Tag 1 German Open

Heute um 9 Uhr trafen wir uns zum Packen für unsere Fahrt zu den German Open in Magdeburg. Dieses Mal hatten wir zwei Neunsitzer für 12 Leute (eine Person kommt noch nach), also genug Platz für alles.

Um 11:30 war dann alles gepackt, und nach dem Mittagessen ging es los Richtung Magdeburg.

Wir haben hier drei kleinere Ferienwohnungen und sind direkt an einem Supermarkt, bei dem wir kurz nach Ankunft Verpflegung für die Woche kauften.

Kartoffeln schälen, Karotten, Gurken und Paprika schnippeln, Kartoffelecken, Frühlingsrollen und Chicken Nuggets in den Ofen, und etwas Salat, und ein leckeres Abendessen war fertig.

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Danach fand noch ein Teammeeting statt, bei dem wir über unsere Pläne und Aufgaben auf diesem Wettbewerb redeten.

Morgen früh werden wir dann uns einen guten Platz in der Halle suchen.

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Ende des Wettbewerbs

Da wir es in der zweiten Gruppenphase leider nicht noch einmal geschafft hatten ein Tor zu erzielen, war dies leider das Ende der diesjährigen Iran Open für uns.

Wir konnten das Problem des Hinfallen beim Laufen darauf zurückführen, dass die Getriebe einiger Beinmotoren zu stark abgenutzt sind und die Parameter des Laufalgorithmus nicht gut an den neuen Roboter angepasst sind. Trotz der relativ schwierigen Bedingungen durch die Umstellung der Software auf Ros, war der Wettbewerb für uns ein gelungener Start in die Saison und wir freuen und schon auf die German Open Anfang Mai in Magdeburg.

Die Fumanoids konnten das Spiel um Platz drei gegen Robit für sich entschieden. Das Finale wurde zwischen MRL und den ZJU Dancers, den amtierenden Vizeweltmeistern,  ausgetragen und war besonders spannend. Die Zuschauer feuerten stark das heimische Team aus Teheran an. Leider gab es Probleme mit der Bedienung des Gamecontrollers, der Software die den Robotern den aktuellen Status des Spiels mitteilt. Nach der Halbzeitpause wurde der Status nicht wieder auf „Spielen“ gesetzt, sodass sich einige Roboter nicht bewegten. Dieser Fehler fiel erst nach einigen Minuten auf, sodass überdurchschnittlich lange nachgespielt wurde. Dadurch konnte MRL das 4:1 noch zu einem 4:2 verkürzen.  Aber gegen den amtierenden Vizeweltmeister ist das wohl auch keine Schande, obwohl die Zuschauer sehr enttäuscht waren.

Zwischen den Spielen nutzen wir die Zeit um mit anderen Teams zu networken, noch schnell beim Reparieren der Roboter zu helfen und die Ausstellungsstücke der ausrichtenden Uni anzusehen. In der Middle-Size-League spielte ein Roboterteam ein Testspiel gegen ein paar freiwillige Jungen aus dem Publikum.

Zu der Abschlussveranstaltung abends um 6 kamen wir leider 10 Minuten zu spät und waren etwas überrascht, dass es schon angefangen hatte. Trotzdem nahmen wir unsere Ehrenplätze in den ersten Reihen ein. Leider bekam niemand von uns ein Übersetzungsgerät, sodass die Reden doch etwas eintönig wurden.. Dieses Jahr gab es getrennte Siegerehrungen für die Junior- und Major-Ligen, sodass die Veranstaltung dieses Jahr nur eine Stunde dauerte. Danach fand das Bankett in der ehemaligen Veranstaltungshalle statt. Wir trafen verschiedene Teams, machten Selfies mit ihnen und tauschten Emailadressen aus.

