Nach einer langen Autofahrt haben wir es geschafft und sind beim RoBOW angekommen. Der Boden ist weicher als mein Bett, was es unseren Robotern schwer macht zu laufen und das Grün scheint für sie auch nicht grün genug zu sein, aber das lässt sich ja zum Glück kalibrieren. Wir haben schon den anderen Teams etwas über die Schulter schauen können und freuen uns auf die Spiele morgen. Jetzt ist endlich die langersehnte Pizza da und wir können mal für 5 Minuten Pause machen.
Zwei Bestmänner auf dem Weg nach Berlin!
Man nehme:
und ganz wichtig:
Zubereitung:
Zuerst das Auto öffnen, dann …
Naja gut lassen wir das mit der Rezept Analogie und schreiben lieber ein paar Infos:
Es geht endlich los! RoBOW 12.2!
Wir haben seit Magdeburg viel getan, sowohl an der Software, als auch an der Hardware und brennen nun förmlich drauf es endlich ausprobieren zu können. Besonders spannend wird es sein das neue Verhalten zu testen, da wir dieses fast komplett umgestellt haben.
Aber auch unsere neuen Füße wollen wir testen. Zusammen mit einer verbesserten Lauf-Software, welche merkt, wann der Roboter am umfallen ist und ihn dann stoppt, hoffen wir ein sehr stabiles Laufen zu erreichen.
Natürlich werden wir noch an einigem schrauben müssen (sowohl wörtlich als auch bildlich), aber wir sind dennoch optimistisch.
Da leider eine wichtige Veranstallung von der Fachschaft an diesem Wochenende stattfindet (das OEWE) können nur Olli und Marc hinfahren. Aber natürlich sind all die neuen Verbesserungen eine Leistung des gesamten Teams, auch wenn Olli und Marc als erstes damit ihren Spaß haben dürfen.
Wir sind also gespannt, wie wir uns auf dem Spielfeld schlagen, aber auch auf die Vorträge die von den anderen Teams gehalten
werden.
In den nächsten Tagen werden wir es hoffentlich schaffen noch weitere Artikel zu schreiben um euch auf dem laufenden
zu halten.
Auch diese Woche haben wir in den Vorbereitungen zur WM so einiges erreicht. Das letzte Wochenende haben wir bis zum 1.Mai verlängert und in F-132 unser Spielfeld aufgebaut. Die meiste Arbeit ist jedoch eher im Hintergrund gelaufen, lediglich für die Throw-In Challenge haben wir das Feld intensiv genutzt (siehe Artikel dazu vom 1.Mai).
Unter anderem haben wir diese Woche folgendes gebastelt: Ein Testprogramm, um die Güte unserer Torpfostenerkennung zu bewerten, eine Inventardatenbank, um besseren Überblick über unseren Hardwarezustand zu haben, gemeinsam mit einer Datenbank zur besseren Verwaltung unserer Finanzen und die bereits erwähnten Animationen für die Throw-In Challenge. Außerdem können unsere Roboter nun individuelle Animationen zum automatischen Aufstehen benutzen, was für den Torwart von Bedeutung ist.
Neben der technischen Entwicklung haben wir uns in einem mehrstündigen Meeting auf einen Scrumm-basierten Projektentwicklungsansatz für das Software-Projekt geeinigt. Dort gehen wir jetzt in zwei bis dreiwöchigen „Sprints“ vor und versuchen, unsere Arbeitskraft auf einen vorher definierten und bewerteten Teil unserer Aufgaben zu konzentrieren. Abschließend wird der vergangene Sprint diskutiert und ein neuer geplant und gestartet. Unser Redmine wurde schon an das neue Vorgehen angepasst.
Organisatorische Aufgaben sind dagegen so schlecht planbar, dass unser zugehöriges „Projekt“ bleibt wie es ist. Die Aufgaben kommen und gehen und wir bearbeiten sie sofort entsprechend ihrer Priorität.
Morgen um 18:00 ist unser nächstes Teammeeting in R-031, bei dem wir uns über unser Vorankommen austauschen.
