Gestern fand um 10:30 ein Drop-In Spiel statt, bei dem RFC Berlin mit Rhoban Football Club gegen die WF Wolves und die Hamburg Bit-Bots spielten.

 

Einer unserer Roboter stapfte Richtung Ball los, verlor dann aber die Richtung. Ein Rhoban Roboter erreichte den Ball, fror dann aber mitten im Schuss ein und musste kurz aus dem Spiel genommen werden. Ein anderer Rhoban Roboter beförderte den Ball dreimal ins Aus.

Minibot lief über ein Drittel des Feldes, bevor der Roboter hinfiel und nicht wieder hochkam.

 

Die Roboter von Rhoban und den Berlinern schienen nicht ganz mitbekommen zu haben, dass sie zusammen spielten und kämpften ein bisschen um den Ball, wobei dem Roboter von RFC Berlin der Ball weggenommen wurde als er versuchte, sich richtig auszurichten.

Rhoban schoss aufs Tor, aber der Ball ging gegen den Pfosten, und wurde danach wieder ins Aus befördert. Das Spiel endete unentschieden.

 

Um 13:30 Uhr spielten wir gegen den 1. RFC Berlin. Es schien während des Spieles so, als würden sie konsequent den Ball etwa 20cm weiter rechts vermuten, als er tatsächlich war. Dafür schien die Lokalisierung der Berliner gut zu funktionieren, und die Roboter konnten selbstständig einlaufen und sich an den Mittelkreis stellen.

 

Die Berliner waren zu Beginn am Ball, aber ein zweiter Roboter der Berliner lief in den ersten, der gerade am Ball war. Der Ball wurde Richtung Tor gedribbelt, aber der Roboter wurde wegen Berühren des Torwarts entfernt.

 

Zu Beginn der zweiten Halbzeit kamen die Berliner wieder an den Ball, der eine schien jedoch ein falsches Tor an der Bande gesehen zu habe. Bevor er den Ball ins Aus schießen konnte, kam ein zweiter Roboter zu Hilfe und schoss den Ball Richtung des richtigen Tors, und dann auch ins Tor hinein. Damit endete das Spiel 0:1 für uns.

 

Um 15:30 Uhr fand dann das letzte Drop-In Spiel statt, wiederum spielten die WF Wolves mit Rhoban Football Club gegen RFC Berlin und die Hamburg Bit-Bots.

 

Ein Roboter der Berliner lief zum Ball und begann, sich zu positionieren, doch bis dahin hatte ein Roboter von Team Rhoban den Ball erreicht.  Der Ball wurde fast wieder von Rhoban ins Aus befördert, doch ein Roboter der Berliner schoss den Ball weiter in Richtung Feldmitte.

Dann schaffte es ein Roboter von Rhoban doch, den Ball öfters in Aus zu befördern, was dazu führte, dass der Ball weiter in Richtung ihres Tores gelegt wurde.

Der Kampf um den Ball ging zwischen den Berlinern und Rhoban weiter, und dann kam noch ein Roboter der Wolves dazu, der Roboter von RFC Berlin versuchte um ihn herum zu dribbeln, aber dabei fielen beide um und mussten von Feld genommen werden.

Damit war das Feld frei für Rhoban, aber der Roboter verbrachte den Rest der Spielzeit damit, sich auszurichten. Tamara sah den Ball und versuchte, darauf zuzulaufen, aber wir scheinen einen Rechtsdrall zu haben, daher drehte sie nur ihre Kreise in den Versuchen zum Ball zu kommen. Und damit endete auch dieses Drop-In Spiel 0:0.

 

Heute morgen fand dann unser letztes Spiel statt: Das kleine Finale um den dritten Platz; Dabei spielten wir gegen die WF Wolves.

 

Die Wolves hatten weiterhin das Problem, dass ihre Roboter die Elfmeterpunkte    als Ball erkannten und mehrere Male versuchten zu treten, bis sie zufällig ihre Füße darauf gesetzt hatten und den Punkt nicht mehr sahen.

In der ersten Halbzeit wurde unser Torwart wegen „Incapable Goalie“ entfernt (der Roboter hatte den Ball aber schon verloren und lief in die Ecke neben dem Tor), in der zweiten Halbzeit stand einer der kleinen Darwin-Roboter im Tor und sah etliche Bälle (manchmal auch wenn keiner da war) und warf sich heldenhaft hin, um die Bälle aufzuhalten.