Am Abend beschlossen wir noch den nahe gelegenen Tajrish-Platz zu besuchen. An der Rezeption bestellten wir zwei Taxis. Die etwas 20-minütige Fahrt kostete umgerechnet etwa 3 Euro pro Taxi. Dort angekommen schlenderten wir über den gerade schließenden Basar, den einige von uns schon aus den Vorjahren kannten und die angrenzende Moschee. Die Fahrt zurück ins Hotel stellte sich als etwas aufregender heraus: Wir handelten mit einem Taxifahrer einen uns plausiblen Preis aus und zeigten ihm ein Schreiben unseres Hotel, das den Weg dorthin erklärte. Das Auto schien zwar nicht mehr durch die deutsche TÜV-Prüfung zu kommen, aber da die Höchstgeschwindigkeit aufgrund der Verkehrslage in Teheran etwa 20 km/h zu sein scheint, machten wir uns keine Sorgen. Der eine der beiden Taxifahrer schien den Weg zu kennen und der andere wollte ihm folgen. Leider verloren sie sich im Teheraner Verkehrsaufkommen. Nachdem der Taxifahrer, von dem wir gedacht hatten er kenne den weg, sich noch mehrere Male bei am Straßenrand stehenden erkundigt hatte, kamen wir tatsächlich ans Ziel. Und auch unsere Freunde im anderen Taxi kamen wenige Minuten später an. Wir verbrachten noch einen netten restlichen Abend im Hotel und lernten dabei unseren Interpreter Mahdi etwas näher kennen.

Der nächste Tag war komplett für Sightseeing reserviert. Da wir in einer größeren Gruppe unterwegs sein sollten, mussten wir noch ein anderes Team an der Messehalle abholen. Da wir nun nicht mehr mit Bussen der Universität unterwegs waren, konnten wir nicht einfach über das Messegelände zum Treffpunkt fahren. Die Strecke außen herum war ungefähr 20km lang und der Weg dauerte eine halbe Stunde. Zu Fuß wären wir in 15 Minuten da gewesen. Wir begannen unsere Tour bei der Golestan Palastanlage, die wirklich sehr sehenswert ist. Sie liegt in direkter Nähe zum großen Basar Teherans. Dort teilten wir uns in kleinere Gruppen auf, aßen einen leckeren iranischen Burger zum Mittag und deckten und mit Gewürzen, Tüchern und anderen Mitbringseln ein.

Danach ging es weiter zur Nature Bridge, die zwei Parks über eine große Straße hinweg verbindet und selbst Cafés und Aussichtsplattformen beherbergt. Der eigentlich relativ kurze Weg dorthin wurde durch einen Stau um eine beträchtliche Zeit verlängert. Viele von uns nutzten aber die Gelegenheit um ein wenig Schlaf im mehr oder weniger gemütlichen Bus nachzuholen. An einem der angebundenen Parks angekommen machten wir einen angenehmen Spaziergang und genossen den Ausblick von der Brücke.

Nach Anbruch der Dunkelheit fuhren wir zum Milad Tower, dem Fernsehturm, und genossen die spektakuläre Aussicht. Ein eigentlich sehr gelungener Abschluss wurde dann nur etwas von der Fahrt zurück ins Hotel getrübt. Der Busfahrer fuhr leider 20 Minuten in die entgegengesetzte Richtung unseres Hotels. Diese musste er dann natürlich auch wieder zurück fahren. Mit einigen Nachfragen bei anderen Autofahrern kamen wir dann aber doch an.

Das Team ER-Force aus Erlangen wartete schon auf uns, da wir gemeinsam mit einem anderen, größeren Bus zum Flughafen fahren wollten und sie etwas früher als wir flogen. Wir hatten jedoch seit Mittag nichts gegessen und so mussten wir notgedrungen das Essen aus dem Hotelrestaurant mit in den Bus nehmen.

Am Flughafen angekommen mussten wir noch einige Zeit warten bis wir einchecken konnten. Auch als die Anzeige uns glauben ließ, wir könnten unsere Koffer los werden, war der Schalter noch eine gefühlte Ewigkeit unbesetzt. Auch bei der Ausreisekontrolle mussten wir lange in der Schlange stehen und die Sicherheitskontrolle danach war bis kurz vorm Boarding noch geschlossen. Drei Stunden vor Abflug ist am Teheraner Imam Khomeini Airport nicht wirklich zu früh.

