Gestern ging die erste Gruppenphase zu ende. Wir hatten morgens unser Spiel gegen das leere Tor, das den als viertes „Team“ in unserer Gruppe war, aufgrund von zu wenig erschienenen Teams. Was im richtigen Fußball wohl recht einfach wäre zu gewinnen, stellt eines der großen Probleme in der Robotik dar. Da ein Fußballfeld symmetrisch ist, ist es für den Roboter schwer zu entscheiden, welches das eigene und welches das gegnerische Tor ist. Unser Spiel ging zum Glück zwar ohne Eigentore aus, leider aber auch ohne richtige Tore, da wir auf dem Kunstrasen nicht gut genug laufen können um überhaupt in die Nähe des Balls zu kommen oder diesen kicken zu können. So endeten alle Spiele in unserer Gruppe torlos, sodass durch Elfmeterschießen eine Reihenfolge gebildet wurde. Auch beim Elfmeterschießen schaffte es keines der drei (vier) Teams den Ball ins Tor zu bekommen und so wurde schließlich die Zeit, die jedes Team insgesamt gebraucht hatte, um bis zum Ball zu laufen, verglichen. Hier landeten wird mit 0.36 Sekunden Abstand leider nur auf Platz 3.
Unser nächstes Spiel hatten wir also kurz danach gegen den Viertplatzierten einer anderen Gruppe. Die Kudos aus Südkorea hatten ähnliche Stärken und Schwächen wie wir, sodass es am Ende der regulären Spielzeit 0:0 Stand und wir uns gemeinsam entschieden, die Verlängerung zu überspringen und direkt mit dem Elfmeterschießen weiterzumachen. Auch hier fiel wieder kein Tor, sodass es letztlich wieder um Schnelligkeit bis zum Ball ging. Wir waren zwar schneller am Ball, berührten ihn aber einmal weniger und schieden somit aus. Das ist zwar schade, aber so können wir die Zeit hier gezielt nutzen, um uns mit anderen Teams über Soft- und Hardwareprobleme auszutauschen und unsere Roboterplatform Hambot vorzustellen.

Nach dem ersten Spiel entschieden wir, Kuddel (der noch während des Spiels in Reparatur ging) nicht für das nächste Spiel einzusetzen, weil wir ihn für spätere Spiele schonen wollten. Also hatten wir Zeit uns auf die Darwins zu konzentrieren und testeten nochmal ausgiebig das Torwartverhalten von Wheatly und versuchten Tamara einen Kick beizubringen, der den Ball in Bewegung bringen würde. Unterstützung bekamen wir hier von dem Hersteller der Darwins, ROBOTIS, in Form einer halben Pizza für jeden.

Das Spiel fing nicht gut an, da wir nur mit zwei Robotern antreten konnten aufgrund von Hardwaredefekten, die in der kurzen Zeit nicht repariert werden konnten. Wheatly wie geplant im Tor und Tamara auf dem Feld. Wheatly agierte super und wenn er der Meinung war einen Ball zu sehen, warf er sich tapfer hin, leider war das nur nicht der echte Ball. Dieser bewegte sich in der Zwischenzeit kaum vom Fleck und sowohl Tamara als auch die gegnerischen Roboter liefen nur in der Nähe des Balles herum. Dann kam noch dazu, dass Tamaras Kniemotoren verschiedenen Lasten ausgesetzt wurden, so dass die eine Seite stärker belastet wurde als die andere. Das führte zum Einknicken auf der einen Seite und zu immer häufig werdenden Stürzen. Aufgrund dieser Ergebnisse setzten wir in der zweiten Halbzeit Tamara ins Tor und Wheatly aufs Feld, zudem hatte sich Fiona erholt und versuchte den beiden zu helfen. Die Besonderheit des Spiels bestand darin, dass wir es geschafft haben den Ball richtig zu kicken, was den Ball ca. 10 cm weiter bewegte. Damit endete auch dieses Spiel mit 0-0 und wir hoffen, dass beim nächsten Spiel (Montag, um 12:30 Ortszeit) gegen das leere Tor wir mehr Erfolg haben.

Was positiv zu erwähnen ist, ist der Stand unserer PR Arbeit. Nicht nur, dass unsere Banner für die Zuschauer und Teams gut sichtbar platziert sind, auch Flyer, die wir in Reichweite ausgelegt haben, werden mitgenommen und falls sich Gelegenheit bietet, verteilen wir Buttons mit unserem Logo an Kinder. Sogar ein ganz kurzes Interview oder eher einen Kommentar für das lokale Fernsehen, haben wir gegeben.

