Tag 5: Spiele

Gestern fand um 10:30 ein Drop-In Spiel statt, bei dem RFC Berlin mit Rhoban Football Club gegen die WF Wolves und die Hamburg Bit-Bots spielten.

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Einer unserer Roboter stapfte Richtung Ball los, verlor dann aber die Richtung. Ein Rhoban Roboter erreichte den Ball, fror dann aber mitten im Schuss ein und musste kurz aus dem Spiel genommen werden. Ein anderer Rhoban Roboter beförderte den Ball dreimal ins Aus.

Minibot lief über ein Drittel des Feldes, bevor der Roboter hinfiel und nicht wieder hochkam.

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Die Roboter von Rhoban und den Berlinern schienen nicht ganz mitbekommen zu haben, dass sie zusammen spielten und kämpften ein bisschen um den Ball, wobei dem Roboter von RFC Berlin der Ball weggenommen wurde als er versuchte, sich richtig auszurichten.

Rhoban schoss aufs Tor, aber der Ball ging gegen den Pfosten, und wurde danach wieder ins Aus befördert. Das Spiel endete unentschieden.

 

Um 13:30 Uhr spielten wir gegen den 1. RFC Berlin. Es schien während des Spieles so, als würden sie konsequent den Ball etwa 20cm weiter rechts vermuten, als er tatsächlich war. Dafür schien die Lokalisierung der Berliner gut zu funktionieren, und die Roboter konnten selbstständig einlaufen und sich an den Mittelkreis stellen.

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Die Berliner waren zu Beginn am Ball, aber ein zweiter Roboter der Berliner lief in den ersten, der gerade am Ball war. Der Ball wurde Richtung Tor gedribbelt, aber der Roboter wurde wegen Berühren des Torwarts entfernt.

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Zu Beginn der zweiten Halbzeit kamen die Berliner wieder an den Ball, der eine schien jedoch ein falsches Tor an der Bande gesehen zu habe. Bevor er den Ball ins Aus schießen konnte, kam ein zweiter Roboter zu Hilfe und schoss den Ball Richtung des richtigen Tors, und dann auch ins Tor hinein. Damit endete das Spiel 0:1 für uns.

 

Um 15:30 Uhr fand dann das letzte Drop-In Spiel statt, wiederum spielten die WF Wolves mit Rhoban Football Club gegen RFC Berlin und die Hamburg Bit-Bots.

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Ein Roboter der Berliner lief zum Ball und begann, sich zu positionieren, doch bis dahin hatte ein Roboter von Team Rhoban den Ball erreicht.  Der Ball wurde fast wieder von Rhoban ins Aus befördert, doch ein Roboter der Berliner schoss den Ball weiter in Richtung Feldmitte.

Dann schaffte es ein Roboter von Rhoban doch, den Ball öfters in Aus zu befördern, was dazu führte, dass der Ball weiter in Richtung ihres Tores gelegt wurde.

Der Kampf um den Ball ging zwischen den Berlinern und Rhoban weiter, und dann kam noch ein Roboter der Wolves dazu, der Roboter von RFC Berlin versuchte um ihn herum zu dribbeln, aber dabei fielen beide um und mussten von Feld genommen werden.

Damit war das Feld frei für Rhoban, aber der Roboter verbrachte den Rest der Spielzeit damit, sich auszurichten. Tamara sah den Ball und versuchte, darauf zuzulaufen, aber wir scheinen einen Rechtsdrall zu haben, daher drehte sie nur ihre Kreise in den Versuchen zum Ball zu kommen. Und damit endete auch dieses Drop-In Spiel 0:0.

 

Heute morgen fand dann unser letztes Spiel statt: Das kleine Finale um den dritten Platz; Dabei spielten wir gegen die WF Wolves.

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Die Wolves hatten weiterhin das Problem, dass ihre Roboter die Elfmeterpunkte    als Ball erkannten und mehrere Male versuchten zu treten, bis sie zufällig ihre Füße darauf gesetzt hatten und den Punkt nicht mehr sahen.

In der ersten Halbzeit wurde unser Torwart wegen „Incapable Goalie“ entfernt (der Roboter hatte den Ball aber schon verloren und lief in die Ecke neben dem Tor), in der zweiten Halbzeit stand einer der kleinen Darwin-Roboter im Tor und sah etliche Bälle (manchmal auch wenn keiner da war) und warf sich heldenhaft hin, um die Bälle aufzuhalten.

