Neue Fußsensoren

Unsere Roboter haben neue Fußsensoren bekommen. Dabei haben wir und von Team Rhoban aus Bordeaux inspirieren lassen. (https://github.com/Rhoban/ForceFoot)
Wir haben die originale Implementation dabei noch verbessert. Die mögliche Update Rate haben wir von den originalen 80 Hz auf theoretisch mögliche 9.5 kHz gebracht. Dabei ist die Übertragungsrate über unseren Bus leider limitiert und wir filtern den Output der load cells und übertragen nur mit einer Geschwindigkeit von 1 kHz.

Die Sensoren sind dabei auf der Oberseite vom Fuß angebracht.

Ein Bild von dem Roboterfuß mit den angebrachten Sensoren.

Sie sollen uns dabei helfen, mehr Daten zu bekommen, mit denen wir dann besser in der Lage sind, unser Laufen und unsere Animationen zu stabilisieren.
Angebracht haben wir die Sensoren auf dem RoHOW. Die Sensoren schaffen es pro Sensor bis zu 40 KG zu messen ohne kaputt zu gehen. Natürlich haben wir das dabei als Herausforderung gesehen und versucht mit zwei Daumen möglichst viel Druck auszuüben.

In der Zukunft planen wir, wissenschaftlich zu vergleichen, wie sich das Center of Pressure mit unseren Sensoren im Vergleich zur industriellen Lösung, dem Six Axis Force Torque Sensor, messen lässt und wollen unsere Ergebnisse dazu veröffentlichen. In der näheren Zukunft werden wir unsere verbesserte Version des Force Foots als OpenSource-Hardware veröffentlichen.

 

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Unser neuer Roboter für die Vision!

Wir haben einen neuen Roboter.
Er ist komplett im Eigenbau entstanden. Er erfüllt leider nicht ganz die Anforderungen für unsere Liga, denn er ist nicht humanoid.  Er kann nicht einmal laufen. Er kann eigentlich sogar nur den Kopf bewegen.
Um in der Liga spielen zu dürfen ist er allerdings auch nicht entworfen worden. Wir wollten einen einfachen Roboter den man verwenden kann um Bilder für unseren Imagetagger zu generieren oder einfach unsere Vision Algorithmen testen zu können. Mit unserer Konstruktion brauchen wir nur drei Motoren. Normalerweise haben unsere Roboter nur zwei Motoren für den Kopf, aber durch den dritten Motor wird es uns ermöglicht, einen weiteren Freiheitsgrad hinzuzufügen. Denn damit kann der Kopf auch schief gelegt werden. Die Funktion benötigen unsere spielfähigen Roboter nicht, aber sie kommen durch die Bewegung im Spieleifer von selbst in solche Zustände. Durch diesen Roboter können wir auch diese Möglichkeit abdecken und noch realistischere Bilder aufnehmen.
Durch die wenigen Motoren müssen wir uns nicht auf die anderen Bestandteile des Roboters verlassen und deshalb können wir die Komplexität des gesamten Roboters senken. Zusätzlich benötigen wir dann beim testen und kalibrieren der Vision keinen der spielfähigen Roboter und deshalb kann während dessen an diesen gearbeitet werden.
Ein weiteres Feature ist die höhenverstellbare Stange des Roboters, mit der wir Bilder aus der Perspektive von vielen verschieden großen Robotern aufnehmen können.

Der Vision Roboter mit ausgefahrener Stange in großDer Vision Roboter mit eingefahrener Stange in klein
Obwohl dieser Roboter so simpel ist, erlaubt er uns doch viele neue Möglichkeiten für die Vision.

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