Set-Up Days

Nachdem wir gestern Abend (endlich) die Software auch auf dem Roboter zum Laufen bekommen haben, konnten wir heute morgen in der Halle direkt mit dem Testen loslegen. Der Bus holte uns sehr pünktlich am Hotel ab, da um 9:00 die Eröffnungszeremonie stattfand. Der Präsident der ausrichtenden Qazvin-Universität, wichtige Professoren und der stellvertretende Bürgermeister von Teheran betonten die Wichtigkeit des RoboCups und der Forschung im Iran.

Außerdem konnten wir heute für die Masterarbeit von Fabian Testdaten für die Drucksensoren an den Füßen auf dem Kunstrasen aufnehmen. Der Rasen ist nicht sehr hoch, aber die Schwierigkeit besteht darin, dass die Fläche aus verschiedenen Arten von Kunstrasen besteht. Dadurch entstehen Kanten über die die Roboter leicht stolpern.

Die Linien auf dem Spielfeld sind nach den Regeln von 2015 aufgemalt und gespielt wird morgen nach den Regeln von 2016. Generell wird es dieses Jahr mit den Formalien etwas lockerer genommen. Es gab noch kein Referee-Meeting, um die neuen Schiedsrichter zu schulen. Da ja nicht nach den neuen Regeln gespielt wird, schien dies wohl überflüssig. Und die Roboter-Inspektion, in der die Roboter offiziell vermessen und gewogen werden, um zu prüfen, ob sie den Regularien entsprechen, wurde durch ein Formular ersetzt, das jedes Team auf Vertrauenbasis ausfüllt.

Morgen haben wir unser erstes Spiel um 7:30 Uhr deutscher Zeit. Da wir es leider nicht geschafft haben heute ein Testspiel zu spielen, sind wir sehr gespannt wie wir uns und wie sich die FUmanoids morgen auf dem Spielfeld zeigen werde. Gerade arbeiten wir daran die Ballerkennung der Wolves, unseren Teamkollegen in diesem Wettbewerb, zu benutzen, da unsere eigene Bildverarbeitung zu langsam ist um sinnvolle Ergebnisse zu liefern. Dies ist möglich durch die Masterarbeit von Marc, der unsere Software in das gängige Framework ROS portiert hat in enger Kooperation mit den anderen Teams. Dadurch wurden Standards definiert, die das Tauschen und Teilen von Codeteilen sehr einfach machen. Wir sind gespannt auf dieses Debüt morgen.

Um 9:30 Uhr deutscher Zeit werden wir unser zweites Vorrunden-Spiel gen die ZJU-Dancers spielen. Unser drittes Vorrundenspiel findet auch morgen um 15:30 gegen die Bold Hearts statt. 

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Ankunft in Teheran

Wir dachten, nach drei Jahren in Folge bei den IranOpen hätten wir dieses Jahr wenig Neues zu erwarten. Aber: Wir sind dieses Jahr für uns etwas überraschend in einem anderen Hotel untergekommen als sonst. Und natürlich lernen wir auch immer wieder neue Teams kennen. Auf dem Flug kamen wir mir den LUHbots aus Hannover ins Gespräch, die in der @Work-Liga spielen.
Andere Dinge waren sehr ähnlich zu den letzten Jahren, wie das lange Warten in der Schlange am Flughafen für die Visa und das damit verbundenen späte Eintreffen im Hotel.
 
Nach einer vergleichsweise kurzen Nacht ging der Tag mit einem sehr leckeren Frühstück los. Der Bus zur Messehalle, der uns um 8:30 abholen sollten, kam zwar erst gegen 10.00 Uhr, aber so konnten wir uns noch ein wenig auf den gemütlichen Sofas in der Hotel Lobby ausruhen.
In der Messehalle angekommen wurde noch alles aufgebaut. Dadurch standen die Türen offen und in der Halle herrschten ähnliche Temperaturen wie draußen: ungefähr 5°C, sodass Nils sich sogar über seine Handschuhe freute.
 
 In dem beständigen Regen heute fühlten wir uns richtig heimisch. 
 
