Eindrücke aus der Halle

Nachdem wir unser Zwischenrundenspiel gegen die Bold Hearts heute verloren haben, blieb neben der Vorbreitung auf die Technical Challenges noch Zeit, sich in der Halle etwas genauer umzusehen. Die Major- und die Juniorligen sind jeweils in einer eigenen Halle untergebracht. Dabei handelt es sich bei der Juniorenhalle um ein abgeschlossenes Gebäude und diese ist dank einer Klimaanlage fast schon unterkühlt. Die Halle der Majorteams dagegen hat zwar Wände und ein Dach, dazwischen ist allerdings eine nicht unerhebliche Lücke, die teils von bunten Tüchern, teils auch gar nicht abgedeckt ist. Dies führt dazu, dass es bei uns in der Halle ziemlich genau so warm ist wie draußen – und das ist in Brasilien (wenn man nicht gerade direkt am Meer steht) ziemlich heiß und schwül. Immerhin werden wir als Ausgleich mit kostenlosem Trinkwasser versorgt. Außerdem gibt es klimatisierte Meetingräume mitten im Teambereich. Diese werden nicht nur für die offiziellen Meetings verwendet, sie können auch von einzelnen Teams für Zeiträume reserviert werden. Das schafft neben einer guten Arbeitsatmosphäre auch eine willkommene Abkühlung. Die wohl großartigste Einrichtung während der diesjährigen WM ist aber ein kleiner Bereich, in dem es Hängematten zum Ausruhen gibt. Es tut sehr gut, die müden Glieder nicht auf einem Stuhl oder in einer Hallenecke ein wenig auszustrecken, sondern in einer Hängematte vom Strand träumend.

Wie bei jeder großen Veranstaltung kann aber auch nicht alles perfekt funktionieren. Das Internet bereitet uns immer wieder große Schwierigkeiten. Heute haben wir zum ersten Mal überhaupt das offizielle Internet in unserem Netzwerk erhalten. Bisher haben wir ein langes Kabel durch die Halle gelegt und uns so welches von den Hulks, dem Team der TU Hamburg Harburg, besorgt. Während die Stabilität des Internets teilweise noch zu wünschen übrig lässt, funktioniert das W-Lan auf den Feldern erstaunlich gut. Das liegt vor allem daran, dass ein Mitglied des Technical Comittees in den letzten Tagen gnadenlos Router der Teams beschlagnahmt, die illegaler Weise ein eigenes W-Lan betreiben. Leider fehlt auch, obwohl es uns in den Niederlanden letztes Jahr versprochen wurde, ein Regal zum Verstauen des technischen Equipments. Entsprechen chaotisch sieht es häuifg auf unserem knapp bemessenen Teamtisch aus. Dieser befindet sich übrigens in bester Lage – direkt an einem der vier Felder, aber auch am Durchgang für das Publikum. So kommen wir viel in Kontakt mit den Besuchern und unsere Roboter sind ein sehr beliebtes Fotomotiv!

Gewöhnungsbedürftig ist es, dass neben sehr vielen sehr hilfsbereiten Volunteers auch stets eine große Polizeipräsenz in der Halle herrscht. Besonders abends, wenn das Publikum die Spielstätte verlassen hat, patroullieren viele schwer bewaffnete Polizisten durch die Halle. Draußen auf dem Parkplatz und an den Eingängen sind es sogar noch mehr. Dies scheint allerdings hier nicht unüblich zu sein, denn auf dem Rückweg von der Halle sehen wir auch häufiger stark ausgerüstete Polizei am Strand oder Straßenrand stehen.

Unsere Roboter durften sich nach den Strapazen der letzten Tage natürlich auch etwas erholen. Sie haben selbst ein paar Fotos davon gemacht, was sie in der Halle so erlebt haben und wir werden euch diese in den nächsten Tagen nachreichen. Einen Großteil der Zeit haben sie, fleißig wie sie sind, aber damit zugebracht, anderen Robotern beim Spielen zuzusehen und sich schon mal ein bisschen Taktik abzuschauen.

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Brasilien Tag 1: Setup im Hotel

Wir starteten um 6:30 – dem Jetlag und dem frühen ins Bett gehen sei Dank – ausgeschlafen und frisch in den Tag. Die RoboCup-Halle öffnet erst am Samstag für die beiden so genannten Setup-Days, so dass wir noch einen Tag mit den Konditionen im Hotel vorlieb nehmen mussten.