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Nachdem die Wolves erneut kurz vorm Tor standen, den Ball dann aber verloren, war das Spiel zuende, und es ging in die Verlängerung. Wilma schaffte es, beim Anpfiff zum Ball zu laufen und diesen zu kicken! Es fiel aber auch in den 10 Minuten Verlängerung kein Tor und es kam zum Elfmeterschießen.

 

Hierbei erzielten die Wolves endlich ein lang ersehntes Tor, und sogar noch ein zweites. Nach drei Versuchen wurde damit das Elfmeterschießen beendet, und die Wolves kamen auf den dritten Platz.

 

Um 14:00 Uhr fand dann das finale Spiel zwischen dem RFC Berlin und Rhoban Football Club statt, bei dem Rhoban drei Tore schoss und damit Sieger der German Open in der Humanoid Kid Size League ist!

 

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Tag 4 und 5

Heute ist schon der letzte Tag der German Open. Hier ein kurzer Überblick, was wir die letzten Tage so gemacht haben.

Wir haben uns damit beschäftigt, alle Roboter zum Laufen zu bringen, insbesondere Minibot. Minibot hatte mal eine funktionierende Aufsteh-Animation, die bei der ROS-Portierung verloren gegangen ist. Es wurde daran gearbeitet, dass bereits vorhandene Aufsteh-Animationen in das neue System eingefügt wurden. Zudem haben wir Platten unter Minibot geschraubt, um eine größere Fußfläche zu haben. 

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Die Vision ist weiterhin am Arbeiten (übrigens hier eine kleine Korrektur: unsere Vision ist nicht schneller dadurch, dass wir Features herausgenommen haben, die wir nicht benötigen, sondern durch Überarbeiten der Algorithmen). Wir können jetzt Parameter dynamisch konfigurieren, zum Beispiel Parameter der Horizontberechnung anpassen.

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(Die schwarzen Kreise sind Bälle, die nicht genommen werden, da sie über dem Horizont, der roten Linie sind.)

 

Teile der AG waren damit beschäftigt, den GameController zu debuggen und zu überarbeiten. Weiterhin wurde auch ein Visualisierungstool überarbeitet, damit wir uns angucken können, wo der Roboter sich auf dem Spielfeld vermutet hat, und wo er den Ball gesehen hat.

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Ein großes Problem der letzten Tage war, dass wir bisher nur einen Minibot-Roboter haben. Da die Softwareentwicklung auf die Zukunft und damit auf Software für die Minibot-Platform fokussiert ist, wird zum Testen eben auch Minibot benötigt. Aufgrund der regen Aktivität in den Bereichen Vision, Verhalten, Walking und Animationen gab es dann immer wieder Phasen, in der eine Gruppe am Testen war, während Andere warten mussten. Wir hatten zwar geplant, einen Zweiten zu den GermanOpen zu haben, aber durch Verzögerungen im Fertigungsablauf ist dieser noch nicht da. Für die Zukunft ist es also um so wichtiger, dass wir einen (besser zwei) Minibot mehr haben, um den Arbeitsfluss nicht so sehr zu behindern.

Über die Spiele, die am heutigen Tag stattfanden, berichten wir im nächsten Artikel der hoffentlich in Kürze folgen wird.

 

 

 

 

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Tag 3 und 4: Drop-In Spiele

Gestern fanden die ersten Spiele statt; Drop-In Games. Dabei spielen zwei Teams zusammen gegen die anderen beiden Teams auf den German Open, und jedes Team stellt zwei Roboter.

Um 16 Uhr fand das Erste statt, bei dem der Rhoban Football Club zusammen mit den WF Wolves gegen den 1. RFC Berlin (früher FUmanoids) und die Hamburg Bitbots spielten.

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Das Spiel um 19 Uhr fand in derselben Teamkombination statt. Es fiel bei beiden Spielen kein Tor, aber sowohl Team Rhoban als auch RFC Berlin erkannten den Ball, und hatten mehrere Male Ballkontakt.

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Heute morgen fand das dritte Drop-In Spiel statt, dabei spielten RFC Berlin mit den WF Wolves gegen Rhoban Football Club und die Bitbots.

