Schon lange wollten wir gerne eine Deckenkamera in unserem Feldraum haben. Allerdings wurde es immer weiter verschoben, da wir Dinge mit höherer Priorität zu erledigen hatten.

So eine Kamera ist praktisch bei der automatisierten Analyse und zur Aufnahme von Trainingsdaten. Dazu klebt man den Robotern eine gut erkennbare Markierung auf den Kopf und kann dann z.B. die von ihnen abgelaufene Strecke betrachten. In unserem Fall brauchen wir die Kamera vor allem um Trainingsdaten aufzunehmen, mit der unsere Roboter lernen sollen sich zu lokalisieren. Dazu nimmt der Roboter mit der eigenen Kamera ein Bild auf und die Deckenkamera bestimmt gleichzeitig an welcher Position der Roboter steht. Am Ende haben wir dann (hoffentlich) eine Menge Bilder aus Roboterperspektive zusammen mit mit der tatsächlichen Position und Ausrichtung. Anschliessend soll der Roboter dann mit Hilfe von neuronalen Netzen lernen sich zu lokalisieren. Das bedeutet, dass er markante Dinge auf Feld, z.B. die Tore und Linien, benutzt um daraus seine eigene Position auf dem Feld zu bestimmen.

Natürlich werden wir euch weiterhin über unsere Entwicklungen in diesem Bereich auf dem Laufenden halten.

Nachdem uns die riesigen (90cm) Iranischen Roboter (die aufgrund von Regeländerungen nun nicht mehr wie zuvor nur in der teen-sized, sondern auch in der kid-sized League antreten dürfen) mit Leichtigkeit umgeschossen haben, und in einem anderen Spiel mühelos einen Ball von ihrer Torlinie ins Gegnerische Tor beförderten bleibt uns natürlich nichts übrig als aufzurüsten.

Schon 2 Tage nach der Rückkehr aus dem Iran gab es den ersten Prototypen dazu. Wir haben die Beine des Darwins mit eigens gefertigten Aluteilen deutlich verlängert – und waren selber überrascht als der Roboter nach Anpassung dreier Parameter in der Software anfing zu laufen. Zwar etwas wackelig, aber ohne dass man ihn stützen muss. Der Schwerpunkt liegt nun deutlich höher – und theoretisch dürften wir nun unsere Füße lächerlich groß gestalten (eine Anpassung wird es sicher geben, aber wenn wir sie maximal groß machen treten wir uns selbst auf die Füße).

Bevor das ganze Einsatzfähig sein wird muss aber noch viel getan werden, z.B. brauchen wir auch größere Arme um mit so langen Beinen noch aufstehen zu können. Und ohne kräftigere Motoren in den Knien können wir die längeren Beine auch nicht voll ausnutzen (für kräftige Tritte). Aber experimentell ist für uns vor allem die Erkenntnis von Wert dass unser aktueller Laufalgorithmus sich vergleichsweise leicht auf Änderungen des Schwerpunktes einstellen lässt.

Vor ziemlich genau 3 Jahren fanden sich die ersten Mitglieder der AG zusammen um gemeinsam in eine Fußballroboterliga einzusteigen. Und es ist an der Zeit ein mal zurückzublicken und…

Ach von wegen zurück blicken! In 90 Tagen beginnt die Weltmeisterschaft und es muss noch so vieles Organisiert werden. Im Labor sind so viele Studenten wie nie beschäftigt, es wird nicht nur an der Software sondern auch an interessanten Hardware-Neuerungen gearbeitet (Wir haben z.B. einem unserer Darwins Stelzen verpasst, damit er größer wird. Laufen kann er schon, Artikel folgt noch).

Außerdem sind wir euch noch immer einige Fotos und Berichte aus dem Iran schuldig. Ein Sommerloch ist vorerst nicht absehbar.