Nach kleineren Reparaturen an Minibot ist dieser nun, zumindest aus Sicht der Hardware, einsatzfähig. Nun arbeiten wir mit Hochdruck daran, dass auch die Software darauf läuft. Auch der Gamecontroller, die Software des Schiedsrichters, wurde schon getestet.
Die Wolves haben ihren Roboter heute sogar schon auf dem Feld testen können. Da die Linien mit Farbe auf den Kunstrasen gemalt sind, sind sie leider sehr hart und dadurch eine Stolpergefahr für die Roboter. Die Lichtverhältnisse auf dem Spielfeld sind sehr gut.
In unserer Liga sind sieben Teams angetreten. Wir spielen eine Gruppenphase mit zwei Gruppen und sind mit den FUmanoids, den Bold Hearts und den ZJU Dancers in einer Gruppe. In der anderen Gruppe sind Robit, MRL und die Unbounded Designers. Mittwoch morgen um 9 gehen die Spiele los.
 
Wir hoffen heute Abend im Hotel mit der hoffentlich etwas besseren Internetverbindung noch weiter an der Software arbeiten zu können und freuen uns morgen auf die Eröffnungszeremonie.
 
 
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IranOpen 2017

Sonntag geht es mal wieder los in den Iran und wir stecken schon mitten in den Reisevorbereitungen. Für zwei unserer Mitglieder ist es der erste Besuch in Teheran. Dank  des Internets werden die zu Hause Geblieben aber auch eine gute Unterstützung sein. Marc und Fabian können dieses Jahr leider nicht mitkommen, da die Abageben ihrer Masterarbeiten kurz bevorstehen. Trotzdem werden wir durch die Kooperation mit den WF Wolves ein großes Team mit zwei selbstentworfenen Robotern stellen können. Obwohl wir noch Schwierigkeiten mit der neuen Softwarearchitektur haben freuen wir uns schon auf das gastfreundliche Land und einen erfolgreichen Wettbewerb.

 

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Codingwoche – Der Start in die neue Saison

In ziemlich genau einen Monat werden wir uns im vierten Jahr in Folge auf den Weg in den Iran machen, um dort bei den Iran Open unsere Fortschritte mit anderen Teams zu messen. Damit wir auch möglichst gut vorbereitet dort ankommen, haben wir uns in der vergangenen Woche besonders viel im Labor getroffen um gemeinsamen zu coden, zu schrauben und zu tüfteln. 

Für jeden Teilbereich der AG fand ein eigenes Planungstreffen statt, um einen Überblick über den aktuellen Stand und die noch anstehenden Aufgaben zu bekommen. So wurde im Softwaretreffen beispielsweise besprochen, was noch zu tun ist bei der Portierung unserer Software nach ROS (Robot Operating System), da es unser Ziel ist, bei den Iran Open unsere Roboter komplett im ROS Framework spielen zu lassen.

Im Hardwaretreffen wurde beschlossen, dass weitere Ausführungen von Minibot gefertigt werden sollen, da sie besser geeignet sind als die alten Darwins.  Aber auch in Hambot soll weitere Entwicklungsarbeit fließen.

Außerdem gab es auch Gelegenheit zu reflektieren wo unsere Stärken und Schwächen im Team sind und wie wir unser gemeinsames Arbeiten in der AG verbessern können.

Wir freuen uns auf die Iran Open, besonders weil wir gemeinsam mit unseren Freunden von der Ostfalia HAW, den WF Wolves, antreten, als sogenanntes „Joint Team“. 

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Roboterfußball in Harburg – RoHOW 2016

Seit Freitag Abend ist der diesjährige Robotik Hamburg Open Workshop in vollem Gange. Über 100 Teilnehmer aus Deutschland, Niederlande, Luxemburg und Frankreich, darunter die drei amtierenden Weltmeister Teams, haben sich in der Mensa der TUHH versammelt, um sich über ihre neusten Entwicklungen in Software und Hardware auszutauschen.

