Die Zeit vergeht auf Wettbewerben immer wie im Flug. Hier aber noch ein kleiner Bericht, was wir gestern noch gemacht und geschafft haben.

Da unsere Vision sehr langsam war (sie funktionierte zwar, war aber nicht schnell genug, um bei einem Spiel eingesetzt werden zu können), haben wir die Ballerkennung der WF Wolves übernommen, die hier weiter auf unsere Roboter und Bedürfnisse angepasst wurde (zum Beispiel wurde ursprünglich mit einbezogen, in welchem Neigungswinkel sich der Kopf des Roboters befindet, diese Daten haben wir jedoch nicht). Generell wurden ein paar Features herausgenommen, um die Vision schneller zu machen.

Die Farbkonfigurierung wurde auf die bestehenden Verhältnisse und den Rasen angepasst. An der Horizontberechnung wird noch gearbeitet, die bisher von unten erfolgt, dabei werden bei uns aber mehr falsche Horizonte gefunden sodass Bälle ignoriert werden; eine Horizonterkennung von oben ist daher sinnvoller für uns.

Weiterhin wird parallel an „top-down“ Objekterkennung gearbeitet, die also darauf baut, dass wir wissen, was genau wir suchen (den Ball). Die Methode ist angelehnt an die menschliche Wahrnehmung.

 

Seit einiger Zeit nutzen wir ROS, Robot Operating System, das einen einheitlicheren Standard darstellt (und zum Beispiel ermöglicht hat, dass wir ohne Probleme die Vision der WF Wolves übernehmen können). ROS hat viele Vorteile, aber die RecordUI, mit der wir Bewegungsabläufe für die Roboter aufgenommen haben, funktioniert nicht mehr. Einige Personen haben sich deshalb gestern zusammengesetzt, um ein Plugin für ROS zu schreiben, damit wir wieder Animationen aufnehmen können.

 

Es wurde auch ein Boot-Skript geschrieben, sodass Software, die auf dem Roboter drauf ist, beim Starten sofort ausgeführt wird, ohne per Verbindung zu einem Rechner. Die Walking-Konfiguration wurde auf den sehr kurzen Kunstrasen angepasst. Es wurden Motoren ausgetauscht bei Minibot, die etwas älter und abgenutzter waren. Es wurde einiges für die WM in Nagoya, vor allem die Flüge organisiert. Veraltete Plugins für diesen Blog wurden ersetzt oder zum Laufen gebracht, sodass dieser Artikel hoffentlich wieder auf Facebook und Twitter verlinkt wird.

Zwei Teammitglieder waren auch mit organisatorischen Sachen wie Spielplänen für die German Open beschäftigt, so werden zum Beispiel einige Drop-In Challenges stattfinden. Hier sieht es so aus, dass zwei Teams je zwei Roboter stellen und gegen die anderen beiden Teams mit je zwei Robotern spielen. Der GameController wurde gefixt und die Teams eingetragen.

Nach diesem anstrengenden aber produktiven Tag gab es zum Abendbrot Bratkartoffeln mit Rotkohl, sowie Spaghetti mit Tomatensoße/Bolognese, damit wir heute alle konzentriert weiterarbeiten können.