Für alle die es bezweifelt haben: Letzten Sonntag sind wir – fast Planmäßig – gegen 10:00 auf dem Hamburger Flughafen gelandet. (Einige Leute wiesen uns darauf hin dass diese Information auf unserer Website noch fehlte)

Das Taxi hatten wir für 01:00 Nachts Teheraner Zeit bestellt – obwohl der Abflug erst für 6:40 geplant und der Flughafen nur 1h fahrt entfernt war. Wir wussten ja bereits wie die Zeitrechnung im Iran funktioniert. Um 02:10 kam dann auch schon unser Fahrer um die Ecke. Dass sich weitere Verzögerungen im Ablauf ergaben versteht sich von selbst, unter anderem verlegte Iran-Air 2 mal den Check-In-Schalter kurz bevor wir an der Reihe waren. Aber wir schafften es letzten Endes noch vor dem Boarding durch sämtliche Sicherheitskontrollen.

Die meisten der Team-Mitglieder verschliefen in der Folge sowohl den Start als auch die Turbulenzen im Flugzeug. Wobei festzustellen ist dass sämtliche Flugpassagiere komplett tiefen entspannt waren (nicht ein mal leises Gemurmel war zu hören). Nach der rasanten Fahrt zum Flughafen in einem Iranischen Bus / Taxi erscheinen einem selbst größere Turbulenzen noch als sanftes in den Schlaf wiegen.

Die versprochenen Fotos aus dem Iran werdet ihr noch erhalten, und das eine oder andere AG-Mitglied schreibt noch an einem Reisebericht. Wir müssen derzeit auch noch 2 Wochen Studienbeginn aufholen die wir durch die Wettbewerbe verpasst haben (Danke noch mal für die Lehrerbefreiung an den FB-Infomatik). Daher geduldet euch einfach noch ein paar Tage und schaut dann mal wieder für Neuigkeiten bei uns rein.

Da wir in der Vergangenheit auf den größeren Tunieren immer feststellen mussten, das das WLAN nicht so zuverlässig funktioniert, wie wir uns das gerne Wünschen würden haben wir bisher fieberhaft nach Möglichkeiten gesucht, trotz des fehlenden Gamecontrollers in irgendeiner Form auf den Schiedrichter zu hören.

Da der Schiedsrichter in der Regel eine Pfeife nutzt um das Spiel nach dem Spielstatus SET zu starten, haben wir mittels Fast-Fourier-Transformation und einer Analyse des gewonnenen Spektrums einen Ansatz verfolgt, der vielversprechend scheint.

Im gezeigten Bild, ist klar zu erkennen, das eine bestimmte Frequenz über eine gewisse Zeit dominant ist. Dies können wir wenn auf unserem Roboter der State SET manuell gesetzt ist und das Spiel startbereit ist als Entscheidungshilfe nutzen, wann sich der Zustand auf PLAY ändert.

Vielleicht ist selbst wenn der GameController funktioniert dies ein kleiner Vorteil für uns, da in der Regel der GameController etwas verzögert reagiert.

Wir werden sehen…

Da wir nicht am Finale teilnehmen, hatten wir mit einem ruhigen Morgen gerechnet. Aber so langsam verstehen wir, was unsere Übersetzerin mit „In Teheran everything is possible“ gemeint hat. Kurz bevor wir in die Halle gehen wollten kam einer der Organisatoren und informierte uns, dass wir das Hotel in 5 Minuten zu verlassen hätten, da wir in einem anderen Hotel untergebracht werden würden.

Wir packten unsere Dinge in Rekordzeit, um dann festzustellen, dass der Bus nicht wie versprochen vor der Tür stand. Wir haben die Zeit genutzt um zu testen, wir unsere Roboter mit dem Kunstrasenplatz und der Aschebahn des Olympischen Trainingszentrums klarkommen. Da der Bus nach wie vor auf sich warten lies machten wir noch ausgiebig Photos mit GLaDOS und Tamara.