Das Team-Meeting fand wegen anhaltendem Regen dieses Mal leider nicht am Pool sondern in einem unserer Zimmer statt. Die Wand wurde kurzerhand zum Todo-Board umfunktioniert und Aufgaben verteilt. Da wir im Hotel leider Vision und Verhalten kaum testen können, haben wir uns neben den Berichten hier auf der Homepage vor allem um Animationen (vorplanbare Bewegungsabläufe) gekümmert. GOAL, der auch schon bei dieser WM als Torwart eingesetzt werden soll, muss noch das Aufstehen lernen, außerdem gilt es Schüsse für die Darwins variabler zu machen und in der Stabilität zu optimieren. Im Verhalten beziehen wir nun auch verstärkt die Torinformationen mit ein, hier muss aber noch an einer guten Kombination aus Ball- und Tortracking gearbeitet werden. Wir konnten einiges vorbereiten, das morgen in der Halle dann getestet werden kann. Zu diesem Turnier ist unsere Software erstmalig in einem Stadium, in dem sie hauptsächlich optimiert werden muss. Im Verhalten müssen zwar einige Module noch ausgiebig getestet werden, aber alle von uns gewünschte Funktionalität existiert bereits. Spannend bleibt jedoch, ob GOAL bis zu unserem ersten Spiel nicht nur aufstehen, sondern auch das Tor verteidigen kann.

Die Dachterasse in unserem Hotel hat einen kleinen überdachten Bereich, in dem wir es uns häuslich eingerichtet haben. So können wir den Ausblick und das Klima genießen und gleichzeitig produktiv arbeiten. Nur das Stromnetz machte uns ein wenig zu schaffen: Auf der Erdung liegen 60 Volt an – das heißt, wenn wir zum Beispiel unsere Laptops am Ladegerät haben, dann sind alle Metallteile daran unter Spannung und es kribbelt ordentlich, wenn man sie berührt. Das ist prickelnde Softwareentwicklung auf Brasilianisch 😉

Die Mittagspause nutzten wir heute nicht nur für eine geistige Abkühlung, wir gingen einfach eine Runde im Meer baden und tobten uns in den Wellen aus. Danach konnte es direkt mit doppelter Motivation weitergehen. Seit dem Nachmittag entwickeln die Bodensee-Haie vom Gymnasium BZM Markdorf neben uns auf der Dachterasse. Das sind vier Jungs und eine Lehrerin, die sehr erfolgreich in der Junior Soccer League teilnehmen.

Außerdem haben wir schon die Hulks getroffen.

Einen Nachtrag zu der brasilianischen Fauna gab es am Nachmittag noch: Der Weg zu einem neuen Supermarkt führte uns an einem kleinen Tümpel vorbei, in dem ein Krokodil vor sich hindümpelte!

Den Abend verbrachten wir in einem Hotel-Restaurant eines Hotels ein paar hundert Meter nördlich von unserem Hotel. Dort gab es zu einem günstigen Preis ein sehr großes und reichhaltiges Buffet, dass auch genügend vegetarisches und glutenfreies Essen bot. Auf dem Weg zurück machten wir noch einen Umweg über einen kleinen Markt und kauften dort unter anderem verschiedene Cashew-Nüsse.

Das Hotel ist inzwischen gefüllt mit RoboCup-Teams. In der Lobby, auf der Dachterasse, an allen öffentlichen Orten sitzen verschiedene Teams und bereiten sich auf den morgigen Tag vor(man merkt mittlerweile die Belastung des Hotel WLANs). Wir freuen uns sehr darauf morgen in der Halle zu testen und noch viele weitere Teams zu treffen.

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Update Spielplan

Da wir genau wie die FUmanoids in der Round Robin zwei Spiele gewonnen und eines unentschieden gespielt haben, teilen wir uns theoretisch den ersten Platz. Nach Tordifferenz liegen die FUmanoids jedoch vorne, so dass sie im Halbfinale gegen die WF Wolves spielen werden, die auf dem vierten Platz sind. Wir werden um 17:30 Uhr unser Halbfinale gegen die Bold Hearts bestreiten. Im letzten Spiel der Vorrunde haben die Bold Hearts bereits gezeigt, dass sie noch einige Fehler in ihrer Software beheben konnten, so dass es sicherlich ein spannendes Halbfinale werden wird. Unsere Roboter absolvieren derweil gerade noch die letzte Trainingseinheit auf dem Spielfeld, bevor es zum nächsten wichtigen Spiel kommt.