Gestern fanden themenbezogene Meetings statt, beispielsweise zur Selbstpositionierung der Roboter auf dem Spielfeld,  zu neuen Entwicklungen in der Bilderkennung mit Künstlicher Intelligenz, aber auch zur Finanzierung von RoboCup Teams.

Heute, ab 12:00 Uhr, beginnt der Besuchertag. Neben interessanten Vorträgen über den RoboCup werden natürlich auch unsere Roboter in Aktion zu sehen sein. Die Testspiele geben uns einen guten Überblick über den bisherigen Fortschritt, aber auch über die Probleme, die bis zum nächsten Wettbewerb, den Iran Open im April 2017, noch bearbeitet werden müssen.

Nach zwei spannenden und  inspirierenden Tagen freuen wir uns heute auf Ihr zahlreiches Erscheinen. 

Kooperation zwischen den Hamburg Bit-Bots und den Hulks der TUHH
Kooperation zwischen den Hamburg Bit-Bots und den Hulks der TUHH
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Schnupperstudium 2016

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Mit den diesjährigen Herbstferien gab es für interessierte Oberstufenschüler wieder einmal ein Schnupperstudium. Die Schüler verteilten sich auf fünf Projektgruppen, eine davon machte das RoboCup Schnupperstudium bei uns.
Zwölf Schüler wagten sich mit uns an die Roboter und lernten in der Woche mit unseren Robotern zu arbeiten und auch die Probleme der Robotik kennen. Den Anfang haben wir mit ein paar einfachen Bewegungen über das Record-Script gemacht.Das war ein guter Einstieg in die Arbeit mit den Robotern, der auch komplett ohne Vorkenntnisse erfolgreich absolviert werden kann.

Danach haben wir angefangen mit NetBeans kleinere Java-Programme zu programmieren, die die Roboter bewegen und weitere Elemente wie eine Sprachausgabe oder Benutzereingabe ermöglichen.

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Für die Abschlusspräsentation konnten sich die Schüler dann entscheiden, ob sie mit dem Record-Skript oder mit Java weiter arbeiten wollen. Als Abschlusspräsentation haben sich die Schüler entschieden die Roboter zu Musik tanzen zu lassen. Hier üben sie zusammen:

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Save the date: RoHOW 27.11.

Schon zum dritten Mal in Folge wird im November der Robotic Hamburg Open Workshop stattfinden. Das Vernetzungs- und Austauschtreffen für Studierende und Wissenschaftler aus der ganzen Welt im Bereich der humanoiden Robotik organisieren wir wieder in Kooperation mit dem RoboCup-Team der TUHH, den HULKs. Die Vorbereitungen sind in vollem Gange und die Einladungen an die Teams sind verschickt. Wir freuen uns schon auf ein interessantes Wochenende und auf Ihren Besuch am Sonntag, den 27.11. ab 12.00 Uhr an der TUHH.  Weitere Informationen finden Sie auf http://rohow.de.

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Erstsemestervorstellungen und Tag der offenen Tür

Während es in den letzten Wochen eher ruhig auf dem Campus war, hat nun das neue Semester begonnen.
Wie in jedem Wintersemester gibt es viele Erstsemester-Studierende, die nun ihr Studium hier beginnen.
Im Rahmen der Orientierungseinheit haben auch wir uns als studentische AG am Informatikum vorgestellt und hoffen so auf ein paar neue Gesichter bei uns im Team. Die Ersten haben schon bei uns vorbei geschaut, desweiteren veranstalten wir einen „Tag der offenen Tür“ bei uns im Labor (F-015) am Dienstag, den 1.11.16 von 12-18 Uhr, wo wir Interessierten einen genaueren Einblick geben können.

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Ergebnisse der Humanoid Liga

Gestern spielten um 9:00 im Halbfinale Rhoban Football Club gegen Robo-Erectus Junior und gewannen 1:0. Um 10:00 spielten die CIT Brains gegen die ZJUDancer; das Spiel selbst ging 0:0 aus und im anschließenden Elfmeterschießen gelang es nur den ZJUDancern ein Tor zu schießen.