Hier geht langsam unser vierter Tag in China zu ende und das bedeutet es wird allmählich Zeit für den Bericht über gestern.
Morgens trafen wir uns alle noch ein wenig gejetlaged beim Frühstück und gingen danach gleich zur Messehalle. Da wir bereits wussten, wo unsere größten Soft- und Hardwareprobleme lagen, konnten alle gleich loslegen. So verbrachten viele von uns den Vormittag auf dem Spielfeld, um die Entwicklungen direkt testen zu können.
Einige von uns sind zum Mittag in ein nahe gelegenes Einkaufszentrum gegangen, wo es verschiedene kleine Stände mit frisch zubereitetem typisch chinesischen Gerichten gab. Vieles stellte sich als überraschend scharf heraus, aber insgesamt war es sehr lecker.
Als wir zurück in die Halle kamen, hatten einige von uns eine große Keramikfliese organisiert und wollten daraus Platten basteln, die man unter den Füßen der Hambots montieren könnte. Dies sollte den den Schwerpunkt der Roboter nach unten verlagern und so mehr Standfestigkeit bringen. Doch wie schneidet man zwei gleichgroße Quadrate aus einer Fliese ohne richtiges Werkzeug? Die hilfsbereiten Volunteers konnten uns zwar eine Kreissäge besorgen, diese war jedoch nur für Holz geeignet und schmolz unter dem harten Keramik dahin. So blieb uns nichts anderes übrig, als zu versuchen die Fliese an einer scharfen Kannte durchzubrechen. Das klappte erstaunlich gut, zog aber die Blicke aller Umstehenden auf sich.

Auch die Probleme der Darwins beim Laufen schienen sich nur mit Hardwaremodifikationen lösen zu lassen. Da wir ja bereits auf den German Open verschiedene Möglichkeiten für die Füße ausprobiert hatten, kamen wir schnell zu einer Lösung: Flaschendeckel sollten es sein. Diese schraubten wir mit der Öffnung nach unten unter die Darwinfüße, sodass sich der Umfang der Fußsohle nicht verkleinert, aber die Roboter mehr Halt im hohen Kunstrasen finden. Damit kamen wir plötzlich relativ gut voran.
Langweilig wird es nie bei den Bit-Bots.

Vor wenigen Minuten ist unser erster Spiel in der Round Robin 0:0 gegen die RoboPatriots ausgegangen. Noch am Vormittag wurde bis kurz vor dem Spiel in Zweierteams konzentriert an Vision, Walking, Aufstehen und Hardware weiter gearbeitet. Mehrmals wurde eine erneute Robot Inspection benötigt, da die Roboter zunächst Stollen aus Flaschendeckeln erhielten, danach Verlängerungen der Arme aus Flaschendeckeln und schlussendlich noch Schienbeinschoner aus Flaschendeckeln. Inzwischen haben wir eine große Anzahl leerer und deckelloser Wasserflaschen um unseren Teamtisch versammelt.

Kurz vor Spielbeginn wurde es dann noch einmal kritisch: Nur noch ein Roboter war hardwareseitig einsatzbereit, alle anderen kämpften mit größeren und kleineren Problemen in der Hardware. Zu Beginn des Spiels standen dann aber drei Darwins als Feldspieler auf dem Rasen und Kuddel, unser selbst designter und selbst gebauter Hambot, hatte seinen ersten Einsatz als Torwart. Es zeigte sich direkt, wie groß die Fortschritte waren, die unser Team in den letzten beiden Tagen erreicht hatte: Die Darwins fielen zwar beim Laufen noch immer hin, allerdings konnten sie sich sicher aufrichten, um weiter zu spielen. Und unser erstes Zwischenziel haben wir mit dem Einsatz von Hambot ebenfalls erreicht. Leider währte die Freude darüber nicht lange, denn nach einer knappen Minute fiel einer unserer Darwins sehr ungünstig gegen den Hambot. Dieser stand zwar zunächst noch etwas schräg nach hinten gekippt, aber lange hielt er diese Position nicht aus und er stürzte in sein eigenes Tor. Dieses Jahr besteht das Tor statt aus einem Netz aus einem Draht, der dem Tor deutlich mehr Stabilität verleiht. Dieser wurde Hambot jedoch zum Verhängnis – ein mehrfacher Hüftbruch nach einer Minute im Spiel war die Folge. Jedoch hatten auch unsere Gegner, ebenfalls ein Darwin-Team, große Probleme mit dem Laufen. Zwar hatten sie eine relativ stabile Gangart entwickelt, die entfernt an Skifahren erinnert, allerdings kamen sie mit dieser Art nur millimeterweit vorwärts. So endete die erste Halbzeit ereignislos. Nach der Pause ersetzte Wheatly den verletzten Kuddel im Tor und machte dort trotz komplett ungetestetem Verhalten eine sehr gute Figur. Zwar erkannte er ab und zu eine Linie als Ball und warf sich entsprechend hin, aber er stand stets stabil im ersten Versuch wieder auf und suchte das Spielfeld nach möglichen gefährlichen Bällen ab. Auch unser Feldspielerinnen (zunächst Fiona und nach der hälfte der Zeit dann Tamara) kamen nun besser voran. Sie schafften es vom Rand des Mittelkreises in die Mitte zum Ball zu laufen. Am Versuch zu schießen scheiterten sie jedoch und warfen sich stattdessen auf den Ball. Die RoboPatriots hatten die meiste Zeit der zweiten Halbzeit nicht einmal mehr einen Roboter auf dem Spielfeld und so endete auch die zweite Halbzeit ereignislos.