 

Nachdem die Wolves erneut kurz vorm Tor standen, den Ball dann aber verloren, war das Spiel zuende, und es ging in die Verlängerung. Wilma schaffte es, beim Anpfiff zum Ball zu laufen und diesen zu kicken! Es fiel aber auch in den 10 Minuten Verlängerung kein Tor und es kam zum Elfmeterschießen.

 

Hierbei erzielten die Wolves endlich ein lang ersehntes Tor, und sogar noch ein zweites. Nach drei Versuchen wurde damit das Elfmeterschießen beendet, und die Wolves kamen auf den dritten Platz.

 

Um 14:00 Uhr fand dann das finale Spiel zwischen dem RFC Berlin und Rhoban Football Club statt, bei dem Rhoban drei Tore schoss und damit Sieger der German Open in der Humanoid Kid Size League ist!

 

Heute ist schon der letzte Tag der German Open. Hier ein kurzer Überblick, was wir die letzten Tage so gemacht haben.

Wir haben uns damit beschäftigt, alle Roboter zum Laufen zu bringen, insbesondere Minibot. Minibot hatte mal eine funktionierende Aufsteh-Animation, die bei der ROS-Portierung verloren gegangen ist. Es wurde daran gearbeitet, dass bereits vorhandene Aufsteh-Animationen in das neue System eingefügt wurden. Zudem haben wir Platten unter Minibot geschraubt, um eine größere Fußfläche zu haben. 

 

Die Vision ist weiterhin am Arbeiten (übrigens hier eine kleine Korrektur: unsere Vision ist nicht schneller dadurch, dass wir Features herausgenommen haben, die wir nicht benötigen, sondern durch Überarbeiten der Algorithmen). Wir können jetzt Parameter dynamisch konfigurieren, zum Beispiel Parameter der Horizontberechnung anpassen.

(Die schwarzen Kreise sind Bälle, die nicht genommen werden, da sie über dem Horizont, der roten Linie sind.)

 

Teile der AG waren damit beschäftigt, den GameController zu debuggen und zu überarbeiten. Weiterhin wurde auch ein Visualisierungstool überarbeitet, damit wir uns angucken können, wo der Roboter sich auf dem Spielfeld vermutet hat, und wo er den Ball gesehen hat.

 

Ein großes Problem der letzten Tage war, dass wir bisher nur einen Minibot-Roboter haben. Da die Softwareentwicklung auf die Zukunft und damit auf Software für die Minibot-Platform fokussiert ist, wird zum Testen eben auch Minibot benötigt. Aufgrund der regen Aktivität in den Bereichen Vision, Verhalten, Walking und Animationen gab es dann immer wieder Phasen, in der eine Gruppe am Testen war, während Andere warten mussten. Wir hatten zwar geplant, einen Zweiten zu den GermanOpen zu haben, aber durch Verzögerungen im Fertigungsablauf ist dieser noch nicht da. Für die Zukunft ist es also um so wichtiger, dass wir einen (besser zwei) Minibot mehr haben, um den Arbeitsfluss nicht so sehr zu behindern.

Über die Spiele, die am heutigen Tag stattfanden, berichten wir im nächsten Artikel der hoffentlich in Kürze folgen wird.

 

 

 

 

Gestern fanden die ersten Spiele statt; Drop-In Games. Dabei spielen zwei Teams zusammen gegen die anderen beiden Teams auf den German Open, und jedes Team stellt zwei Roboter.

Um 16 Uhr fand das Erste statt, bei dem der Rhoban Football Club zusammen mit den WF Wolves gegen den 1. RFC Berlin (früher FUmanoids) und die Hamburg Bitbots spielten.

 

Das Spiel um 19 Uhr fand in derselben Teamkombination statt. Es fiel bei beiden Spielen kein Tor, aber sowohl Team Rhoban als auch RFC Berlin erkannten den Ball, und hatten mehrere Male Ballkontakt.

 

 

Heute morgen fand das dritte Drop-In Spiel statt, dabei spielten RFC Berlin mit den WF Wolves gegen Rhoban Football Club und die Bitbots.