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Zweites Vorrundenspiel gewonnen

Nachdem die Bold Hearts in ihrem ersten Spiel gegen die WF Wolves mit 4:2 einen klaren Sieg eingefahren hatten, gingen wir mit noch größerer Spannung in unser zweites Spiel dieser Meisterschaft, gegen die Bold Hearts. Die Bold Hearts sind äußerst Torgefährlich und schnell im Laufen, sie leiden aber wie die meisten Mannschaften unter einer schlechten Lokalisation (daher 25% Eigentore in ihrem ersten Spiel)

Unser Spiel begann mit einer deutlichen zahlenmäßigen Überlegenheit unsererseits. Neben einem Torwart hatten wir fast durchgehend drei Feldspieler auf dem Platz, während sich die Bold Hearts auf einen Torwart und einen Feldspieler beschränkten. Nur in brenzligen Situationen setzten sie einen zweiten Feldspieler dazu. Der erste Teil der ersten Halbzeit fand hauptsächlich in unserer Torhälfte statt. Beide Teams schenkten sich jedoch nichts, blockierten sich gegenseitig und dribbelten sich immer wieder den Ball gegenseitig weg. Nach dem nächsten „Game-Stuck“ schafften wir es jedoch, den Ball konstant in der Hälfte der Gegner zu halten. Die Roboter der Bold Hearts, die die Feldseiten nicht außeinander halten können, spielten schlussendlich gemeinsam mit uns auf ihr eigenes Tor. Im letzten Moment, als der Ball nur wenige Zentimeter vor der Torlinie der Bold Hearts zum liegen kam, bekam Atlas offenbar Mitleid. Er drehte sich auf der Torlinie geschickt um den Ball und spielte ihn wieder von der Torlinie herunter. Auch unsere eigenen Roboter, die weiterhin ein Tor schießen wollten, kamen gegen Atlas Verteidigungswillen nicht an. Geklärt wurde diese Situation dann durch das Ende der ersten Halbzeit.

Die zweite Halbzeit begann mit dem gefürchteten Anstoß der Bold Hearts. Diesen fingen wir jedoch gut ab, schossen ein wenig zur Seite, wo ein weiterer Bit-Bot stand und den Ball direkt in die Feldhälfte des Gegners kickte. Dort gab es erst einmal viel Gedränge und einen Schuss ins Aus hinter dem Tor. Dann legten wir uns den Ball gut vor dem Torraum zurecht und unsere Roboter eilten zum Ball, doch leider war der Roboter der Bold Hearts deutlich schneller als wir und schoss uns den Ball vor der Nase weg – hinein ins eigene Tor.

So Endete unser zweites sehr spannendes Vorrundenspiel 1:0 für uns. Unser nächstes offizielles Spiel findet morgen früh um 10 Uhr statt. Noch heute Abend werden wir aber im nächsten Testspiels weitere Verbesserungen in der Software testen.

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Unentschieden im ersten Vorrundenspiel

Das Auftaktspiel unserer Liga, das wir um 12 Uhr gegen die FUmanoids aus Berlin bestritten haben, hätte kaum spannender laufen können. Nach dem bis kurz vor Schluss im Verhalten letzte dringende Fehler behoben wurden und das Walking optimiert wurde, war das ganze Team gespannt, wie wir uns gegen die sehr starken Berliner schlagen würden. Jeder hatte eine festgelegte Aufgabe, alle Roboter waren rechtzeitig gecheckt und das Chaos hielt sich in deutlich messbaren Grenzen. Hier zeigte sich bereits die erste Entwicklung des Teams im Vergleich zum letzten Jahr.

Die erste Halbzeit begann zunächst ausgeglichen. Beide Teams starteten mit drei Feldspielern und einem Torwart. Leider war unser Tor recht schnell unverteidigt, da GlaDOS sich bei einem Sturz in Netz verhakte und nicht mehr alleine aufstehen konnte. Atlas entwickelte jedoch ungeahnte Fähigkeiten und drehte sich auf der Suche nach dem Ball so lange in seinem eigenen Torraum herum, dass er als Verteidiger den fehlenden Torwart kompensieren konnte. Mit unseren eigenen Spielern gelang es uns dann, eine gefährliche Situation zu klären und den Ball in Richtung Mittelfeld zu spielen. So endete die erste Halbzeit torlos.

Nach einer Halbzeitpause, die für kleine Anpassungen in der Software sowie die üblichen Akkuwechsel und Motorkühlungen genutzt wurde, ging es in eine torreichere zweite Halbzeit. Zunächst hatten unsere Roboter Anstoß und schafften es den Ball durch mehrere Spieler der FUmanoids zu dribbeln. Der Torwart kam sehr weit aus dem Tor heraus, was einen Nachschuss ermöglichte. Leider blieb der Ball ganz knapp vor der Torlinie liegen. Dann kam jedoch ein weiterer unser Feldspieler, lief am Torwart der Gegner vorbei und Schoss den Ball ins Tor. Das zweite Tor dieser Halbzeit wurde dann leider auch durch uns selbst verursacht. Durch eine Verwirrung spielten unsere Spieler plötzlich auf unser eigenes Tor. GlaDOS warf sich zwar mehrmals im richtigen Moment hin, beim letzten Mal schob er dabei jedoch mit dem Arm den Ball ins eigene Tor.

