Für Leute, die einen Darwin haben und sich fragen, wie wir die Einwurf-Challenge gemeistert haben, hier eine kurze Erklärung, wie wir unsere Hände gebaut haben.

Material

Schon die Materialliste fällt sicher ein wenig enttäuschend aus:

• 2 Plastiktrichter (Endstücke eines Rohres)
• 1 Rolle Klebeband
• Schaumstoffreste
• Skateboardtape (alternativ grobes Schleifpapier)

Unsere Hände sind sicherlich kein High-Tech Instrument. Aber: Sie kosten quasi nichts, und erfüllen ihren Job hervorragend.

Die Plastiktrichter bestehen aus einem 17mm hohen, holen Zylinder mit knapp 45mm Innendurchmesser, an welchen sich ein knapp 18mm hoher, sich auf knapp 66mm verbreiternder Trichter anschließt. Ähnliche Resultate lassen sich vermutlich mit einem zersägten Küchentrichter, einem gekürzten Plastikrohr und Heißkleber erzeugen.

Aufbau

Ähnlich unspektakulär geht es beim Zusammenbau und der Befestigung der Hände zu. Wir haben zunächst vieles diskutiert und auch ausprobiert.
Die Schraubverbindung, die wir ursprünglich vorgesehen hatten, erwies sich als mangelhaft, sie hat sich einfach ständig gelöst und die Hände waren locker oder fielen komplett ab. Die naheliegende Alternative: Gaffa-Tape in rauen Mengen.

Zunächst schraubt man die Plastikabdeckung der Arme ab und steckt den Trichter auf den Metallrahmen des Arms. Anschließend befestigt man den Trichter großzügig von allen Seiten mit Klebeband, wobei darauf zu achten ist, die Befestigungsmöglichkeiten für die Armabdeckung zu erhalten.

Als nächstes wird jeweils der Trichter mit den Schaumstoffresten aufgefüllt. Diese sollten oben leicht aus dem Trichter hervor schauen.

Auch die Schaumstoffschnippsel werden mit Klebeband fixiert.

Auf die obere Klebebandschicht wird nun das Skateboardtape/Schleifpapier geklebt, um den Händen mehr Grip zu verleihen.
Die Kanten des Skateboardtapes kann man mit weiterem Gaffa-Tape gegen „abblättern“ sichern.

Nun werden noch die Plastikabdeckungen wieder an die Arme geschraubt. Fertig 🙂
Die Hände haben trotz – oder gerade wegen – der Klebebandbefestigung eine komplette WM überstanden und sind auch immer noch unverändert im Einsatz!

Heute, an einem Samstag um 9:00 Uhr, hat sich der harte Kern der RoboCup-AG im Seminarraum getroffen und die Aufgaben und Forschungsthemen des nächsten Semesters besprochen. Neben richtungweisenden Entscheidungen über die Entwicklung der Software und die Modifikation der Hardware wurde auch für viele organisatorische Probleme eine Lösung gefunden.

Mit einer Schriftdiskussion begann der Tag für AG-Verhältnisse sehr ruhig und strukturiert. In einer Stunde wurden zwei Flipchartpapiere mit neuen Ideen beschrieben und ausführlich diskutiert. Dies funktionierte so gut, dass in der anschließenden offenen Diskussion nur noch vier (organisatorische) Punkte extra angesprochen werden mussten. Im Anschluss wurde jeder Punkt einem groben Zeitabschnitt zugeordnet, in dem er bearbeitet werden soll. Hier konnten die Abhängigkeiten unter den Punkten sehr schön visualisiert werden.

Als nächstes steht nun das Planungstreffen für die 1. Iteration nach Mexiko an. Hierzu werden alle größeren Themen, die in der Zeitplanung heute in die dringendste Kategorie gewählt wurden, ausführlich als „Stories“ ausformuliert. Beim Treffen selbst werden wir dann den Aufwand der Stories abschätzen und entsprechend entscheiden, ob wir sie in der 1. Iteration bearbeiten wollen und können.

Obwohl (oder gerade weil) wir fünf Stunden mit planen und diskutieren verbracht haben, sind nun alle motiviert und würden am liebsten direkt mit der nächsten Iteration beginnen. Das nächste Planungstreffen wird daher sicherlich nicht mehr lange auf sich warten lassen.

Vor zwei Tagen wurde am Fachbereich Informatik Sommerfest gefeiert. Da durften wir natürlich nicht fehlen! So nutzen wir die Gelegenheit, uns bei lockerer Stimmung mit einem kleinen Spielfeld Studenten, Mitarbeitern und der interessierten Öffentlichkeit zu präsentieren.

Besonders gut kam die Steuerung unseres Roboters mit einem DancePad an.  Wer es schaffte, den Roboter mit den Pfeiltasten zum Ball zu steuern und ein Tor zu schießen, bekam zur Belohnung ein Stück Schokolade. Auch am Aufnehmen von Animationen konnten sich die Zuschauer beteiligen. Vier Siegerposen, welche nun in die Software zum Jubel nach einem Torschuss eingebaut werden, waren hier das Ergebnis.