Damit spielten um 12:45 Robo-Erectus Junior gegen die CIT Brains um den dritten Platz, auch hier wurden im eigentlichen Spiel keine Tore geschossen und im anschließenden Ausschießen schoss Robo-Erectus Junior ein Tor und die CIT Brains 2 und wurden damit Dritter der diesjährigen WM.

Um 14:15 fand dann endlich das Finale statt zwischen Rhoban und den ZJUDancern, und wiederum fielen keine Tore im Spiel, dafür aber umso mehr im Elfmeterschießen: Rhoban schoss fünf Tore und die ZJUDancer nur vier.

Also ist der Gewinner des Robocup Soccer Humanoid Kid Size League Rhoban Football Club, und auf dem zweiten Platz sind die ZJUDancer.

Gewinner der Technical Challenge sind die CIT Brains, die auch als einzige alle Herausforderungen versuchten.

Für mehr und übersichtlichere Ergebnisse schaut doch auf die Robocup Humanoid Seite: robocuphumanoid.org.

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Technical Challenges

Zu jedem RoboCup Wettbewerb gehören auch zusätzliche technische Herausforderungen, sogenannte Technical Challenges, zu denen sich die Teams anmelden können, aber nicht müssen.

In diesem Jahr gab es vier verschiedene Aufgaben, an die man sich heranwagen konnte. Für die gesamte Technical Challenge hat ein Team 25 Minuten, die es frei verteilen kann.

Die erste mögliche Aufgabe war die ‚Push Recovery‘, also dass die Roboter sich von einem Stoß erholen (ohne Hinzufallen). Dazu wurden an ein Gestell die Gewichte 1 kg, 2 kg und 3 kg aufgehängt (für die verschiedenen Größenklassen Kid, Teen und Adult). Die Gewichte wurden so ausgerichtet, dass sie die Roboter im vorher berechneten Zentrum der Masse treffen würden. Dann sollten die Teams ansagen, welche Distanzen sie probieren möchten. Die Gewichte wurden um die auf den Boden projizierte Distanz ausgelenkt.

Der Versuch gilt als teilweise erfolgreich, wenn sie stehen blieben wenn das Gewicht von einer Seite kam (zB nur wenn sie von hinten getroffen wurden), und als komplett erfolgreich, wenn sie direkt hintereinander das Gewicht sowohl von vorne als auch hinten ausgleichen können. Dann konnten sie eine weitere Distanz ansagen.

Die nächste Aufgabe war „High Jump“, die Roboter sollten also versuchen zu springen. Dazu war eine Plattform gebaut worden, die maß wenn ein Gewicht das darauf platziert gewesen war, die Platte verließ und die Zeit maß, bis das Gewicht wieder auf der Platte war. Daraus wurde zusätzlich eine ungefähre Höhe berechnet.

Eine weitere mögliche Aufgabe war ein sogenannter „Goal Kick“, bei dem es darum ging, dass ein Ball von der Seite des Feldes auf der Torraumlinie entlang rollte und die Roboter diesen in der Bewegung erkennen mussten um zur rechten Zeit den Ball zu kicken. Landete der Ball im Tor war der Versuch erfolgreich, landete der Ball im Torraum wurde gemessen wie viel Distanz noch bis zum Tor hätte zurück gelegt werden müssen. Dabei konnte über die Höhe, von der der Ball von einer Rampe gerollt wurde noch die Geschwindigkeit variiert werden, mit der der Ball am Roboter vorbeirollte.

Die letzte mögliche Aufgabe war der „High Kick“, also einen hohen Schuss ins Tor zu vollführen. Geschossen wurde über Balken die ins Tor gelegt worden, der Ball durfte die Balken berühren, die Roboter nicht. Der Versuch war nur erfolgreich wenn der Ball im Tor landete, dabei wurde die Zeit gestoppt von der ersten Berührung des Roboters mit dem Ball bis zum Landen im Tor und über die Anzahl an Balken die Höhe gemessen, über die geschossen wurde.

Technical Challenges sind also dazu dar den Team noch anderen Herausforderungen zu bieten und anzuregen weitere Features zu implementieren, die auch im RoboCup hilfreich sind oder sein werden.

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