Trotz etwas Verspätung unseres ersten Flugs von Teheran nach Wien bekamen wir unseren Anschlussflug nach Hamburg. Auch unser Gepäck konnten wir ohne Probleme in Hamburg in Empfang nehmen. Müde aber zufrieden mit der geschafften Arbeit auf dem Wettbewerb traten wir am Sonntag morgen in die kalte Hamburger Sonne. Die meisten von uns brauchten aber erst mal eine Portion Schlaf.

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Zweite Gruppenpahse

Auch heute war wieder ein ereignisreicher Wettbewerbstag. Um 14.00 Uhr traten wir in unserem ersten Spiel des Tages gegen Robit aus Südkorea an.  Wir arbeiteten weiter an der Ballerkennung um noch die letzten Probleme der Portierung zu beheben. Wir sind positiv überrascht wie einfach, dank unseres neuen Frameworks, der Softwareaustausch klappt.
 
Gleich zu Beginn des Spieles erlitt Minibot bei einem Sturz einen Motorschaden: Die Schulter war gebrochen und der Patient musste erstmal behandelt werden. Zum Glück fahren wir immer gut ausgerüstet mit Reservemotoren auf Wettbewerbe und konnten den Motor einfach wechseln. Daher war Minibot zum Ende des Spiels wieder einsatzfähig, aber verletzungsbedingt vorläufig nur als Torwart. Hans, der Roboter der Wolves,  hatte inzwischen sowohl gut das Tor verteidigt, also auch einige Male den Ball in Richtung gegnerisches Tor bewegen können. 
Auch Hans, dem Roboter der Wolves, ging es nicht besser. Ein Sturz sorgte für einen Genickbruch, der mit viel Heißklebe behandelt werden musste. Robit hatte eine große Chance ein Tor zu schießen. Unglücklicherweise hatten sie aber den Ball so weit geschossen, 10 cm vor unsere Torlinie um genau zu sein, dass sie ihn aus den Augen verloren und kein Tor schossen. Durch seinen Genickbruch konnte Hans den Ball nicht mehr genau lokalisieren und trat mehrere Male in die Luft ohne den Ball zu treffen. Daher endete das Spiel 0:0 unentschieden.
 
 
Im zweiten und letzten Spiel des Tages um 18.00 Uhr spielten wir gegen die FUmanoids. In der Pause zwischen den Spielen konnten wir noch einige Verbesserungen vornehmen, sodass wir sogar einige schritte im Spiel gehen konnten nachdem wir den Ball sogar erkannt hatten. Prompt fiel Minibot hin und durch einen Fehler (wahrscheinlich im verarbeiten der Messwerte des Accelerometers) wälzte er sich mehrfach auf dem Spielfeld. Wir finden er hat das mit dem verletzten Profi-Fußballspieler schon ganz gut raus. Vorbereitet aus dem vergangenen Spiel hatten wir gleich die Heißklebe bereit gestellt. Aber es kam schlimmer: Kurz vor Spielbeginn merkte Nils einen Funkenflug bei Hans. Ein Kabel hatte sich gelöst und hatte einen Kurzschluss verursacht. Also musste schnell ein Lötkolben her, aber nach kurzer Operation war Hans auch wieder einsatzfähig. Der Kopf musste noch mehrfach wieder angeklebt werden.
 

 
Als Abschluss unserer Wettbewerbsphase wollten wir dann noch ein Teamfoto aufnehmen. Wir fanden schnell jemanden, der das Foto von uns aufnahm. Während wir noch dort standen, gesellten sich einige Teilnehmer und Besucher der IranOpen um uns herum, um unseren Roboter von Nahem zu sehen.  Natürlich gab es mit diesen auch Fotos und schnell waren wir eine Traube von 25 Menschen mit Hans, Minibot und uns in der Mitte.
 