In etwa einer Stunde findet bereits das nächste Spiel statt und die Agenda bis dahin ist klar: Wheatly soll für Kuddel spielen, der sich noch immer in Behandlung befindet. Dafür müssen letzte Parameter im Torwartverhalten angepasst werden. Außerdem muss sich das Laufen der Darwins verbessern. Vor allem aber wird am Schuss gearbeitet, um diesen stabil ausführen zu können. Wir hoffen sehr, dass wir im nächsten Spiel gegen die Bold Hearts einiges von diesen Verbesserungen bereits zeigen können. Die Bold Hearts haben ihr erstes Spiel gegen das leere Feld übrigens ebenfalls mit einem 0:0 unentschieden beendet. Die Ergebnisse werden auch spätestens eine halbe Stunde nach Spielenede auf der Humanoid Website veröffentlicht. Also es lohnt sich kurz nach unserem nächsten Spiel dort vorbei zu schauen, da wir vermutlich mit unserem nächsten Spielbericht länger brauchen als das TC mit der Veröffentlichung der Ergebnisse.

Wir haben es geschafft, nach 29 langen Stunden sind wir in unserem Hotel in Hefei angekommen. Es war eine lange Reise mit einem kurzen Aufenthalt in Paris und einem langen (7 Stunden) in Shanghai, wo wir kurz die Luft der Stadt schnuppern durften. Die Flüge verliefen problemlos und außer den uns gewohnten Sprengstoffkontollen unserer Roboter und Akkus, wurden wir nicht aufgehalten. So sind wir alle gesund und munter in Hefei angekommen, was man allerdings nicht von allen unseren Koffer behaupten kann. Einer ist irgendwo auf dem Weg verschwunden, wohin genau wissen wir noch nicht, wir hoffen, aber dass dieser uns ins Hotel nachgeliefert wird.
In Hefei wurden wir herzlich von Organisationshelfern empfangen und zu unserem 5-Sterne Märchenschloss kutschiert. Wir sind total erschöpft und freuen uns auf den erholsamen Schlaf.

Weitere Infos und Fotos folgen morgen.

Die ersten beiden Roboter unser selbst entwickelten Plattform Hambot sind nun gedruckt und zusammen gebaut. Wie man sieht haben wir noch einige Kleinigkeiten verbessert,  auch was die Optik betrifft. Der Erste wurde auf den Namen Kuddel getauft, der Zweite heißt Cascade.

Kuddel kann schon selbstständig stehen, und am Walking wird auf Hochtouren gearbeitet, damit die Roboter sich in China hoffentlich auch auf dem Feld bewegen können.

In unserem Team kommunizieren, diskutieren und tauschen wir uns viel miteinander aus.
Dies geschieht nicht nur auf direktem Weg, sondern auch über Mailinglisten, Jabber und Discourse-Forum.
Ein Ziel der RoboCup-Community ist der Austausch unter den Teams. Bisher gab es neben den verschiedenen Wettbewerben nur die Möglichkeit über Mail oder Mailinglisten (falls man mehr Leute erreichen wollte) zu kommunizieren. Um dies zu ändern haben wir nach Absprache mit anderen Teams ein Forum für den Austausch untereinander geschaffen und ein paar Bereiche angelegt, die wir schon mit ein wenig Inhalt gefüllt haben.
Ihr seid herzlich dazu eingeladen euch dort zu registrieren, um Fragen zu stellen, Anmerkungen zu geben und über eure neuen Ideen zu sprechen.
Bitte lasst euch nicht davon abschrecken, dass das Forum leer aussieht, denn alles Neue muss bei null anfangen.

