Nicht nur an der Software und der Teamstruktur wird nach den Weltmeisterschaften fleißig gearbeitet, auch an der Hardware ist einiges zu verbessern. Während sich einige AGler mit der Modellierung eines an den Menschen angelehnten Fußes beschäftigen möchten, sind wir heute beim Umbau der Darwinköpfe ein großes Stück weiter gekommen.

Die aktuellen Darwinköpfe sind zwar sehr niedlich, weisen aber ein paar Mängel auf was die Stabilität angeht. Die Köpfe können sich mitunter verschieben oder sogar ganz lösen. Die mit dem Plastik fest verbundene Kamera ist dann um bis zu mehrere Grad falsch ausgerichtet, was es fast unmöglich macht den Abstand von Objekten bekannter Größe, wie z.B. dem Ball zu berechnen.

Mit Hilfe eines 3D Ausdrucks von einem unserer Köpfe können wir Umbaumaßnahmen evaluieren, ohne an den Originalköpfen etwas zu zerstören.
Zusätzlich testen wir mit dem Ausdruck schon einmal dies Technologie auf ihrer Eignung zum Produzieren von Darwin-Köpfen.

Hier gibt es schon mal einige Bilder vom Druck:

Heute morgen hatten wir unser erstes Spiel gegen die NUBots aus Australien. Das Team war uns ebenbürtig, doch auf dem Feld hatten wir mit einigen Problemen zu kämpfen wie z.B. der Ballerkennung, weil das Feld ziemlich dunkel und die Lichtverhältnisse eher mäßig waren oder die WLAN Verbindung, um auf den Gamecontoller zu hören, ständig ausfiel. Trotzdessen schaften wir es ein 0:0 rauszuholen und blieben so ungeschlagen und ohne Gegentore aus dem Spiel heraus.

Das zweite Spiel war in nur einer Stunde und zusätzlich hatte Maike noch ein Spiel zu pfeifen. Das führte dazu, dass wir nicht viel verbessern konnten. Als das Spiel gegen das Team RoBIU aus Israel anfing war Maike mit dem Pfeifen noch nicht fertig und verpasste den Anfang unseres Spiels.
Da das Spiel auf einem anderem Feld stattfand und wegen der kurzen Pause zwischen den Spielen, ergab sich ein neues Problem: die Ballerkennung musste wieder neu angepasst werden. Mit Hilfe einer Auszeit und der Halbzeitpause schaften wir dies zu fixen und konnten so zur zweiten Halbzeit ordentlich spielen. Auch das Ergebnis beweist dies, denn bis zur Halbzeit kassierten wir 4 Tore, das Spiel aber endete mit 0:5.

Danach konzentrierten wir uns nicht nur auf das letzte Spiel gegen das Weltmeisterteam DARwin, sondern auch auf die Einwurfchallenge, die uns morgen Mittag bevorsteht.
So neigt sich ein stressiger Tag dem Ende zu.

Hier noch ein paar Bilder:

Wie schon im vorherigem Artikel erwähnt, hatten wir am Mittag ein Spiel gegen die Berlin United – FUmanoids, dass 0:0 ausgegangen ist. Dadurch konnte kein Erstplazierter ermittelt werden, so dass es abends mit einem Elfmeterschießen entschieden werden sollte. Hierfür wurde am Nachmittag das Verhalten des Schützen programmiert und andere Bugs, die bei dem Spiel aufgetreten sind, korrigiert.
Das Elfmeterschießen war nicht nur für uns und die Berliner nervenaufreibend, sondern auch für die Zuschauer, die aus den Mitgliedern anderer Teams bestanden haben. Die ersten 5 Versuche verliefen für beide Teams nicht gut und die darauf folgenden Versuche ergaben auch keine Tore. Deshalb (nach den Regeln) wurde auf ein leeres Tor geschossen und nach insgesammt 11 Versuchen und einer knappen Stunde hatten die Berliner mehr Glück, denn bei uns ist so gut wie alles ausgefallen. So konnten unsere Gegner ein Tor schießen und den ersten Platz für sich beanspruchen. Wir verloren also knapp mit 0:1.
Am Ende des Tages wurde nach deutscher Zeit Maikes Geburtstag gefeiert, wie es sich gehört mit Happy Birthday und einem Kuchen.

Morgen geht es für uns um 14:30 gegen die NUBots weiter. Der genaue Spielplan folgt in kürze.