Als der Bus endlich ankam packten wir alles ein und warteten eine Iranische Weile mit drei Pakistanern auf das mexikanische Team. Eine Stunde nach dem wir in der Halle hätten sein wollen fuhr der Bus tatsächlich los, nur um 5 Minuten Später vor der Halle zu halten. Wir werden wohl irgendwann heute Abend ins neue Hotel gebracht.

Die erste Hälfte des Spiels um den dritten Platz verpassten wir durch die verzögerte Anreise, aber die zweite Halbzeit war sehr spannend. Die Bolt Hearts schafften es in einer spannenden Aufholjagd 3:2 gegen MRL zu gewinnen, nachdem es zur Halbzeit noch 0:2 stand . Das Finale konnten wir dann vollständig verfolgen und den Fumanoids zu ihrem verdienten Sieg (4:0) gratulieren. Sie sind somit innerhalb einer Woche deutscher und iranischer Meister geworden. Im Finale profitierten sie zudem davon, dass die mit größeren Robotern spielen als die meisten unserer Liga und somit nicht das Problem hatten, dass der Schwerpunkt der iranischen Roboter höher als ihr ganzer Roboter war, wie es hier allen Anderen ging.

Wir haben uns hier mit YRA einem iranischen Team angefreundet und in guter Fußballtradition tauschten einige Teammitglieder die Trikots. Wir hoffen, wir nehmen die richtigen Teammitglieder wieder mit nach Deutschland.

Heute wollen wir noch etwas von Teheran sehen und morgen die Qazvin Azad University besuchen. Wenn wir Internet haben, werden wir berichten. Andernfalls holen wir das in Deutschland nach.

Gestern Abend bekamen wir die Nachricht, dass wir die Halle um 18:00 Uhr zu räumen hätten. Alles würde durchsucht werden es käme eine „highly important person“. Kein Gegenstand, den wir am nächsten Tag brauchen würden dürfte aus der Halle genommen werden. Für alle Teams ein ziemliches Problem, da wir abends zumindest die Laptops zum arbeiten brauchen würden. Unsere Entscheidung war daraufhin Roboter und drei Laptops in der Halle zu lassen und den Rest der Laptops mit ins Hotel zu nehmen.

Um sicher zu gehen fragten wir Neda, eine der Übersetzerinnen, die wir vorgestern kennen gelernt hatten, ob es für die weiblichen, menschlichen Teammitglieder sinnvoll wäre andere Kleidung zu kaufen. Unsere Frage wurde sehr positiv aufgenommen. Die Kleidung wäre zwar in Ordnung, aber für die VIP sei traditionellere iranische Kleidung besser. Als fast pünktlich um 19:30 die Halle geschlossen wurde, fuhren wir mit ihr in die Stadt (wir sind am Stadtrand) und kauften je ein neues Kopftuch, dass sich viel einfacher tragen lässt und je einen Manteau. Dies sind iranische „Mäntel“. Eigentlich sehen sie eher wie fast knielange Blusen aus und sind sehr hübsch. Neda ist ohnehin mit Gold nicht aufzuwiegen. Sie hilft uns stets sehr schnell und effektiv, sei es vegetarisches Essen zu organisieren, Kleidung zu besorgen oder ein Problem mit der Elektrik zu vermitteln. Subjektiv scheinen die Frauen hier Durchsetzungsfähiger und pragmatischer zu sein als ihre männlichen Pendants.

Über Teheran selbst werden wir zu einem anderen Zeitpunkt berichten, da wir vermutlich noch mehr zu sehen bekommen werden.Der Abend verlief weitestgehend ruhig, abgesehen davon, dass Timon die Dusche in dem einen Zimmer zu reparieren versuchte um nicht immer im anderen Zimmer duschen zu müssen. Im Zuge dessen stellte er fest, dass die Dusche schlichtweg keinen Schlauch hatte. Es gibt nur ein Drahtmantel, der Gummianteil fehlt. Der Reparaturversuch mit Duct Tape hat bisher nicht den gewünschten Effekt gebracht, aber wir sind zuversichtlich. Bisher haben wir in jedem Hotel in dem wir waren etwas repariert.

