Das Auftaktspiel unserer Liga, das wir um 12 Uhr gegen die FUmanoids aus Berlin bestritten haben, hätte kaum spannender laufen können. Nach dem bis kurz vor Schluss im Verhalten letzte dringende Fehler behoben wurden und das Walking optimiert wurde, war das ganze Team gespannt, wie wir uns gegen die sehr starken Berliner schlagen würden. Jeder hatte eine festgelegte Aufgabe, alle Roboter waren rechtzeitig gecheckt und das Chaos hielt sich in deutlich messbaren Grenzen. Hier zeigte sich bereits die erste Entwicklung des Teams im Vergleich zum letzten Jahr.

Die erste Halbzeit begann zunächst ausgeglichen. Beide Teams starteten mit drei Feldspielern und einem Torwart. Leider war unser Tor recht schnell unverteidigt, da GlaDOS sich bei einem Sturz in Netz verhakte und nicht mehr alleine aufstehen konnte. Atlas entwickelte jedoch ungeahnte Fähigkeiten und drehte sich auf der Suche nach dem Ball so lange in seinem eigenen Torraum herum, dass er als Verteidiger den fehlenden Torwart kompensieren konnte. Mit unseren eigenen Spielern gelang es uns dann, eine gefährliche Situation zu klären und den Ball in Richtung Mittelfeld zu spielen. So endete die erste Halbzeit torlos.

Nach einer Halbzeitpause, die für kleine Anpassungen in der Software sowie die üblichen Akkuwechsel und Motorkühlungen genutzt wurde, ging es in eine torreichere zweite Halbzeit. Zunächst hatten unsere Roboter Anstoß und schafften es den Ball durch mehrere Spieler der FUmanoids zu dribbeln. Der Torwart kam sehr weit aus dem Tor heraus, was einen Nachschuss ermöglichte. Leider blieb der Ball ganz knapp vor der Torlinie liegen. Dann kam jedoch ein weiterer unser Feldspieler, lief am Torwart der Gegner vorbei und Schoss den Ball ins Tor. Das zweite Tor dieser Halbzeit wurde dann leider auch durch uns selbst verursacht. Durch eine Verwirrung spielten unsere Spieler plötzlich auf unser eigenes Tor. GlaDOS warf sich zwar mehrmals im richtigen Moment hin, beim letzten Mal schob er dabei jedoch mit dem Arm den Ball ins eigene Tor.

So endete unser Spiel zwar unentschieden, aber es stellt auch einen Meilenstein in unserer Spielentwicklung dar. Die Software und Hardware hat so gut wie nie funktioniert und beide Teams haben dem Publikum ein spannendes und Actionreiches Spiel geboten.

In zwei Stunden wird unser zweites Vorrundenspiel gegen die Bold Hearts stattfinden, das wir mit wenigen kleinen Softwareanpassungen bestreiten werden.

Nach der letzten Planungsrunde, die wir gestern noch in unserer Unterkunft bis kurz vor dem Schlafengehen abgehalten haben, waren heute morgen alle nicht nur motiviert sondern auch gut vorbereitet. Die Hardware- und Entwicklerteams hatten jeweils bereits fest zugewiesene Aufgaben, inklusive der im Fußball üblichen geplanten Positionswechsel.

Die Motivation führte dann dazu, dass trotz des Schlafmangels das gesamte Team um kurz nach 8 Uhr morgens in der Halle war. Mit kurzer Unterbrechung durch das wieder selbst gekochte Mittagessen wurde auf das Testspiel um 16 Uhr gegen die FUmanoids hingearbeitet.  Dieses verloren wir zwar ganz knapp (0:1), aber Vorbereitung, Durchführung und Software funktionierten um Längen besser als bei dem Testspiel am Abend zuvor. Durch den dadurch erlangten zusätzlichen Motivationsschub wurden wir wagemutiger: Für das zweite und letzte Testspiel für diesen Abend um 21 Uhr wurden diverse neue Features eingebaut oder zum ersten Mal einkommentiert. Darüber hinaus gelang uns endlich ein entscheidender Durchbruch im Walking, so dass die Roboter hoffentlich spätestens morgen zum ersten Spiel auch ihr gesamtes Können im Verhalten beweisen werden.

Nach der Auslosung der Teamnummern steht nun auch der Spielplan für unsere ersten drei Spiele in der Round Robin fest. Das erste wird morgen um 12 Uhr gegen die FUmanoids stattfinden, danach geht es um 15 Uhr weiter gegen die Bold Hearts. Das letzte Spiel in der Vorrunde wird erst am Freitag morgen um 10 Uhr stattfinden. Dort entscheidet sich dann auch die Zusammensetzung der weiteren Spiele.