Wer will darf wie immer vorbei kommen.
Heute haben wir versucht Wheatly wieder schmerzloses Aufstehen beizubringen. Da er unser einziger Roboter mit „Händen“ (wir nennen sie zumindest so) ist, gab es bei ihm Probleme, er muss sich noch an seine neuen Gliedmaßen „gewöhnen“.
Leider konnten wir es auch nach einigen Versuchen nicht schaffen, ihn aus der Rückenlage aufstehen zu lassen und sind zu dem Schluss gekommen dass der Schultermotor wahrscheinlich einfach nicht mehr vernünftig mit macht 🙁 .
Trotz der ungünstigen Lage des Schultermotors konnten wir uns überwinden und haben trotz später Uhrzeit direkt eine 2-Stündige OP durchgeführt, in deren Verlauf der Schultermotor „E5“ gegen den noch recht fitten Unterarmmotor „C7“ getauscht wurde.
An die Stelle des Unterarmmotors trat ein von uns liebevoll „A1“ getaufter Motor, der in der Vergangenheit Probleme mit zu starker Hitzeentwicklung hatte. Das ist aber nicht ganz so dramatisch da der Unterarmmotor nur wenig belastet wird und einigermaßen leicht zugänglich sitzt. Möglicherweise lässt sich das Hitzeproblem sogar durch ein Firmeware-Update und Neujustierung beheben. Wir sind da mal ganz zuversichtlich.
Die zwingend notwendige „Reha“ (Neujustieren der Motoren) ist für morgen angesetzt.
Was jetzt mit „E5“ passiert, müssen wir mal schauen. Vermutlich handelt es sich nicht um einen vergleichsweise günstigen (Ersatzteile für ~40€) Getriebeschaden sondern um eine Schwergängigkeit im Motor selbst. Aber wir müssen ihn auseinander nehmen, um das mit Sicherheit sagen zu können.
Gestern hat Wheatley fleißig für die Throw-In Challenge trainiert. Er hat momentan noch ein paar Probleme mit seinem Fußgelenk, aber der behandelnde Arzt Dr. Olli ist zuversichtlich, dass die Genesung durch ein paar Lockerungsübungen erreicht wird.
Anfangs lag die Wurfweite noch bei knapp über einem Meter, aber mit ein wenig Training und Unterstützung durch das Trainerteam lag seine Wurfweite später bei über 2,5 Metern. Einige Ausnahmewürfe kamen sogar bis außerhalb des Spielfelds.
Wir haben das Training natürlich heimlich für euch gefilmt:
So viel Zeit bleibt uns noch übrig, um uns für die WM in Mexiko vorzubereiten. Viel ist es nicht, deshalb wollen wir uns die kommenden Tage intensiv vorbereiten, d.h. viel programmieren und testen.
Dafür richten wir vom Freitag (27.4.) ab 16 Uhr bis Dienstag (1.5.) im Raum F-132 unser Camp mit Spielfeld ein. Besucher sind gerne gesehen.
Bekanntlich ist nach dem Spiel vor dem Spiel. Daher haben wir gestern ein großes Teamtreffen gemacht, und Pläne geschmiedet was wir in den nächsten Wochen machen wollen.
Kurz vor den German Open war ein Fernsehteam des Hamburger Lokalsenders Tide TV bei uns zu Gast und hat einen kurzen Bericht verfasst. Dieser ist jetzt bei uns auf der Startseite verlinkt, kann aber auch hier angesehen werden.
Atlas, GLaDOS und Wheatley haben auf den German Open in Magdeburg ihr Bestes gegeben. Dies wollen wir euch natürlich nicht vorenthalten.
Hier die Videos dazu:
Außerdem könnt ihr hier die leere Halle sehen. Dieser Anblick ergibt sich, wenn man paar Minuten vor der offiziellen Öffnung der Halle, die jeden Tag von Mitternacht bis 8 Uhr geschlossen wurde, da ist.
EDIT: Auf besonderen Wunsch gibt es eine Nahaufnahme des modifizierten Darwins.