Einer unserer Roboter, Wilma, schaffte es, den Ball bei Anpfiff zu erkennen und loszulaufen, fiel jedoch schnell um. Bevor sie komplett aufgestanden war, hatten die größeren Roboter der Berliner und von Rhoban den Ball erreicht, standen sich aber zu Nahe sodass keiner der beiden den Ball richtig kicken konnte.

Der Rhoban Roboter bewegte den Ball etwas voran, fiel dann aber auf den Ball. Ein zweiter Roboter von Team Rhoban erreichte den Ball, und begann den Ball in eine Ecke neben dem eigenen Tor zu manövrieren, und den Ball mehrmals ins Aus zu schießen.

 

Wilma kam nach einer Weile wieder ins Spiel, und schaffte es, langsam aber sicher aufzustehen, fiel jedoch beim Loslaufen hin. Ein Roboter der Wolves lief gegen einen Torpfosten, und ein Roboter von Team Rhoban hatte sich ins gegnerische Tor verirrt.

Der Ball kam wieder an die Mittellinie, und der Roboter von Team Rhoban lief zielgerichtet darauf zu, und daran vorbei, um den Ball wieder in die gleiche Ecke zu manövrieren, und noch einige Male ins Aus zu schießen.

Damit endete auch dieses Spiel unentschieden.

 

Die Zeit vergeht auf Wettbewerben immer wie im Flug. Hier aber noch ein kleiner Bericht, was wir gestern noch gemacht und geschafft haben.

Da unsere Vision sehr langsam war (sie funktionierte zwar, war aber nicht schnell genug, um bei einem Spiel eingesetzt werden zu können), haben wir die Ballerkennung der WF Wolves übernommen, die hier weiter auf unsere Roboter und Bedürfnisse angepasst wurde (zum Beispiel wurde ursprünglich mit einbezogen, in welchem Neigungswinkel sich der Kopf des Roboters befindet, diese Daten haben wir jedoch nicht). Generell wurden ein paar Features herausgenommen, um die Vision schneller zu machen.

Die Farbkonfigurierung wurde auf die bestehenden Verhältnisse und den Rasen angepasst. An der Horizontberechnung wird noch gearbeitet, die bisher von unten erfolgt, dabei werden bei uns aber mehr falsche Horizonte gefunden sodass Bälle ignoriert werden; eine Horizonterkennung von oben ist daher sinnvoller für uns.

Weiterhin wird parallel an „top-down“ Objekterkennung gearbeitet, die also darauf baut, dass wir wissen, was genau wir suchen (den Ball). Die Methode ist angelehnt an die menschliche Wahrnehmung.

 

Seit einiger Zeit nutzen wir ROS, Robot Operating System, das einen einheitlicheren Standard darstellt (und zum Beispiel ermöglicht hat, dass wir ohne Probleme die Vision der WF Wolves übernehmen können). ROS hat viele Vorteile, aber die RecordUI, mit der wir Bewegungsabläufe für die Roboter aufgenommen haben, funktioniert nicht mehr. Einige Personen haben sich deshalb gestern zusammengesetzt, um ein Plugin für ROS zu schreiben, damit wir wieder Animationen aufnehmen können.

 

Es wurde auch ein Boot-Skript geschrieben, sodass Software, die auf dem Roboter drauf ist, beim Starten sofort ausgeführt wird, ohne per Verbindung zu einem Rechner. Die Walking-Konfiguration wurde auf den sehr kurzen Kunstrasen angepasst. Es wurden Motoren ausgetauscht bei Minibot, die etwas älter und abgenutzter waren. Es wurde einiges für die WM in Nagoya, vor allem die Flüge organisiert. Veraltete Plugins für diesen Blog wurden ersetzt oder zum Laufen gebracht, sodass dieser Artikel hoffentlich wieder auf Facebook und Twitter verlinkt wird.

Zwei Teammitglieder waren auch mit organisatorischen Sachen wie Spielplänen für die German Open beschäftigt, so werden zum Beispiel einige Drop-In Challenges stattfinden. Hier sieht es so aus, dass zwei Teams je zwei Roboter stellen und gegen die anderen beiden Teams mit je zwei Robotern spielen. Der GameController wurde gefixt und die Teams eingetragen.