 
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Gruppenphase

Heute begann für die Teams die Wettbewerbsphase. Die Bold Hearts und die ZJU Dancers eröffneten um 9:00 das Turnier mit ihrem Spiel. Danach spielten wir gegen die FUmanoids. Leider hatte Minibot einige Probleme mit der Vision, sodass er den Ball nicht erkannte. Das Problem konnten wir später aber lösen (es traten dann jedoch, wie es ja immer ist, neue Probleme auf). Trotz guter Ballerkennung und -findung der Wolves reichte es nur zu einem 0:0.

Bis 12:00 hatten wir dann etwas Zeit noch kleinere Probleme zu lösen und arbeiteten weiter daran die Ballerkennungssoftware der Wolves möglichst gut zu nutzen.

Im zweiten Spiel gegen die ZJU Dancers verloren wir leider mit einem 0:1. Ihnen half dabei vor allem ihre gute Lokalisierung.

Nach einer stärkenden Mahlzeit konnten wir dann die Vision-Software der Wolves auf dem Roboter zum Laufen bringen. Nach kurzem Anpassen der Parameter für unsere Kamera lief diese dann auch und wir erkannten den Ball auf dem Spielfeld. Dies sorgte jedoch nicht dafür, dass sich Minibot viel bewegte in unserem letzten Spiel des Tages. Zwischen der Ballerkennung und dem Kommando auf diesen zuzulaufen scheint noch ein Problem zu sein, dem wir uns morgen widmen.

Im Elfmeterschießen gegen die Bold Hearts um 18:00 Uhr schaffte es Hans, der Roboter der Wolves, ein Tor zu schießen, während Minibot bei den Gegenversuchen der Bold Hearts solide im Tor stand.

 

Ein Highlight unseres Tages war noch der Besuch der Schülerprojekte verschiedener iranischer Schulen in einer angrenzenden Messehalle.  Es ist beeindruckend zu sehen wie hoch die Qualität von solchen Schulprojekten im Iran ist. Themen sind hier vor allem Elektronik, Informatik und Umwelt. 

Morgen geht es dann in die zweite Gruppenphase, in der wir zwei Spiele bestreiten werden. 

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Set-Up Days

Nachdem wir gestern Abend (endlich) die Software auch auf dem Roboter zum Laufen bekommen haben, konnten wir heute morgen in der Halle direkt mit dem Testen loslegen. Der Bus holte uns sehr pünktlich am Hotel ab, da um 9:00 die Eröffnungszeremonie stattfand. Der Präsident der ausrichtenden Qazvin-Universität, wichtige Professoren und der stellvertretende Bürgermeister von Teheran betonten die Wichtigkeit des RoboCups und der Forschung im Iran.

Außerdem konnten wir heute für die Masterarbeit von Fabian Testdaten für die Drucksensoren an den Füßen auf dem Kunstrasen aufnehmen. Der Rasen ist nicht sehr hoch, aber die Schwierigkeit besteht darin, dass die Fläche aus verschiedenen Arten von Kunstrasen besteht. Dadurch entstehen Kanten über die die Roboter leicht stolpern.

Die Linien auf dem Spielfeld sind nach den Regeln von 2015 aufgemalt und gespielt wird morgen nach den Regeln von 2016. Generell wird es dieses Jahr mit den Formalien etwas lockerer genommen. Es gab noch kein Referee-Meeting, um die neuen Schiedsrichter zu schulen. Da ja nicht nach den neuen Regeln gespielt wird, schien dies wohl überflüssig. Und die Roboter-Inspektion, in der die Roboter offiziell vermessen und gewogen werden, um zu prüfen, ob sie den Regularien entsprechen, wurde durch ein Formular ersetzt, das jedes Team auf Vertrauenbasis ausfüllt.

Morgen haben wir unser erstes Spiel um 7:30 Uhr deutscher Zeit. Da wir es leider nicht geschafft haben heute ein Testspiel zu spielen, sind wir sehr gespannt wie wir uns und wie sich die FUmanoids morgen auf dem Spielfeld zeigen werde. Gerade arbeiten wir daran die Ballerkennung der Wolves, unseren Teamkollegen in diesem Wettbewerb, zu benutzen, da unsere eigene Bildverarbeitung zu langsam ist um sinnvolle Ergebnisse zu liefern. Dies ist möglich durch die Masterarbeit von Marc, der unsere Software in das gängige Framework ROS portiert hat in enger Kooperation mit den anderen Teams. Dadurch wurden Standards definiert, die das Tauschen und Teilen von Codeteilen sehr einfach machen. Wir sind gespannt auf dieses Debüt morgen.

