Fiona ist da!
Kategorie: News
Wissenschaftliche Berichterstattung mit Substanz
Die beiden Chefredakteure und Gründer des zukünftigen Wissenschaftsmagazines Substanz haben uns diese Woche besucht.
Sie wollen ein digitales Wissenschaftsmagazin aufbauen, dass nicht nur über die Ergebnisse in der Wissenschaft berichtet sondern auch über die Höhen und Tiefen des Weges dahin. Darüberhinaus möchten sie alle Möglichkeiten der digitalen Welt nutzen um die Geschichten spannend und ansprechend aufzubereiten.
Gerade das langfristig planbare Ziel des Robocup-Wettbewerbes mit den vielen kleinen Etappen und Schritten weckte daher ihr Interesse und so sprachen wir auch über eine langfristige Medienpartnerschaft mit regelmäßiger Berichterstattung.
In einer Zeit, in der immer mehr traditionelle Print-Medien vom Markt verschwinden, stößt die ambitionierte Gründung eines neuen Magazines mittels Crowdfunding auch auf das Interesse der Medienbranche und so wurden die beiden Chefredakteure von einem Fernsehteam des NDR begleitet. Die Reportage über Substanz und u.a. ihr Interview mit uns wird voraussichtlich im Rahmen der Sendung „Zapp“ am Mittwoch, 19. März, ab 23:20 im NDR zu sehen sein.
RoBOW
An diesem Wochenende waren wir wieder in Berlin bei den Fumanoids zu Gast beim RoBOW (RoboCup Berlin Open Workshop).
Bereits die Hinfahrt wurde intensiv genutzt und so ließen wir unter anderem Tamara im fahrenden Zug laufen. Sie schlug sich überaus gut und lief stabiler als so mancher Fahrgast!
Für uns sehr spannend war natürlich, wie sich unsere Roboter mit dem neuen Ball schlagen würden. Dieser ist (ebenso wie die Feldgröße) größer geworden, etwas elastisch und springt deutlich besser, was auch zu mehr interessanten Situationen in den Spielen führen könnte. Da die Ballerkennung bei uns recht gut funktionierte, haben wir uns daran gewagt, den Einwurf anzupassen sowie unseren neuen Fußprototyp für die High-Kick-Challenge anzubauen und zu testen. Fazit des Ganzen: wir können den Ball jetzt vom Boden hochschießen, müssen aber das Aufstehen mit dem Prototyp noch stark anpassen.
Ansonsten haben wir uns mit den anwesenden Fumanoids, Bold Hearts (aus England) und WF Wolves(aus Wolfenbüttel) ausgetauscht. Ein Testspiel gegen die Fumanoids ging mit 1:1 unentschieden aus.
Vorstellung beim Alumni-Treffen
Auch diese Woche waren wir sehr fleißig,
am Dienstag haben wir unsere Arbeit den Alumnis der Uni Hamburg vorgestellt. Ein Alumni-Verein besteht aus Personen, meist ehemaligen Absolventen, die sich zum Ziel gesetzt haben, Forschung und Bildung durch die Förderung einer Universität zu unterstützen.
Da wir ohnehin für den Uni-Tag ein Feld aufbauen wollten, haben wir das ganze schon am Dienstag Nachmittag getan, um den Alumnis unsere Roboter zeigen zu können. Für die etwa 20 Anwesenden Alumnis gab es von uns zunächst einen Vortrag zu unserer Arbeit, der nicht zuletzt aufgrund vieler interessierter Rückfragen deutlich länger dauerte als geplant.
Anschließend haben wir dann auf dem Spielfeld eine kleine „Privatvorführung“ unserer Roboter veranstaltet, der uns gleichzeitig als Generalprobe für den Uni-Tag gedient hat. Bis 21 Uhr konnten wir den Alumnis noch allerlei Fragen beantworten, dann mussten wir leider das Gebäude verlassen, damit der Pförtner Feierabend machen konnte.
Generalüberholung unserer Roboter
Letztes Wochenende haben sich ein paar AG-Mitglieder an die Hardware gewagt.
Ziel der Aktion war es, dass alle unsere Roboter wieder die bestmöglichen Motoren an den kritischen Stellen eingebaut haben. Darüber hinaus wurden alle Getriebe getauscht, die bereits Schäden hatten. Ein Getriebesatz kostet ca. 30€ verglichen mit kapp 200€ für den ganzen Motorblock.
Ob wir auch ohne weiteres den im Dynamixel-Motorblock verbauten Maxon-Motor gegen ein ähnliches Modell tauschen können (Kosten ca. 100€) werden wir übrigens demnächst testen. Falls es klappt werden wir einiges an Kosten sparen.
Wir hoffen natürlich dass unsere Roboter mit den frischen Motoren Anfang nächster Woche beim Alumni-Treffen (gegen 18:30 für Alumni der UHH) sowie dem Uni-Tag am Dienstag eine gute Figur machen werden. Bei letzterem könnt ihr gerne so ab 10:00 im ESA-West eintrudeln und uns treffen. Wir bleiben bis zum Nachmittag, ohne festen Programmplan. Schüler und andere Studieninteressierte finden selbstredend auch weitere interessante Angebote auf dem Hauptcampus (Das Hauptprogramm findet von 8:00 bis 18:00 im Audimax statt).