Einer unserer Roboter, Wilma, schaffte es, den Ball bei Anpfiff zu erkennen und loszulaufen, fiel jedoch schnell um. Bevor sie komplett aufgestanden war, hatten die größeren Roboter der Berliner und von Rhoban den Ball erreicht, standen sich aber zu Nahe sodass keiner der beiden den Ball richtig kicken konnte.

Der Rhoban Roboter bewegte den Ball etwas voran, fiel dann aber auf den Ball. Ein zweiter Roboter von Team Rhoban erreichte den Ball, und begann den Ball in eine Ecke neben dem eigenen Tor zu manövrieren, und den Ball mehrmals ins Aus zu schießen.

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Wilma kam nach einer Weile wieder ins Spiel, und schaffte es, langsam aber sicher aufzustehen, fiel jedoch beim Loslaufen hin. Ein Roboter der Wolves lief gegen einen Torpfosten, und ein Roboter von Team Rhoban hatte sich ins gegnerische Tor verirrt.

Der Ball kam wieder an die Mittellinie, und der Roboter von Team Rhoban lief zielgerichtet darauf zu, und daran vorbei, um den Ball wieder in die gleiche Ecke zu manövrieren, und noch einige Male ins Aus zu schießen.

Damit endete auch dieses Spiel unentschieden.

 

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Tag 2 German Open

Die Zeit vergeht auf Wettbewerben immer wie im Flug. Hier aber noch ein kleiner Bericht, was wir gestern noch gemacht und geschafft haben.

Da unsere Vision sehr langsam war (sie funktionierte zwar, war aber nicht schnell genug, um bei einem Spiel eingesetzt werden zu können), haben wir die Ballerkennung der WF Wolves übernommen, die hier weiter auf unsere Roboter und Bedürfnisse angepasst wurde (zum Beispiel wurde ursprünglich mit einbezogen, in welchem Neigungswinkel sich der Kopf des Roboters befindet, diese Daten haben wir jedoch nicht). Generell wurden ein paar Features herausgenommen, um die Vision schneller zu machen.

Die Farbkonfigurierung wurde auf die bestehenden Verhältnisse und den Rasen angepasst. An der Horizontberechnung wird noch gearbeitet, die bisher von unten erfolgt, dabei werden bei uns aber mehr falsche Horizonte gefunden sodass Bälle ignoriert werden; eine Horizonterkennung von oben ist daher sinnvoller für uns.

Weiterhin wird parallel an „top-down“ Objekterkennung gearbeitet, die also darauf baut, dass wir wissen, was genau wir suchen (den Ball). Die Methode ist angelehnt an die menschliche Wahrnehmung.

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Seit einiger Zeit nutzen wir ROS, Robot Operating System, das einen einheitlicheren Standard darstellt (und zum Beispiel ermöglicht hat, dass wir ohne Probleme die Vision der WF Wolves übernehmen können). ROS hat viele Vorteile, aber die RecordUI, mit der wir Bewegungsabläufe für die Roboter aufgenommen haben, funktioniert nicht mehr. Einige Personen haben sich deshalb gestern zusammengesetzt, um ein Plugin für ROS zu schreiben, damit wir wieder Animationen aufnehmen können.

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Es wurde auch ein Boot-Skript geschrieben, sodass Software, die auf dem Roboter drauf ist, beim Starten sofort ausgeführt wird, ohne per Verbindung zu einem Rechner. Die Walking-Konfiguration wurde auf den sehr kurzen Kunstrasen angepasst. Es wurden Motoren ausgetauscht bei Minibot, die etwas älter und abgenutzter waren. Es wurde einiges für die WM in Nagoya, vor allem die Flüge organisiert. Veraltete Plugins für diesen Blog wurden ersetzt oder zum Laufen gebracht, sodass dieser Artikel hoffentlich wieder auf Facebook und Twitter verlinkt wird.

Zwei Teammitglieder waren auch mit organisatorischen Sachen wie Spielplänen für die German Open beschäftigt, so werden zum Beispiel einige Drop-In Challenges stattfinden. Hier sieht es so aus, dass zwei Teams je zwei Roboter stellen und gegen die anderen beiden Teams mit je zwei Robotern spielen. Der GameController wurde gefixt und die Teams eingetragen.

