim Zuschauen wie ein echtes Fußballspiel an. Besonders deutlich konnte man das daran erkennen, wie häufig wir den Schiedsrichter angeschrien haben. Während des Spiels traf der automatische Schiedsrichter einige fragwürdige Entscheidungen, wie zum Beispiel, dass der Ball während eines Elfmeters nur wenige Zentimeter vor unserer Torlinie platziert wurde. Als unser Torwart sich dann wie erwartet auf der Torlinie platzierte, um den Ball abzufangen, wurde er stattdessen entfernt, da er sich nun laut den Regeln zu dicht am Ball befand. Somit konnten die CIT Brains leicht ein Tor erzielen. Wenig später erzielten sie durch eine ähnliche Entscheidung ein zweites Tor.

Das Glück der CIT Brains hielt aber nicht lange an. Kurz vor Ende der zweiten Halbzeit gelang es uns, auf die gleiche Art einen Strafstoß zu erhalten, den Torwart zu entfernen und ein Tor zu erzielen. Es stand also 2 : 2.

Da nicht mehr genügend Zeit verbleibend war, um die Nachspielzeit zu simulieren, haben die Veranstalter beschlossen, diese zu überspringen und stattdessen direkt zum Elfmeterschießen überzugehen. Das hat uns sehr nervös gemacht, da wir aus unseren Testspielen wussten, dass wir das Tor zwar treffen konnten, aber in den meisten Fällen die Distanz zum Tor nur knapp, beziehungsweise häufig eben knapp nicht, bewältigen konnten. Die CIT Brains gaben aber bekannt, dass sie selber ihr Verhalten im Elfmeterschießen bisher nicht getestet haben. Das gab uns etwas Hoffnung.

Während dem ersten Schuss lief der Roboter der CIT Brains zu früh los, dribbelte den Ball bis vor das Tor und wurde dort vom Auto-Referee gestoppt. Unser erster Kick hingegen wurde korrekt ausgeführt, erreichte das Tor allerdings nicht. Wir hatten also schon einen Vorteil, da im Falle eines Unentschiedens nun die zurückgelegte Balldistanz gewertet werden würde.

Für die nächsten Schüsse stoppte das Verhalten der CIT Brains vollständig, sodass sie nichts unternahmen, während wir erneut das Tor knapp verfehlten. Unser vierte Schuss brachte uns schließlich den rettenden Punkt. Da im Rest des Elfmeterschießens keine weiteren Tore fielen, gewannen wir das Spiel mit einem 3 zu 2 und erreichten somit den dritten Platz.

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Demonstrations Spiel gegen Adult Size Sweaty

Heute hatten wir die Möglichkeit gegen das Adult Size Team Sweaty zu spielen. Sie sind momentan die Favoriten, das Finale der Weltmeisterschaft in ihrer Liga zu gewinnen. Da es für uns leicht war, unsere Software so zu ändern, dass wir auch auf einem größeren Feld mit einem größeren Ball spielen können, haben wir angeboten auf dem regulären Feld der Adult Size zu spielen. Wir konnten nur zwei Roboter nutzen, statt unserer üblichen drei oder vier, da das notwendig war um auf dem großen Feld zu spielen.

Wir bekamen Angst, als wir die Größenunterschiede zwischen den Robotern sahen, aber wir waren schon früh die Favoriten, als wir uns ins Feld bewegten und uns richtig positionierten. Die Roboter von Sweaty bewegten sich leider nicht ins Feld. Die Vermutung von Sweaty ist, dass es Probleme mit der Verbindung zum Schiedsrichter gab und die Roboter deshalb nicht wussten, dass sie anfangen dürfen zu spielen.

Am Ende haben wir es geschafft, insgesamt sechs Tore auf dem großen Feld zu schießen.

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Halbfinale

Im Halbfinale durften wir gegen Starkit antreten. Starkit hatte in ihren letzten Spielen eine beeindruckende Leistung gezeigt und wir freuten uns sehr darauf, dass wir gegen sie spielen durften. Wir haben letzte Nacht noch ein paar letzte Bugs gefixt, aber keine großen Änderungen vorgenommen. Da wir unsere Strategie nicht in der Mitte eines Spieles ändern können, musste sie einfach zuverlässig funktionieren.

Wir mussten unseren Code um 12:30 hochgeladen haben und unser Spiel startete um 20:30. Das gab uns eine Menge Zeit nur da zu sitzen und gespannt auf unser Spiel zu warten.