Um 9:30 Uhr deutscher Zeit werden wir unser zweites Vorrunden-Spiel gen die ZJU-Dancers spielen. Unser drittes Vorrundenspiel findet auch morgen um 15:30 gegen die Bold Hearts statt. 

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Ankunft in Teheran

Wir dachten, nach drei Jahren in Folge bei den IranOpen hätten wir dieses Jahr wenig Neues zu erwarten. Aber: Wir sind dieses Jahr für uns etwas überraschend in einem anderen Hotel untergekommen als sonst. Und natürlich lernen wir auch immer wieder neue Teams kennen. Auf dem Flug kamen wir mir den LUHbots aus Hannover ins Gespräch, die in der @Work-Liga spielen.
Andere Dinge waren sehr ähnlich zu den letzten Jahren, wie das lange Warten in der Schlange am Flughafen für die Visa und das damit verbundenen späte Eintreffen im Hotel.
 
Nach einer vergleichsweise kurzen Nacht ging der Tag mit einem sehr leckeren Frühstück los. Der Bus zur Messehalle, der uns um 8:30 abholen sollten, kam zwar erst gegen 10.00 Uhr, aber so konnten wir uns noch ein wenig auf den gemütlichen Sofas in der Hotel Lobby ausruhen.
In der Messehalle angekommen wurde noch alles aufgebaut. Dadurch standen die Türen offen und in der Halle herrschten ähnliche Temperaturen wie draußen: ungefähr 5°C, sodass Nils sich sogar über seine Handschuhe freute.
 
 In dem beständigen Regen heute fühlten wir uns richtig heimisch. 
 
Nach kleineren Reparaturen an Minibot ist dieser nun, zumindest aus Sicht der Hardware, einsatzfähig. Nun arbeiten wir mit Hochdruck daran, dass auch die Software darauf läuft. Auch der Gamecontroller, die Software des Schiedsrichters, wurde schon getestet.
Die Wolves haben ihren Roboter heute sogar schon auf dem Feld testen können. Da die Linien mit Farbe auf den Kunstrasen gemalt sind, sind sie leider sehr hart und dadurch eine Stolpergefahr für die Roboter. Die Lichtverhältnisse auf dem Spielfeld sind sehr gut.
In unserer Liga sind sieben Teams angetreten. Wir spielen eine Gruppenphase mit zwei Gruppen und sind mit den FUmanoids, den Bold Hearts und den ZJU Dancers in einer Gruppe. In der anderen Gruppe sind Robit, MRL und die Unbounded Designers. Mittwoch morgen um 9 gehen die Spiele los.
 
Wir hoffen heute Abend im Hotel mit der hoffentlich etwas besseren Internetverbindung noch weiter an der Software arbeiten zu können und freuen uns morgen auf die Eröffnungszeremonie.
 
 
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IranOpen 2017

Sonntag geht es mal wieder los in den Iran und wir stecken schon mitten in den Reisevorbereitungen. Für zwei unserer Mitglieder ist es der erste Besuch in Teheran. Dank  des Internets werden die zu Hause Geblieben aber auch eine gute Unterstützung sein. Marc und Fabian können dieses Jahr leider nicht mitkommen, da die Abageben ihrer Masterarbeiten kurz bevorstehen. Trotzdem werden wir durch die Kooperation mit den WF Wolves ein großes Team mit zwei selbstentworfenen Robotern stellen können. Obwohl wir noch Schwierigkeiten mit der neuen Softwarearchitektur haben freuen wir uns schon auf das gastfreundliche Land und einen erfolgreichen Wettbewerb.