Nach diesem anstrengenden aber produktiven Tag gab es zum Abendbrot Bratkartoffeln mit Rotkohl, sowie Spaghetti mit Tomatensoße/Bolognese, damit wir heute alle konzentriert weiterarbeiten können.

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Ankunft in der Halle

Heute ist der erste Tag in der Halle. Nach einem Frühstück um 7:30 – 8:00 fuhr die erste Gruppe los, da die Halle schon um 8 öffnete. Eine halbe Stunde später folgte die zweite Gruppe. Schnell wurde das mitgebrachte Regal aufgebaut und das Wichtigste, die Essensvorräte, eingeräumt.

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Nachdem das Netzwerk eingerichtet war, jeder einen Platz hatte, Monitore angeschlossen waren und Laptops Strom hatten, begann eine ruhige Arbeitsphase – wobei es in der Halle recht laut ist, da viel Betrieb herrscht und noch Etliches für die Wettbewerbe aufgebaut wird.

Es wurde angefangen die Ballerkennung auf das Feld anzupassen und Minibot auf dem vergleichsweise kurzen Kunstrasen zum Laufen zu bekommen . Wahrscheinlich werden wir auch die alten Darwins nochmal einsetzen können.

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Tag 1 German Open

Heute um 9 Uhr trafen wir uns zum Packen für unsere Fahrt zu den German Open in Magdeburg. Dieses Mal hatten wir zwei Neunsitzer für 12 Leute (eine Person kommt noch nach), also genug Platz für alles.

Um 11:30 war dann alles gepackt, und nach dem Mittagessen ging es los Richtung Magdeburg.

Wir haben hier drei kleinere Ferienwohnungen und sind direkt an einem Supermarkt, bei dem wir kurz nach Ankunft Verpflegung für die Woche kauften.

Kartoffeln schälen, Karotten, Gurken und Paprika schnippeln, Kartoffelecken, Frühlingsrollen und Chicken Nuggets in den Ofen, und etwas Salat, und ein leckeres Abendessen war fertig.

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Danach fand noch ein Teammeeting statt, bei dem wir über unsere Pläne und Aufgaben auf diesem Wettbewerb redeten.

Morgen früh werden wir dann uns einen guten Platz in der Halle suchen.

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Zweite Gruppenpahse

Auch heute war wieder ein ereignisreicher Wettbewerbstag. Um 14.00 Uhr traten wir in unserem ersten Spiel des Tages gegen Robit aus Südkorea an.  Wir arbeiteten weiter an der Ballerkennung um noch die letzten Probleme der Portierung zu beheben. Wir sind positiv überrascht wie einfach, dank unseres neuen Frameworks, der Softwareaustausch klappt.
 
Gleich zu Beginn des Spieles erlitt Minibot bei einem Sturz einen Motorschaden: Die Schulter war gebrochen und der Patient musste erstmal behandelt werden. Zum Glück fahren wir immer gut ausgerüstet mit Reservemotoren auf Wettbewerbe und konnten den Motor einfach wechseln. Daher war Minibot zum Ende des Spiels wieder einsatzfähig, aber verletzungsbedingt vorläufig nur als Torwart. Hans, der Roboter der Wolves,  hatte inzwischen sowohl gut das Tor verteidigt, also auch einige Male den Ball in Richtung gegnerisches Tor bewegen können. 
Auch Hans, dem Roboter der Wolves, ging es nicht besser. Ein Sturz sorgte für einen Genickbruch, der mit viel Heißklebe behandelt werden musste. Robit hatte eine große Chance ein Tor zu schießen. Unglücklicherweise hatten sie aber den Ball so weit geschossen, 10 cm vor unsere Torlinie um genau zu sein, dass sie ihn aus den Augen verloren und kein Tor schossen. Durch seinen Genickbruch konnte Hans den Ball nicht mehr genau lokalisieren und trat mehrere Male in die Luft ohne den Ball zu treffen. Daher endete das Spiel 0:0 unentschieden.
 