Derweil gibt es für euch ein paar Fotos von der Generalüberholung:
Planungstreffen im Februar
Letzte Woche wurde es mal wieder voll im Labor und nicht weil das wöchentliche Meeting auf dem Programm stand, sondern weil es wieder Zeit für ein Planungstreffen war. Auf diesem wurde fleißig darüber diskutiert, was noch bis zu den German Open in April getan werden muss, in welcher Reihenfolge es am sinnvollsten geschehen sollte und auch Feedback zu dem bisherigen Fortschritt der Hardware, Software und Organisation in der AG wurde abgegeben.
Walking, mal wieder
In den letzten Tagen haben wir mal wieder am Walking gearbeitet, eigentlich wollten wir nur ein paar Zugriffe auf Motordaten beschleunigen, fanden dann aber einige schwere Fehler, unter anderem Vorzeichenfehler beim Gyro. Nun läufts viel besser.
Beim Testen wollten wir dann mal mit Tamara den Spieleabend im anderen Haus besuchen und dachten, da könnten wir doch eben rüberlaufen. Das ging dann auch fast ohne Hinfallen, dafür war aber der Weg doch recht lang – wir haben fast 20 Minuten gebraucht und wir mussten kurz nach draußen über einen Übergang zwischen den Häusern:
Unser Code soll schöner werden
Wir leben in modernen Zeiten, und so hat uns Gott Werkzeuge an die Hand gegeben mit dem wir in der Lage sind Python-Code auf seinen Stil hin zu überprüfen.
Mit PEP-008 existiert schon sehr lange ein Standard für lesbaren Python-Code, und mit pep8 sowie pyflakes existieren Programme die Quellcode auf gewisse stilistische Fehler hin überprüfen können. flake8 vereint diese beiden Programme.
Viele der Bit-Bot-Entwickler setzen eine IDE ein, welche den Code beim Schreiben automatisch überprüft.
Nun habe ich mal ein Script geschrieben dass ein bisschen weiter geht.
Eine Nacht lang hat mein Programm folgendes getan:
Ermitteln aller Commits im master
Für jeden Commit:
Auschecken des Commits
Ermitteln aller Codezeilen (mit cloc)
Ermitteln aller Python-Stilfehler (mit flake8)
Ermitteln des Autors
Ermitteln des Commitzeitpunkts
Berechnen der Fehlerprozentzahl auf Codezeilen + Leerzeilen
Berechnen der Differenz in der Fehlerprozentzahl zum Vorgängercommit
Der Prozess der Datenaufnahme dauerte eine ganze Nacht für die insgesamt 4148 Commits die wir zu diesem Zeitpunkt hatten.
Die so gewonnenen Daten (python-dictionary) habe ich zunächst als yaml-datei gespeichert, was sich als Fehler herausstellte. Beim erneuten Einlesen der 6,2 MB großen yaml-datei wurden nämlich gigantische Mengen meines Arbeitsspeichers in Anspruch genommen und der Prozess dauerte mehrere Minuten. Nachdem ich hingegen die Daten einfach mit cpickle gespeichert hatte, konnte ich sie binnen einer Sekunde einlesen, ohne dass mein Laptop ins Schwitzen kam.
Nun nachdem ich die Daten hatte konnte ich sie analysieren. Zunächst habe ich ermittelt welche Autoren den Code eher verschönern – und welche ihn weniger hübsch machen. Für jeden Autor habe ich einen Score berechnet, der die Summe der Änderungen des Fehleranteils durch den Autor repräsentiert.
Hat ein Autor den Fehleranteil oft reduziert, ergibt sich ein negativer Wert. Hat er den Fehleranteil häufig erhöht, so entsteht ein Postitiver Wert. Die dabei gewonnenen Ergebnisse reichten von +62.9 (schlechtestes) bis -82 (bestes)
In einem Zweiten Schritt habe ich dann den Verlauf unseres Softwarezustandes über die letzten 2,5 Jahre visualisiert. Neben den Fehlerprozentzahlen habe ich auch die Kommentarmenge des Codes mithilfe von pygal visualisiert.
Mit einem hinreichend modernen Webbrowser könnt ihr das Ergebnis hier betrachten, für ältere Browser wird eine schnöde .png angezeigt.
Falls ich die Zeit finde meinen Code in ein Benutzbares Programm zu verwandeln stelle ich es natürlich gern zur Verfügung. Wer mag kann mich dazu kontaktieren (wer mich nicht kennt kann das über unsere Info-Adresse tun).
Code Release
Wir haben es endlich geschafft unseren Code von der Letzten WM zusammenzustellen.
Ihr findet ihn hier.
Wenn ihr Fragen habt, könnt ihr uns gerne anschreiben.
Frohes neues Jahr!
Wir wünschen euch hiermit allen ein frohes und erfolgreiches neues Jahr.
Wir freuen uns sehr auf die anstehenden Turniere im Jahr 2014 und sind gespannt auf den Ausgang unserer derzeit laufenden „Experimente“ (neue Köpfe, neue Beine, neue Verhaltensarchitektur, etc.).
2014 Wird man uns mindestens bei den Deutschen Meisterschaften erleben.
Ob wir bei der Weltmeisterschaft in Brasilien dabei sein werden steht noch in den Sternen. Aufgrund der extrem hohen Reisekosten (besonders parallel zur Menschen-WM) müssen wir aber leider damit rechnen keine Finanzierungsmöglichkeit für die WM zu finden.
Trotz des Wermutstropfens: Wir sind dieses Jahr so gut aufgestellt wie noch nie in Sachen Personal, Material und Finanzen. Das Jahr 2014 kann auf jeden Fall kommen.
