Nachdem unsere Nummer 1 nun lange wegen eines leicht angesengten Mainboards flach lag konnten wir Glados am Mittwoch dank eines eilig beschafften Ersatzmainboards erstmalig wieder komplett zusammenbauen und ihn in Betrieb nehmen.
Die Freude darüber war so groß, dass wir glatt vergessen haben das Beweisvideo unverzüglich hoch zu laden. Dafür habe ich jetzt noch ein wenig Musik dazu gelegt. „Believer“ ist ein passendes Stück, denn in der Tat wurde in dem Moment als Glados wieder aufstand unser „Glauben“ an eine erfolgreiche WM wiederhergestellt. 🙂
Es ist zwar alles nicht so leicht wie man denkt, aber diesen Freitag konnten wir durchaus ein paar Erfolge verbuchen.
Der jungfräuliche fit-PC2i wird aus seinem Gehäuse ausgebaut
Zunächst ist es dem netten Menschen aus der TIS-Werkstatt gelungen die Anschlüsse von unserem alten Robotis-Mainboard auf unser neues Mainboard umzulöten.
Das alte Board (oben) im vergleich mit dem neuen. Letzteres noch ohne Kabel und Zusatzanschlüsse.
Der Testlauf hat bewiesen dass es seinen Strom über den CM-730 Subcontroller von Robotis beziehen kann und dabei wunderbar läuft, der Audio-output über das angelötete Kabel funktioniert ebenfalls. Die Kommunikation mit dem CM-730 wurde noch nicht ausführlich getestet, aber der Anschluss wird schon mal erkannt. Für den Vollbetrieb mit angeschlossenen Motoren warten wir derzeit noch auf eine Lieferung Sicherungen von einem bekannten Elektronikfachhändler (Grrr!).
Auf dem neuen Board wir testweise ein Ubuntu ausgeführt
Der doppelte Ethernet-Anschluss an unserem neuen fit-PC2i war leider ein wenig im Weg, aber zum Glück konnte uns ein Kommilitone seinen Dremel leihen mit dem wir das Gehäuse des Darwins ein Stück weit ausfräsen konnten um das neue Ersatzteil passgenau einzubauen. Der positive Nebeneffekt ist, dass „Glados“ demnächst einen zweiten funktionsfähigen Ethernet-Anschluss haben wird. Eine Besonderheit die wahrscheinlich kaum ein anderer Darwin weltweit aufweisen wird.
Vorsichtige Fräsarbeit von Timon zum anpassen des Gehäuses an den zusätzlichen Ethernet-Anschluss
Im Zuge der Umbaumaßnahmen wächst auch unsere kleine Bibliothek an Technischen Dokumenten (Schaltpläne, Risszeichnungen, Assembly Manuals, etc.) weiter an. Jeder einzelne Schraubentyp hat inzwischen eine Inventarnummer in unserer Datenbank und wir werden von Tag zu Tag besser bei Schraubarbeiten die eigentlich nicht in den klassischen Aufgabenbereich eines Informatikers fallen.
Maike untersucht ein Getriebe auf erkennbare Schadstellen
Dann gab es noch Fortschritte beim stabileren laufen der Darwins. Dafür musste Weatly herhalten, der momentan als einziger unserer eigenen Roboter wirklich fit ist, aber er hat sich dieses mal relativ gut geschlagen wie ihr in unserem Video sehen könnt, obwohl unser kleines Fußballfeld im Labor nicht unbedingt perfekt eben ist. Wir hoffen dass wir das adaptive Laufen bis zur WM noch weiter perfektionieren können.
Auch an der Bildverarbeitungsfront gibt es Fortschritte. So langsam lernen unsere Spieler wie sie sich auf dem Feld orientieren können und vor allem wo sie sich befinden. Verbesserungspotenzial gibt es wie überall auch hier noch, aber es ist schön zu sehen dass es voran geht.
Bildverarbeitung tastet sich an das Orientieren mit Feldlinienmarkierungen heran
Juchu! Endlich ist der von uns bestellte fit-PC2i eingetroffen.
Das Innenleben von diesem PC bildet das Nervenzentrum eines Darwins und mit diesem als Ersatz können wir einen unserer Spieler hoffentlich bald wieder auf die Beine bekommen.
Zur Zeit sind wir damit beschäftigt das Gerät auf seine Funktionsfähigkeit zu überprüfen, sobald das abgeschlossen ist werden wir es für den Einbau in einen Darwin vorbereiten.
Yay wir haben Verstärkung bekommen! Der Arbeitsbereich WTM hat uns freundlicherweise zur WM in Mexiko ihren Darwin geliehen. Damit haben wir das erste mal einen Ersatzspieler von auswärts.
Mit etwas Glück werden GLaDOS und vielleicht Atlas in ein paar Tagen auch wieder einsatzfähig sein und dann hätten wir 3, eventuell sogar 4 Roboter die wir mit nach Mexico nehmen können.
Zunächst die gute Nachricht: Wir haben plötzlich jede Menge Ersatzmotoren die uns eben noch fehlten.
Jetzt die Schlechte: Das liegt daran dass wir aktuell nur noch einen spielbereiten Roboter haben.