 
Im zweiten und letzten Spiel des Tages um 18.00 Uhr spielten wir gegen die FUmanoids. In der Pause zwischen den Spielen konnten wir noch einige Verbesserungen vornehmen, sodass wir sogar einige schritte im Spiel gehen konnten nachdem wir den Ball sogar erkannt hatten. Prompt fiel Minibot hin und durch einen Fehler (wahrscheinlich im verarbeiten der Messwerte des Accelerometers) wälzte er sich mehrfach auf dem Spielfeld. Wir finden er hat das mit dem verletzten Profi-Fußballspieler schon ganz gut raus. Vorbereitet aus dem vergangenen Spiel hatten wir gleich die Heißklebe bereit gestellt. Aber es kam schlimmer: Kurz vor Spielbeginn merkte Nils einen Funkenflug bei Hans. Ein Kabel hatte sich gelöst und hatte einen Kurzschluss verursacht. Also musste schnell ein Lötkolben her, aber nach kurzer Operation war Hans auch wieder einsatzfähig. Der Kopf musste noch mehrfach wieder angeklebt werden.
 

 
Als Abschluss unserer Wettbewerbsphase wollten wir dann noch ein Teamfoto aufnehmen. Wir fanden schnell jemanden, der das Foto von uns aufnahm. Während wir noch dort standen, gesellten sich einige Teilnehmer und Besucher der IranOpen um uns herum, um unseren Roboter von Nahem zu sehen.  Natürlich gab es mit diesen auch Fotos und schnell waren wir eine Traube von 25 Menschen mit Hans, Minibot und uns in der Mitte.
 
 
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Gruppenphase

Heute begann für die Teams die Wettbewerbsphase. Die Bold Hearts und die ZJU Dancers eröffneten um 9:00 das Turnier mit ihrem Spiel. Danach spielten wir gegen die FUmanoids. Leider hatte Minibot einige Probleme mit der Vision, sodass er den Ball nicht erkannte. Das Problem konnten wir später aber lösen (es traten dann jedoch, wie es ja immer ist, neue Probleme auf). Trotz guter Ballerkennung und -findung der Wolves reichte es nur zu einem 0:0.

Bis 12:00 hatten wir dann etwas Zeit noch kleinere Probleme zu lösen und arbeiteten weiter daran die Ballerkennungssoftware der Wolves möglichst gut zu nutzen.

Im zweiten Spiel gegen die ZJU Dancers verloren wir leider mit einem 0:1. Ihnen half dabei vor allem ihre gute Lokalisierung.

Nach einer stärkenden Mahlzeit konnten wir dann die Vision-Software der Wolves auf dem Roboter zum Laufen bringen. Nach kurzem Anpassen der Parameter für unsere Kamera lief diese dann auch und wir erkannten den Ball auf dem Spielfeld. Dies sorgte jedoch nicht dafür, dass sich Minibot viel bewegte in unserem letzten Spiel des Tages. Zwischen der Ballerkennung und dem Kommando auf diesen zuzulaufen scheint noch ein Problem zu sein, dem wir uns morgen widmen.

Im Elfmeterschießen gegen die Bold Hearts um 18:00 Uhr schaffte es Hans, der Roboter der Wolves, ein Tor zu schießen, während Minibot bei den Gegenversuchen der Bold Hearts solide im Tor stand.

 

Ein Highlight unseres Tages war noch der Besuch der Schülerprojekte verschiedener iranischer Schulen in einer angrenzenden Messehalle.  Es ist beeindruckend zu sehen wie hoch die Qualität von solchen Schulprojekten im Iran ist. Themen sind hier vor allem Elektronik, Informatik und Umwelt. 

Morgen geht es dann in die zweite Gruppenphase, in der wir zwei Spiele bestreiten werden. 

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Set-Up Days

Nachdem wir gestern Abend (endlich) die Software auch auf dem Roboter zum Laufen bekommen haben, konnten wir heute morgen in der Halle direkt mit dem Testen loslegen. Der Bus holte uns sehr pünktlich am Hotel ab, da um 9:00 die Eröffnungszeremonie stattfand. Der Präsident der ausrichtenden Qazvin-Universität, wichtige Professoren und der stellvertretende Bürgermeister von Teheran betonten die Wichtigkeit des RoboCups und der Forschung im Iran.

Außerdem konnten wir heute für die Masterarbeit von Fabian Testdaten für die Drucksensoren an den Füßen auf dem Kunstrasen aufnehmen. Der Rasen ist nicht sehr hoch, aber die Schwierigkeit besteht darin, dass die Fläche aus verschiedenen Arten von Kunstrasen besteht. Dadurch entstehen Kanten über die die Roboter leicht stolpern.