 

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Codingwoche – Der Start in die neue Saison

In ziemlich genau einen Monat werden wir uns im vierten Jahr in Folge auf den Weg in den Iran machen, um dort bei den Iran Open unsere Fortschritte mit anderen Teams zu messen. Damit wir auch möglichst gut vorbereitet dort ankommen, haben wir uns in der vergangenen Woche besonders viel im Labor getroffen um gemeinsamen zu coden, zu schrauben und zu tüfteln. 

Für jeden Teilbereich der AG fand ein eigenes Planungstreffen statt, um einen Überblick über den aktuellen Stand und die noch anstehenden Aufgaben zu bekommen. So wurde im Softwaretreffen beispielsweise besprochen, was noch zu tun ist bei der Portierung unserer Software nach ROS (Robot Operating System), da es unser Ziel ist, bei den Iran Open unsere Roboter komplett im ROS Framework spielen zu lassen.

Im Hardwaretreffen wurde beschlossen, dass weitere Ausführungen von Minibot gefertigt werden sollen, da sie besser geeignet sind als die alten Darwins.  Aber auch in Hambot soll weitere Entwicklungsarbeit fließen.

Außerdem gab es auch Gelegenheit zu reflektieren wo unsere Stärken und Schwächen im Team sind und wie wir unser gemeinsames Arbeiten in der AG verbessern können.

Wir freuen uns auf die Iran Open, besonders weil wir gemeinsam mit unseren Freunden von der Ostfalia HAW, den WF Wolves, antreten, als sogenanntes „Joint Team“. 

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Roboterfußball in Harburg – RoHOW 2016

Seit Freitag Abend ist der diesjährige Robotik Hamburg Open Workshop in vollem Gange. Über 100 Teilnehmer aus Deutschland, Niederlande, Luxemburg und Frankreich, darunter die drei amtierenden Weltmeister Teams, haben sich in der Mensa der TUHH versammelt, um sich über ihre neusten Entwicklungen in Software und Hardware auszutauschen.

Gestern fanden themenbezogene Meetings statt, beispielsweise zur Selbstpositionierung der Roboter auf dem Spielfeld,  zu neuen Entwicklungen in der Bilderkennung mit Künstlicher Intelligenz, aber auch zur Finanzierung von RoboCup Teams.

Heute, ab 12:00 Uhr, beginnt der Besuchertag. Neben interessanten Vorträgen über den RoboCup werden natürlich auch unsere Roboter in Aktion zu sehen sein. Die Testspiele geben uns einen guten Überblick über den bisherigen Fortschritt, aber auch über die Probleme, die bis zum nächsten Wettbewerb, den Iran Open im April 2017, noch bearbeitet werden müssen.

Nach zwei spannenden und  inspirierenden Tagen freuen wir uns heute auf Ihr zahlreiches Erscheinen. 

Kooperation zwischen den Hamburg Bit-Bots und den Hulks der TUHH
Kooperation zwischen den Hamburg Bit-Bots und den Hulks der TUHH
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Schnupperstudium 2016

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Mit den diesjährigen Herbstferien gab es für interessierte Oberstufenschüler wieder einmal ein Schnupperstudium. Die Schüler verteilten sich auf fünf Projektgruppen, eine davon machte das RoboCup Schnupperstudium bei uns.
Zwölf Schüler wagten sich mit uns an die Roboter und lernten in der Woche mit unseren Robotern zu arbeiten und auch die Probleme der Robotik kennen. Den Anfang haben wir mit ein paar einfachen Bewegungen über das Record-Script gemacht.Das war ein guter Einstieg in die Arbeit mit den Robotern, der auch komplett ohne Vorkenntnisse erfolgreich absolviert werden kann.

Danach haben wir angefangen mit NetBeans kleinere Java-Programme zu programmieren, die die Roboter bewegen und weitere Elemente wie eine Sprachausgabe oder Benutzereingabe ermöglichen.

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Für die Abschlusspräsentation konnten sich die Schüler dann entscheiden, ob sie mit dem Record-Skript oder mit Java weiter arbeiten wollen. Als Abschlusspräsentation haben sich die Schüler entschieden die Roboter zu Musik tanzen zu lassen. Hier üben sie zusammen:

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