So endete unser Spiel zwar unentschieden, aber es stellt auch einen Meilenstein in unserer Spielentwicklung dar. Die Software und Hardware hat so gut wie nie funktioniert und beide Teams haben dem Publikum ein spannendes und Actionreiches Spiel geboten.

In zwei Stunden wird unser zweites Vorrundenspiel gegen die Bold Hearts stattfinden, das wir mit wenigen kleinen Softwareanpassungen bestreiten werden.

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Magdeburg Setup Tag 2

Nach der letzten Planungsrunde, die wir gestern noch in unserer Unterkunft bis kurz vor dem Schlafengehen abgehalten haben, waren heute morgen alle nicht nur motiviert sondern auch gut vorbereitet. Die Hardware- und Entwicklerteams hatten jeweils bereits fest zugewiesene Aufgaben, inklusive der im Fußball üblichen geplanten Positionswechsel.

Die Motivation führte dann dazu, dass trotz des Schlafmangels das gesamte Team um kurz nach 8 Uhr morgens in der Halle war. Mit kurzer Unterbrechung durch das wieder selbst gekochte Mittagessen wurde auf das Testspiel um 16 Uhr gegen die FUmanoids hingearbeitet.  Dieses verloren wir zwar ganz knapp (0:1), aber Vorbereitung, Durchführung und Software funktionierten um Längen besser als bei dem Testspiel am Abend zuvor. Durch den dadurch erlangten zusätzlichen Motivationsschub wurden wir wagemutiger: Für das zweite und letzte Testspiel für diesen Abend um 21 Uhr wurden diverse neue Features eingebaut oder zum ersten Mal einkommentiert. Darüber hinaus gelang uns endlich ein entscheidender Durchbruch im Walking, so dass die Roboter hoffentlich spätestens morgen zum ersten Spiel auch ihr gesamtes Können im Verhalten beweisen werden.

Nach der Auslosung der Teamnummern steht nun auch der Spielplan für unsere ersten drei Spiele in der Round Robin fest. Das erste wird morgen um 12 Uhr gegen die FUmanoids stattfinden, danach geht es um 15 Uhr weiter gegen die Bold Hearts. Das letzte Spiel in der Vorrunde wird erst am Freitag morgen um 10 Uhr stattfinden. Dort entscheidet sich dann auch die Zusammensetzung der weiteren Spiele.

Das letzte Testspiel bevor es ernst wird verlief wie jede richtige Generalprobe chaotisch. Wir testeten jede Menge neuen Code, von dem man wohl vor allem das neue Walking als großen Erfolg verbuchen kann. Im Verhalten zeigten sich wie erwartet noch viele Verbesserungsmöglichkeiten. So blieben die Feldspieler in der ersten Spielhälfte vor dem Ball stehen ohne etwas zu tun, in der Erwartung ein Mitspieler stehe näher am Ball (was jedoch immer ein Trugschluss war). In der zweiten Hälfte war dieses Problem durch planlos vor sich hin tretende Feldspieler ersetzt, die imaginäre Bälle vor sich maltretierten, ohne sich jedoch vom Fleck zu bewegen. Positiv ist jedoch zu verbuchen, dass die Feldspieler nun direkt zum Ball gehen können ohne in Kreisen darum herum zu zirkulieren. Auch der Torwart zeigte Verbesserungen, er konnte sich mobil auf der Torlinie in Richtung des Balls bewegen, um so das seit diesem Jahr sehr breite Tor besser zu verteidigen. Leider glaubte er häufig fälschlicher Weise sich im Tor neu lokalisieren zu müssen, was dazu führte, dass er über das halbe Feld spazierte, in dem Glauben direkt auf dem Weg zum Mittelpunkt des Tors zu sein. Zu welchem Tor, das bleibt wohl sein Geheimnis.

Trotz vieler Veränderungen, die morgen noch vorgenommen werden müssen, sind wir sehr zuversichtlich für das erste Spiel, denn unsere Software ist im Vergleich zum letzten Jahr deutlich verbessert. Erst nach dem in der Halle schon das Licht ausgeschaltet wurde (als deutliches Zeichen für alle Teams, diese endlich zu verlassen) machten wir uns auf den Weg zurück in die Unterkunft. Morgen um 8 Uhr werden wir wieder in der Halle sein, um uns auf unser erstes Spiel um 12 Uhr vorzubereiten.