Eigentlich ist das Rabatzz ist ja für Kinder. Eigentlich. Aber zweimal im Monat öffnet dieser Indoorspielplatz für alle großen Kinder und das ist natürlich ein Angebot, dass wir nicht ablehnen konnten.

Gerade jetzt zwischen German Open und WM, wenn sich das Labor in einen Bienenstock verwandelt und jeder versucht,  alles auf die geänderten Regeln und die daraus resultierenden Probleme anzupassen, brauchen wir manchmal einen Ausgleich. Dieses Teamevent war somit geprägt von Trampolinspringen, Rutschen und Klettern im Mini-Hochseilgarten. Beim Fußballspielen konnten wir dann erleben, was wir unseren Robotern Tag für Tag abverlangen.

Vor Allem fesselten uns die über 100-fach vergrösserten Legosteine und der Aufbau einer Murmelbahn.

Nach einer gemütlichen Essenspause zum Kraft tanken ging es weiter, bis der Klang der einschläfernden Melodie, die alle Gäste zum Gehen bewegen sollte, uns vertrieb. Glücklich und erschöpft gingen wir mit der festen Absicht heim, es definitiv nochmal zu wiederholen.

Nun ist es amtlich, die Hamburg Bit-Bots haben ihr erstes Paper veröffentlicht!

Das Thema ist unser neuer Roboter Hambot, über den wir ja bereits hier berichtet haben. Eingereicht hatten wir das Paper bereits vor einigen Wochen für den „Development Track“ beim diesjährigen RoboCup Symposium in Hefei. Bei diesem Teil des Symposium geht es um open source Entwicklungen, welche Einfluss auf den RoboCup haben. Was könnte da mehr passen als ein kompletter open source Roboter, welcher extra für RoboCup entwickelt wurde?

Auf dem Symposium darf Marc dann als Hauptautor den Roboter während einer sogenannten Postersession vorstellen. Dies ist ein typisches Verfahren bei Symposien, an dem mehrere Personen mit einem Poster ihre Entwicklung vorstellen und sich die Besucher aussuchen können, was sie sich ansehen wollen. Dies ist für uns natürlich eine super Gelegenheit für unseren Roboter zu werben und andere Teams zu überzeugen in Zukunft an dieser Plattform mitzuwirken.  Auch wenn man denken könnte, dass jetzt wo unser Paper fertig ist auch der Roboter fertig ist, stimmt dies natürlich nicht. Denn wir entwickeln stetig weiter und verbessern den Roboter immer weiter, damit wir in China dieses Jahr eine gute Figur machen.

Für uns ist dies natürlich ein sehr schöner Moment, da dies eine Anerkennung für unsere wissenschaftliche Arbeit ist. Natürlich motiviert das auch sehr, weitere Paper zu schreiben und sicherlich wird dies nicht die letzte Veröffentlichung von uns sein.

Wer mehr wissen will kann natürlich unser Paper lesen:

Hambot: An Open Source Robot for RoboCup Soccer

Oder auch die Dateien runterladen und mit dem Drucken eines eigenen „Hambot“ loslegen:

https://github.com/bit-bots

Auch wenn wir vor allem von unserer Liga berichten, gibt es bei den Iran Open natürlich noch viel mehr zu sehen.

Neben der Humanoid Kid-Size League gibt es auch die Teen- und die Adult-Size League. Ebenfalls im Fußballspiel messen sich die Teams der Standard Platform League (SPL), welche ausschließlich die Software schreiben und ihre Hardware nicht verändern dürfen.

Bei der RoboCup@Home-Liga stellen Serviceroboter ihre Fähigkeiten unter Beweis und bei der Rescue Robot League kann man Rettungsroboter beobachten, sofern man sich die etwas wackelige Tribünenkonstruktion hinauf wagt.

Den definitiv größten Anteil stellen verschiedene Juniorteams. Besonders spannend sind hier die vielen Projekte verschiedener Schülergruppen. Von einem selbstgebauten Paintballmarkierer bis zum Übersetzer, der das Tafelbild eines Smartboards in Brailleschrift umwandelt, ist alles was man sich vorstellen kann vorhanden. Informatikunterricht wird hier an den Schulen sehr gefördert, während er in Deutschland auf politischer Ebene leider oft als besserer Schreibmaschinenkurs und somit als unnötig betrachtet wird.