Nach diesem anstrengenden aber produktiven Tag gab es zum Abendbrot Bratkartoffeln mit Rotkohl, sowie Spaghetti mit Tomatensoße/Bolognese, damit wir heute alle konzentriert weiterarbeiten können.

 

 

Heute ist der erste Tag in der Halle. Nach einem Frühstück um 7:30 – 8:00 fuhr die erste Gruppe los, da die Halle schon um 8 öffnete. Eine halbe Stunde später folgte die zweite Gruppe. Schnell wurde das mitgebrachte Regal aufgebaut und das Wichtigste, die Essensvorräte, eingeräumt.

 

 
 
 

Nachdem das Netzwerk eingerichtet war, jeder einen Platz hatte, Monitore angeschlossen waren und Laptops Strom hatten, begann eine ruhige Arbeitsphase – wobei es in der Halle recht laut ist, da viel Betrieb herrscht und noch Etliches für die Wettbewerbe aufgebaut wird.

Es wurde angefangen die Ballerkennung auf das Feld anzupassen und Minibot auf dem vergleichsweise kurzen Kunstrasen zum Laufen zu bekommen . Wahrscheinlich werden wir auch die alten Darwins nochmal einsetzen können.

Heute um 9 Uhr trafen wir uns zum Packen für unsere Fahrt zu den German Open in Magdeburg. Dieses Mal hatten wir zwei Neunsitzer für 12 Leute (eine Person kommt noch nach), also genug Platz für alles.

Um 11:30 war dann alles gepackt, und nach dem Mittagessen ging es los Richtung Magdeburg.

Wir haben hier drei kleinere Ferienwohnungen und sind direkt an einem Supermarkt, bei dem wir kurz nach Ankunft Verpflegung für die Woche kauften.

Kartoffeln schälen, Karotten, Gurken und Paprika schnippeln, Kartoffelecken, Frühlingsrollen und Chicken Nuggets in den Ofen, und etwas Salat, und ein leckeres Abendessen war fertig.

 

 

Danach fand noch ein Teammeeting statt, bei dem wir über unsere Pläne und Aufgaben auf diesem Wettbewerb redeten.

Morgen früh werden wir dann uns einen guten Platz in der Halle suchen.

Gestern spielten um 9:00 im Halbfinale Rhoban Football Club gegen Robo-Erectus Junior und gewannen 1:0. Um 10:00 spielten die CIT Brains gegen die ZJUDancer; das Spiel selbst ging 0:0 aus und im anschließenden Elfmeterschießen gelang es nur den ZJUDancern ein Tor zu schießen.

Damit spielten um 12:45 Robo-Erectus Junior gegen die CIT Brains um den dritten Platz, auch hier wurden im eigentlichen Spiel keine Tore geschossen und im anschließenden Ausschießen schoss Robo-Erectus Junior ein Tor und die CIT Brains 2 und wurden damit Dritter der diesjährigen WM.

Um 14:15 fand dann endlich das Finale statt zwischen Rhoban und den ZJUDancern, und wiederum fielen keine Tore im Spiel, dafür aber umso mehr im Elfmeterschießen: Rhoban schoss fünf Tore und die ZJUDancer nur vier.

Also ist der Gewinner des Robocup Soccer Humanoid Kid Size League Rhoban Football Club, und auf dem zweiten Platz sind die ZJUDancer.

Gewinner der Technical Challenge sind die CIT Brains, die auch als einzige alle Herausforderungen versuchten.

Für mehr und übersichtlichere Ergebnisse schaut doch auf die Robocup Humanoid Seite: robocuphumanoid.org.

Ein neuer Tag neigt sich dem Ende zu hier in Leipzig auf der WM des Robocup 2016.

Heute fanden in der Humanoid Liga die Viertelfinale statt, und parallel (natürlich nicht für die Team parallel) Technical Challenges, also zusätzliche technische Herauforderungen.

Hier die Ergebnisse der Kid Size: [table id=10 /]

Damit werden morgen um 9:00 Rhoban Football Club gegen Robo-Erectus Junior spielen, und um 10:00 CIT Brains gegen ZJUDancer. Die jeweiligen Verlierer spielen um 12:45 den dritten Platz aus, und die Gewinner kämpfen um 14:15 um den WM-Sieg.