Neben den Videos von der WM konnte sich das Publikum auch live von dem Können unserer Roboter überzeugen: Wheatly warf mehrmals einen Tennisball bis weit über unser Spielfeld hinaus und zog so alle Blicke auf sich.
Die Heldin des Tages (zumindest in der Robotergemeinde) wird jedoch  sicherlich GLaDOS gewesen sein, die ihren Programmierer im Liegestützwettbewerb mit mehr als doppelt so vielen Liegestützen locker schlagen konnte.

Zum Abschluss eines erfolgreichen Tages probte das Team im Hinblick auf die Regeländerungen nächstes Jahr bereits das Teamspiel vier gegen vier und erlebte dabei am eigenen Leibe, wie lang eine Halbzeit von 10 Minuten werden kann.

 

Nicht nur an der Software und der Teamstruktur wird nach den Weltmeisterschaften fleißig gearbeitet, auch an der Hardware ist einiges zu verbessern. Während sich einige AGler mit der Modellierung eines an den Menschen angelehnten Fußes beschäftigen möchten, sind wir heute beim Umbau der Darwinköpfe ein großes Stück weiter gekommen.

Die aktuellen Darwinköpfe sind zwar sehr niedlich, weisen aber ein paar Mängel auf was die Stabilität angeht. Die Köpfe können sich mitunter verschieben oder sogar ganz lösen. Die mit dem Plastik fest verbundene Kamera ist dann um bis zu mehrere Grad falsch ausgerichtet, was es fast unmöglich macht den Abstand von Objekten bekannter Größe, wie z.B. dem Ball zu berechnen.

Mit Hilfe eines 3D Ausdrucks von einem unserer Köpfe können wir Umbaumaßnahmen evaluieren, ohne an den Originalköpfen etwas zu zerstören.
Zusätzlich testen wir mit dem Ausdruck schon einmal dies Technologie auf ihrer Eignung zum Produzieren von Darwin-Köpfen.

Hier gibt es schon mal einige Bilder vom Druck:

 

Heute morgen hatten wir unser erstes Spiel gegen die NUBots aus Australien. Das Team war uns ebenbürtig, doch auf dem Feld hatten wir mit einigen Problemen zu kämpfen wie z.B. der Ballerkennung, weil das Feld ziemlich dunkel und die Lichtverhältnisse eher mäßig waren oder die WLAN Verbindung, um auf den Gamecontoller zu hören, ständig ausfiel. Trotzdessen schaften wir es ein 0:0 rauszuholen und blieben so ungeschlagen und ohne Gegentore aus dem Spiel heraus.

Das zweite Spiel war in nur einer Stunde und zusätzlich hatte Maike noch ein Spiel zu pfeifen. Das führte dazu, dass wir nicht viel verbessern konnten. Als das Spiel gegen das Team RoBIU aus Israel anfing war Maike mit dem Pfeifen noch nicht fertig und verpasste den Anfang unseres Spiels.
Da das Spiel auf einem anderem Feld stattfand und wegen der kurzen Pause zwischen den Spielen, ergab sich ein neues Problem: die Ballerkennung musste wieder neu angepasst werden. Mit Hilfe einer Auszeit und der Halbzeitpause schaften wir dies zu fixen und konnten so zur zweiten Halbzeit ordentlich spielen. Auch das Ergebnis beweist dies, denn bis zur Halbzeit kassierten wir 4 Tore, das Spiel aber endete mit 0:5.

Danach konzentrierten wir uns nicht nur auf das letzte Spiel gegen das Weltmeisterteam DARwin, sondern auch auf die Einwurfchallenge, die uns morgen Mittag bevorsteht.
So neigt sich ein stressiger Tag dem Ende zu.

Hier noch ein paar Bilder:

Wie schon im vorherigem Artikel erwähnt, hatten wir am Mittag ein Spiel gegen die Berlin United – FUmanoids, dass 0:0 ausgegangen ist. Dadurch konnte kein Erstplazierter ermittelt werden, so dass es abends mit einem Elfmeterschießen entschieden werden sollte. Hierfür wurde am Nachmittag das Verhalten des Schützen programmiert und andere Bugs, die bei dem Spiel aufgetreten sind, korrigiert.
Das Elfmeterschießen war nicht nur für uns und die Berliner nervenaufreibend, sondern auch für die Zuschauer, die aus den Mitgliedern anderer Teams bestanden haben. Die ersten 5 Versuche verliefen für beide Teams nicht gut und die darauf folgenden Versuche ergaben auch keine Tore. Deshalb (nach den Regeln) wurde auf ein leeres Tor geschossen und nach insgesammt 11 Versuchen und einer knappen Stunde hatten die Berliner mehr Glück, denn bei uns ist so gut wie alles ausgefallen. So konnten unsere Gegner ein Tor schießen und den ersten Platz für sich beanspruchen. Wir verloren also knapp mit 0:1.
Am Ende des Tages wurde nach deutscher Zeit Maikes Geburtstag gefeiert, wie es sich gehört mit Happy Birthday und einem Kuchen.

Morgen geht es für uns um 14:30 gegen die NUBots weiter. Der genaue Spielplan folgt in kürze.