Heute morgen waren wir pünktlich an der Halle, kamen aber nicht rein, da das mobile Röntgengerät für die Laptops, die wir nun doch mit rein bringen durften, noch einige male umgeparkt werden musste. Die Sicherheitsvorkehrungen waren recht spannend. Zwei der weiblichen Teammitglieder wurden am Metalldetektor vorbei geschleust. Das dritte – mit Laptop in der Hand – musste jedoch durch den Detektor, welcher, oh Wunder, prompt piepte. Da aber auch niemand darauf achtete wer schon die Röntgenkontrolle passiert hatte, genügte es auch beim Einlass zu behaupten das Gepäck sei bereits durchleuchtet worden, wie ein anderes Team heraus fand. Der VIP stellte sich als Akbar Hashemi Rafsanjani heraus. Ehemaliger iranischer Präsident, immer noch 3. wichtigster Mann im Staat und nebenbei auch der Reichste.

Nachdem er mit riesigem Gefolge mehrmals durch die Halle gelaufen war, wurden die Iran Open mit einem leicht überdimensionierten Hallenfeuerwerk sowie Rauchbomben in Landesfarben eröffnet, Untermalt vom lieblichen Klang des Feueralarms den offenbar niemand bedacht hatte. Es scheint hier eine große Fangemeinde für Roboter zu geben. Die Hallen sind alle sehr gut besucht und die Stimmung erinnert an einen Jahrmarkt. Wir wurden bereits diverse Male von iranischen Medien interviewt und gefilmt. Auch einige Iranische Kinder kamen zu uns, um einen Englischen Satz an uns auszuprobieren. Meist wollten sie wissen wo wir her kommen. Anders als gedacht, bekommen die Kinder in der Schule durchaus einen passablen Englischunterricht (unter anderem von Neda). Informatikunterricht ist übrigens Standard ab der Grundschule, während in Hamburg derzeit die Politiker debattiern den Informatikunterricht als Pflichtfach abzuschaffen, da das ganze offenbar nur eine Modeerscheinung sei.

Unser erstes Spiel fand gegen Baset statt. Bis letztes Jahr spielten sie in der Teen-Size League, dieses Jahr treten sie aufgrund einer Regeländerung in beiden Ligen an. Obwohl unsere Roboter sich gut geschlagen haben und keine Angst vor diesem Gegner zeigten, mussten wir uns mit 2:0 geschlagen geben. Wir sind mit diesem Ergebnis absolut zufrieden. Unsere Roboter haben durchweg gut gespielt und keine Fehler gemacht. Aber als sich Tamara todesmutig einem Ball entgegenstellte, den ein Basset Robot geschossen hatte, wurde sie davon, infolge des kräftigen Tritts, umgeworfen. Wir haben sie nach dem Spiel getröstet und ihr gesagt, dass wir sehr stolz auf sie sind. Im Vergleich zu den Teams, die wir ansonsten beobachten konnten müssen sich unsere Roboter auf jeden Fall nicht verstecken.

Unser nächstes Spiel ist für morgen um 9:00 Uhr Ortszeit gegen die Bolt Hearts angesetzt und verspricht spannend zu werden. Wir werden euch auf jeden Fall auf dem Laufenden halten.

Heute morgen waren wir mit Abstand als Erste in der Halle. Noch hat sich die urdeutsche Pünktlichkeit nicht ganz an iranisches Zeitverständnis gewöhnt. So war das Ausmessen der Roboter für 9:00 Uhr angesetzt und
fand, mit nur drei Stunden Verspätung auch tatsächlich statt.
Zuvor, beim Frühstück, haben wir uns an Rosen- und Karottenmarmelade versucht und zwischen beiden nur geringfügige Unterschiede feststellen können. Beim Frühstück ist hier primär alles sehr süß.