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Die Hamburg Bit-Bots auf dem Kirchentag

Von 11:00 bis 13:00 Uhr haben heute neun Roboter im Foyer ESA Ost Groß und Klein auf dem Kirchentag begeistert. Neben unseren fünf Darwins, die bei einem Elfmeterschießen zumindest ein Teil ihres Könnens zeigen konnten, waren auch zwei Sony AIBOs und zwei NAOs dabei. Leider hat es das Wetter etwas zu gut mit uns gemeint, so dass durch das gläserne Hallendach unbeirrt die Sonne schien. Auf dem strahlend hellen Feld hatten die Roboter keine Chance Bälle und Tore zu finden. Nur Wheatly war wie immer unser Star, der sich nicht von der Sonne beirrten lies und ein Tor nach dem anderen schoss. Der arme Glados im Tor wusste gar nicht, wie ihm geschieht – obwohl auch er einige Glanzparaden zeigte. Aber auch ohne das angekündigte Testspiel gab es viele Fragen, die alle Teammitglieder am Spielfeldrand und über Mikro zu beantworten versuchten.

Uns hat der Tag viel Spaß gebracht und das Feedback des Publikums hat gezeigt, dass wir nicht die einzigen waren. Wir hoffen, dass wir morgen oder spätestens Anfang der nächsten Woche auch Fotos vom Tag zeigen können. Lieben Dank an Jessica, die extra dafür vorbeigekommen ist!

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Wheatly zu Gast bei TIDE 96.0

Vor kurzem flatterte eine ganz besondere Einladung in unser Mailpostfach: Unsere Roboter wurden zur Sendung „Bettsport – Es ist anders als ihr denkt“, einer Radio-Morningshow auf TIDE 96.0, eingeladen. Die Sendung von Madita und Timmo wird jeden zweiten Mittwoch ausgestrahlt und handelt natürlich von jeglicher Art des Sports.

In der Sendung vom 08.05. soll es nun um Roboterfußball gehen. Sicher wäre jeder unserer Roboter gerne dabei gewesen, aber zum Glück konnten sie sich trotzdem einigen und so darf Wheatly nächsten Mittwoch pünktlich um 8:00 Uhr morgens in den Studioräumen bei TIDE in Barmbek Rede und Antwort stehen. Als Unterstützung werden Nils und Maike Wheatly begleiten und vielleicht auch die eine oder andere Frage beantworten.

Unser kleiner zukünftiger Radiostart freut sich schon sehr auf seinen großen Auftritt, aber er ist auch mächtig aufgeregt. Zwei Lieder hat sich Wheatly auch schon ausgesucht, die am Mittwoch in der Sendung gespielt werden sollen. Was das wohl wird? Uns hat er es jedenfalls nicht verraten. Also schaltet am nächsten Mittwoch, den 08.05. um 8:00 Uhr TIDE 96.0 ein oder besucht danach die Seite von Bettsport und hört euch eine Aufzeichnung der Sendung im Archiv an!

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Die Woche danach

Natürlich haben wir in den letzten Tagen viel gegoogelt und mal geschaut, wer so alles über uns berichtet hat. Dieses Material wollen wir euch natürlich nicht vorenthalten und haben das Beste für euch zusammengestellt:
In zwei Beiträgen vom MDR sind wir kurz zu sehen, die Videos gibt es hier und hier. Außerdem gibt es einen Bericht von heise online hier. Das spannendste an diesem Artikel ist sicherlich dieses Foto.

Genau so exemplarisch wie das Foto von heise sind wohl diese beiden Bilder:


Einen lieben Dank noch einmal an die WF Wolves, die die Fotos für uns gemacht haben.

Was bleibt nun neben den Erinnerungen an ein tolles Team und eine klasse Zeit? Vor allem jede Menge Motivation! Schließlich sind es nicht einmal mehr acht Wochen bis zur WM in Eindhoven und bis dahin gibt es noch einiges zu tun. Nächsten Dienstag wird es dazu ein Planungstreffen geben, bei dem wir ganz genau festlegen, an was wir bis dahin noch arbeiten wollen. Aber zunächst einmal liegt der Fokus des Teams auf den Vorbereitungen für den Kirchentag, bei dem wir am Samstag von 11:00 -13:00 Uhr im Foyer ESA Ost eine Demo und ein Freundschaftsspiel gegen uns selbst zeigen wollen. Infos zur Veranstaltungs gibts hier unter dem Themenfeld „Information und Medien“ – „Robotik: from fiction to science“.

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