Der ursprüngliche Plan für heute waren Entwicklungsarbeit an den „Animationen“ und an unserem „Walking“, dafür hatten wir uns diesen Samstag um 10:00 getroffen. Doch spätestens als wir Atlas nicht booten konnten wussten wir dass der Tag weniger erfreulich wird als wir uns das vorgestellt haben. Über die exakte Ursache wollen wir hier nicht spekulieren, aber wir vermuten inzwischen dass auch bei Atlas das Mainboard nicht mehr mitspielt, welches direkt nach dem noch schwieriger zu beschaffenden Subcontroller das zweit-dümmste Teil ist was an einem Darwin kaputt gehen kann.
Das ganze kommt zu einem denkbar ungünstigen Zeitpunk wenige Wochen vor der Weltmeisterschaft. Mit 2/3 Robotern kann man zur Not durchaus noch antreten, mit nur einem einzigen Spieler hingegen können wir eine noch so gute Programmierung haben, wir wären chancenlos.
Aber das ist natürlich kein Grund für uns aufzugeben! Derzeit arbeiten wir fieberhaft an der kurzfristigen Beschaffung der nötigen Ersatzteile und sind zuversichtlich dass das mit entsprechender Unterstützung vom Fachbereich noch rechtzeitig zur WM gelingen wird.
Heut werden wir wieder ein mal das Robocup-Labor unsicher machen, ein Großteil der AG wird ab 10:00 in F-015 sitzen und die Darwins auf WM trimmen.
Wer mag kann wie immer gern vorbeischauen, auf die Gefahr hin dass wir ihm eine Aufgabe geben 🙂
Auch diese Woche haben wir in den Vorbereitungen zur WM so einiges erreicht. Das letzte Wochenende haben wir bis zum 1.Mai verlängert und in F-132 unser Spielfeld aufgebaut. Die meiste Arbeit ist jedoch eher im Hintergrund gelaufen, lediglich für die Throw-In Challenge haben wir das Feld intensiv genutzt (siehe Artikel dazu vom 1.Mai).
Unter anderem haben wir diese Woche folgendes gebastelt: Ein Testprogramm, um die Güte unserer Torpfostenerkennung zu bewerten, eine Inventardatenbank, um besseren Überblick über unseren Hardwarezustand zu haben, gemeinsam mit einer Datenbank zur besseren Verwaltung unserer Finanzen und die bereits erwähnten Animationen für die Throw-In Challenge. Außerdem können unsere Roboter nun individuelle Animationen zum automatischen Aufstehen benutzen, was für den Torwart von Bedeutung ist.
"Pokern" um die richtige Auwandsabschätzung für unsere Aufgaben.
Neben der technischen Entwicklung haben wir uns in einem mehrstündigen Meeting auf einen Scrumm-basierten Projektentwicklungsansatz für das Software-Projekt geeinigt. Dort gehen wir jetzt in zwei bis dreiwöchigen „Sprints“ vor und versuchen, unsere Arbeitskraft auf einen vorher definierten und bewerteten Teil unserer Aufgaben zu konzentrieren. Abschließend wird der vergangene Sprint diskutiert und ein neuer geplant und gestartet. Unser Redmine wurde schon an das neue Vorgehen angepasst.
Organisatorische Aufgaben sind dagegen so schlecht planbar, dass unser zugehöriges „Projekt“ bleibt wie es ist. Die Aufgaben kommen und gehen und wir bearbeiten sie sofort entsprechend ihrer Priorität.
Morgen um 18:00 ist unser nächstes Teammeeting in R-031, bei dem wir uns über unser Vorankommen austauschen.
Wer will darf wie immer vorbei kommen.
Heute haben wir versucht Wheatly wieder schmerzloses Aufstehen beizubringen. Da er unser einziger Roboter mit „Händen“ (wir nennen sie zumindest so) ist, gab es bei ihm Probleme, er muss sich noch an seine neuen Gliedmaßen „gewöhnen“.
Leider konnten wir es auch nach einigen Versuchen nicht schaffen, ihn aus der Rückenlage aufstehen zu lassen und sind zu dem Schluss gekommen dass der Schultermotor wahrscheinlich einfach nicht mehr vernünftig mit macht 🙁 .
Basteln am Roboter
Trotz der ungünstigen Lage des Schultermotors konnten wir uns überwinden und haben trotz später Uhrzeit direkt eine 2-Stündige OP durchgeführt, in deren Verlauf der Schultermotor „E5“ gegen den noch recht fitten Unterarmmotor „C7“ getauscht wurde.
An die Stelle des Unterarmmotors trat ein von uns liebevoll „A1“ getaufter Motor, der in der Vergangenheit Probleme mit zu starker Hitzeentwicklung hatte. Das ist aber nicht ganz so dramatisch da der Unterarmmotor nur wenig belastet wird und einigermaßen leicht zugänglich sitzt. Möglicherweise lässt sich das Hitzeproblem sogar durch ein Firmeware-Update und Neujustierung beheben. Wir sind da mal ganz zuversichtlich.
Die zwingend notwendige „Reha“ (Neujustieren der Motoren) ist für morgen angesetzt.
Was jetzt mit „E5“ passiert, müssen wir mal schauen. Vermutlich handelt es sich nicht um einen vergleichsweise günstigen (Ersatzteile für ~40€) Getriebeschaden sondern um eine Schwergängigkeit im Motor selbst. Aber wir müssen ihn auseinander nehmen, um das mit Sicherheit sagen zu können.