Untergebracht sind wir im übrigen im Hotel der Olympic Academy of Iran. Die nationle Boxermannschaft konnten wir bereits beim Training sehen und Tamara und co schnuppern schon einmal olympische Luft für die Zeit, da Roboterfußball olympische Disziplin wird. Spielzeiten oder dergleichen können wir bisher nicht bekannt geben, aber wir versuchen euch auf dem Laufenden zu halten.

Während im Hintergrund weiterhin fleißig am Halleninteriör gearbeitet wird arbeiten wir an unseren Robotern.
Die Ballerkennung funktioniert inzwischen trotz schwieriger Lichtverhältnisse, zuverlässig. Wie unsere Roboter mit dem unebenen Boden klarkommen werden bleibt abzuwarten. Der Boden besteht aus Holzpanelen die sich durch biegen wenn ein Mensch (z.B. der Schiedsrichter) darauf steht. Wir haben sogar Zeit gefunden uns in der Halle umzusehen und die vielen verschiedenen Roboter zu beobachten.
Heute Abend sollen wir die Möglichkeit bekommen uns Teheran anzusehen, da die Halle (angeblich) um 18:00 Uhr geschlossen werden soll. Wir sind auf jeden Fall gespannt.

Nachdem wir schon in Hamburg 1,5 Stunden Verspätung beim Abflug hatten kamen wir gestern Abend doch noch in Teheran an, nach einer einstündigen Zwischenlandung in Istanbul zum Tanken (wir blieben aber im Flieger sitzen). Gerüchteweise darf Iran-Air aufgrund eines Handelsembargos nicht in der EU tanken.
Ansonsten war der Flug aber sehr angenehm, Essen gab es auch in ausreichender Menge.

Gestern Abend mussten wir uns dann noch um die Visa kümmern, die exakt genau so viel Kosten wie ein deutscher Reisepass. In diesem Punkt nehmen sich die Regierungen auf jeden Fall nichts =) Auf der 1-Stündigen Autofahrt zum Wettkampfort durften wir auch das Teheraner Verkehrsnetz bewundern. Es existiert ein relativ modernes Verkehrsleitsystem und Teheran ist voller kleinerer LED-Leuchttafeln. Wie die blinkenden gelben Lichter funktionieren haben wir noch nicht herausgefunden, aber es handelt sich offenbar um Ampeln. Die blauen Blinklichter am Straßenrand ordnen wir als Abschreckungsmaßnahme ein um Raser zu bremsen.

Die Architektur ist sehr interessant, sieht auf jeden Fall wesentlich weniger langweilig aus als in Deutschland.
Außerdem gibt es in der Stadt eine Vielzahl von Kunst und Lichtinstallationen an den Straßen. Nach der Autofahrt ging es dann im Hotel ins Bett. Die wundervolle Bergkulisse sahen wir erst am nächsten Morgen.

Wir sind zum jetzigen Zeitpunkt in der Wettkampfhalle angekommen und haben eine Internetversorgung, wenn auch mit sehr geringem Datendurchsatz. Daher – und auch wegen der Zeit – werden wir wohl einiges an Berichten, sowie Fotos nachreichen müssen wenn wir wieder in Deutschland sind. Derzeit ist man auch noch damit beschäftigt die Messehallen aufzubauen. Zeitweilig hatten wir keinen Strom, bzw. der ging weg sobald man einen Verbraucher zuschaltete. Unser Verdacht: Der Elektriker hatte den Nullleiter an die Erde angeschlossen, das Problem ist inzwischen aber behoben.

Gerade haben wir Essen geliefert bekommen. Für alle die sich die Frage stellen: Die Zeitverschiebung beträgt +2,5 Stunden. Hier ist es also immer etwas später als bei euch. Wann unsere Spiele stattfinden werden steht noch nicht fest. „Soald die Wettbewerbe angekündigt sind, wissen wir wenigstens wann sie nicht stattfinden werden“ kommentierte ein AG-Mitglied im Bezug auf die bisherige Pünktlichkeit des Programms. Hier geht alles halt etwas entspannter zu als in Deutschland.