In unserem Spiel heute morgen hatten wir Probleme, weil es länger lief als wir es erwartet hatten und die von uns gespeicherten Dateien deswegen zu groß waren. Damit uns das nicht wieder passieren konnten, haben wir die Anzahl der Bilder die wir aufgenommen haben halbiert. Das sollte nichts kaputt machen können… Richtig? RICHTIG?
Nun ja… Das hat es aber getan.
Zum Glück haben wir noch ein Test Spiel laufen lassen und es festgestellt. Das hätte unsere Roboter davon abhalten können sich zu bewegen und den Sieg an Starkit geschenkt.

Nach dem Erlebnis waren wir noch gespannter auf das Spiel und wenn ihr in der Nähe von uns wart, dann habt ihr uns wahrscheinlich jubeln gehört, als wir anfingen uns zu bewegen.

Zu Beginn des Spiels passten die Starkit Roboter zueinander und spielten uns aus. Anfänglich konnten wir uns noch gut verteidigen, aber gegen ihre beeindruckenden offensiven Spielzüge, konnten wir nicht mithalten.

Unser Torwart hat ein paar fragwürdige Entscheidungen getroffen. Er war nahe am Ball, aber entschied sich dann doch nicht den Ball von unserem Tor weg zu treten, sondern lief zurück zu seinem Tor um von dort aus die Sicherheit unseres Tores sicher zu stellen.

In einer späteren Situation, lief unser Torwart dann in die Gegnerhälfte um den Ball weiter weg zu treten. Damit kam er an allen Gegnern vorbei, aber entschied sich dann, dass der Ball jetzt sicher ist und rannte wieder zu unserem Tor zurück. Das gab den Robotern von Starkit dann wiederum die Möglichkeit zur Offensive.

Die Starkit Roboter schafften es am Ende sieben Tore gegen uns zu erzielen. Unsere Roboter ließen sich aber nicht demotivieren und versuchten weiterhin ihr bestes. Damit schafften sie es zwei Tore für uns zu erringen.

Wir sind wirklich stolz darauf, was unsere Roboter geschafft haben. Wir freuen uns auch darauf morgen im Spiel um den dritten Platz gegen die CIT-Brains zu spielen. Wenn ihr es anschauen möchtet, es wird morgen um 10 hier gezeigt werden:
https://www.twitch.tv/robocuphumanoidfielda

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Neuer Rekord im Viertelfinale – Die Bit-Bots erreichen das Halbfinale

Nach dem spannenden Spiel gestern gegen den 01. RFC Berlin, durften wir heute im Viertelfinale spielen. Die Australischen Nubots haben das Los gegen uns gezogen. In der Gruppenphase hatten sie es geschafft ein Tor zu erzielen, aber wir waren uns relativ sicher, dass wir das Spiel gewinnen könnten. Wir waren aber immer noch vorsichtig, denn ein Fehler in unserer Software hätte uns vom Spielen abhalten können und uns den Sieg gegen die Nubots kosten können.

Als das Spiel los ging waren wir sehr froh, als unsere Roboter anfingen los zu laufen, weil wir uns dann sicher waren, dass wir normal spielen würden. Die Nubots wehrten sich am Anfang, aber trotzdem gelang es uns ein Tor zu schießen.

Der Schiedsrichter hat das aber nicht als Tor für uns gewertet. Stattdessen vergab er einen Abstoß an die Nubots. Wir bekamen ein wenig Panik, da der Schiedsrichter dort offensichtlich einen Fehler gemacht hatte und das Spiel jetzt immer noch ausgeglichen war.

Unsere Roboter waren aber weiterhin voll motiviert und warteten einfach ab bis wir den Ball spielen durften und schossen gleich noch ein Tor. Dieses mal hat der Schiedsrichter das Tor auch gezählt und wir gingen in Führung mit einem 1-0.

Die Nubots wehrten sich ab diesem Zeitpunkt nicht mehr wirklich und es gelang uns ein Tor nach dem anderen zu schießen. Nach der ersten Hälfte führten wir schon 7-0. In der zweiten Hälfte waren wir aufgeregt, denn wir waren auf einem guten Weg das beeindruckende 15-0 zu schlagen, dass MRL in einem vorherigen Gruppenspiel erreicht hatte.

Die zweite Hälfte lief ab und wir schafften es ihr Ergebnis um genau ein Tor zu übertreffen. Das offizielle Ergebnis war 16-0. Hätte das erste Tor gezählt, dann hätten wir wahrscheinlich 17-0 gewonnen.

Nach dem Spielende haben wir herausgefunden, dass wir mehr Zeit zur Verfügung hatten, weil nach einem Tor in den KO Spielen mehr Zeit gegeben wird, um die Zeit auszugleichen, in der die Roboter nach einem Tor den Ball nicht spielen dürfen.

Jetzt freuen wir uns darauf, heute Abend um 20:30 gegen Starkit im Halbfinale spielen zu dürfen.

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