Die Linien auf dem Spielfeld sind nach den Regeln von 2015 aufgemalt und gespielt wird morgen nach den Regeln von 2016. Generell wird es dieses Jahr mit den Formalien etwas lockerer genommen. Es gab noch kein Referee-Meeting, um die neuen Schiedsrichter zu schulen. Da ja nicht nach den neuen Regeln gespielt wird, schien dies wohl überflüssig. Und die Roboter-Inspektion, in der die Roboter offiziell vermessen und gewogen werden, um zu prüfen, ob sie den Regularien entsprechen, wurde durch ein Formular ersetzt, das jedes Team auf Vertrauenbasis ausfüllt.

Morgen haben wir unser erstes Spiel um 7:30 Uhr deutscher Zeit. Da wir es leider nicht geschafft haben heute ein Testspiel zu spielen, sind wir sehr gespannt wie wir uns und wie sich die FUmanoids morgen auf dem Spielfeld zeigen werde. Gerade arbeiten wir daran die Ballerkennung der Wolves, unseren Teamkollegen in diesem Wettbewerb, zu benutzen, da unsere eigene Bildverarbeitung zu langsam ist um sinnvolle Ergebnisse zu liefern. Dies ist möglich durch die Masterarbeit von Marc, der unsere Software in das gängige Framework ROS portiert hat in enger Kooperation mit den anderen Teams. Dadurch wurden Standards definiert, die das Tauschen und Teilen von Codeteilen sehr einfach machen. Wir sind gespannt auf dieses Debüt morgen.

Um 9:30 Uhr deutscher Zeit werden wir unser zweites Vorrunden-Spiel gen die ZJU-Dancers spielen. Unser drittes Vorrundenspiel findet auch morgen um 15:30 gegen die Bold Hearts statt. 

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Ankunft in Teheran

Wir dachten, nach drei Jahren in Folge bei den IranOpen hätten wir dieses Jahr wenig Neues zu erwarten. Aber: Wir sind dieses Jahr für uns etwas überraschend in einem anderen Hotel untergekommen als sonst. Und natürlich lernen wir auch immer wieder neue Teams kennen. Auf dem Flug kamen wir mir den LUHbots aus Hannover ins Gespräch, die in der @Work-Liga spielen.
Andere Dinge waren sehr ähnlich zu den letzten Jahren, wie das lange Warten in der Schlange am Flughafen für die Visa und das damit verbundenen späte Eintreffen im Hotel.
 
Nach einer vergleichsweise kurzen Nacht ging der Tag mit einem sehr leckeren Frühstück los. Der Bus zur Messehalle, der uns um 8:30 abholen sollten, kam zwar erst gegen 10.00 Uhr, aber so konnten wir uns noch ein wenig auf den gemütlichen Sofas in der Hotel Lobby ausruhen.
In der Messehalle angekommen wurde noch alles aufgebaut. Dadurch standen die Türen offen und in der Halle herrschten ähnliche Temperaturen wie draußen: ungefähr 5°C, sodass Nils sich sogar über seine Handschuhe freute.
 
 In dem beständigen Regen heute fühlten wir uns richtig heimisch. 
 
Nach kleineren Reparaturen an Minibot ist dieser nun, zumindest aus Sicht der Hardware, einsatzfähig. Nun arbeiten wir mit Hochdruck daran, dass auch die Software darauf läuft. Auch der Gamecontroller, die Software des Schiedsrichters, wurde schon getestet.
Die Wolves haben ihren Roboter heute sogar schon auf dem Feld testen können. Da die Linien mit Farbe auf den Kunstrasen gemalt sind, sind sie leider sehr hart und dadurch eine Stolpergefahr für die Roboter. Die Lichtverhältnisse auf dem Spielfeld sind sehr gut.
In unserer Liga sind sieben Teams angetreten. Wir spielen eine Gruppenphase mit zwei Gruppen und sind mit den FUmanoids, den Bold Hearts und den ZJU Dancers in einer Gruppe. In der anderen Gruppe sind Robit, MRL und die Unbounded Designers. Mittwoch morgen um 9 gehen die Spiele los.
 
Wir hoffen heute Abend im Hotel mit der hoffentlich etwas besseren Internetverbindung noch weiter an der Software arbeiten zu können und freuen uns morgen auf die Eröffnungszeremonie.
 
 
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