Das letzte Testspiel bevor es ernst wird verlief wie jede richtige Generalprobe chaotisch. Wir testeten jede Menge neuen Code, von dem man wohl vor allem das neue Walking als großen Erfolg verbuchen kann. Im Verhalten zeigten sich wie erwartet noch viele Verbesserungsmöglichkeiten. So blieben die Feldspieler in der ersten Spielhälfte vor dem Ball stehen ohne etwas zu tun, in der Erwartung ein Mitspieler stehe näher am Ball (was jedoch immer ein Trugschluss war). In der zweiten Hälfte war dieses Problem durch planlos vor sich hin tretende Feldspieler ersetzt, die imaginäre Bälle vor sich maltretierten, ohne sich jedoch vom Fleck zu bewegen. Positiv ist jedoch zu verbuchen, dass die Feldspieler nun direkt zum Ball gehen können ohne in Kreisen darum herum zu zirkulieren. Auch der Torwart zeigte Verbesserungen, er konnte sich mobil auf der Torlinie in Richtung des Balls bewegen, um so das seit diesem Jahr sehr breite Tor besser zu verteidigen. Leider glaubte er häufig fälschlicher Weise sich im Tor neu lokalisieren zu müssen, was dazu führte, dass er über das halbe Feld spazierte, in dem Glauben direkt auf dem Weg zum Mittelpunkt des Tors zu sein. Zu welchem Tor, das bleibt wohl sein Geheimnis.

Trotz vieler Veränderungen, die morgen noch vorgenommen werden müssen, sind wir sehr zuversichtlich für das erste Spiel, denn unsere Software ist im Vergleich zum letzten Jahr deutlich verbessert. Erst nach dem in der Halle schon das Licht ausgeschaltet wurde (als deutliches Zeichen für alle Teams, diese endlich zu verlassen) machten wir uns auf den Weg zurück in die Unterkunft. Morgen um 8 Uhr werden wir wieder in der Halle sein, um uns auf unser erstes Spiel um 12 Uhr vorzubereiten.

Man kann uns vieles vorwerfen, aber nicht, dass wir nicht alles versuchen würden um kaputte Hardware noch bis zuletzt auszunutzen.

Bereits seit einiger Zeit hatte Atlas Schwierigkeiten, da er seine Kamera „verlor“ und zunächst dachten wir natürlich, es läge an irgendeinem Kabel. Mehrere Tage lang haben wir immer mal wieder etwas gemessen, um dann doch festzustellen, dass der Fehler dort nicht liegen kann. Am Ende ging die Kamera dann sofort nach dem Einschalten verloren, um Sekundenbruchteile später wieder dem System als neues Gerät zur Verfügung zu stehen.

Gestern starteten wir dann die große Offensive „Rettet Atlas“ und fingen damit, an die brüchige Verkabelung auf der Platine (Atlas hat da eine gewisse Vorgeschichte, da er mit einem nachgerüsteten Fit-PC2 ausgestattet ist)  zu ersetzen. Nach einer mehrstündigen OP wurden wir abermals enttäuscht. Obwohl optisch und technisch alle Arbeiten einwandfrei waren, blieb das Problem bestehen.

Letzten Endes stellten wir fest: Anscheinend ist der Fit-PC nicht länger in der Lage die notwendigen 5V Strom für den USB-Hub bereitzustellen, sofern dieser mal etwas Leistung zieht.

Wir waren drauf und dran den kompletten PC durch einen Odroid U2 zu ersetzen. Diesen hatten wir in weiser Voraussicht als möglichen Ersatz für die teuren und in die Jahre kommenden Fit-PC beschafft, um langfristig den Umstieg auf modernere Technik vorzubereiten. Bis uns dann die rettende Idee kam: Wir nehmen einfach den Spannungswandler – den wir für das U2 gelötet haben – und legen fest 5V aus anderer Quelle an den USB-Anschluss an.

Einige weitere Stunden und Experimente mit verschiedenen Schaltungsmöglichkeiten später hatten wir endlich das Endprodukt: Atlas hat nun seine Spannungsversorgung im Kopf. Dort kommen die 12V aus dem Torso an, werden in 5V umgewandelt und wandern wieder zum USB-Port des Roboters knapp über der Hüfte. Warum zur Hölle wir die Platine in den Kopf gesetzt haben? Da war Platz. Außerdem liegt die Platine dort aufgrund unseres Kopf-Alurahmens recht gut geschützt.

Nun verrichtet der Spannungswandler zwar nur einen Bruchteil des Dienstes, für den er ursprünglich von uns konzipiert wurde, aber er sorgt dafür, dass Atlas wieder etwas sehen kann und uns ein Plattformwechsel noch eine Weile erspart bleibt.

Wie ihr seht sind wir endlich in der Halle angekommen. Da wir unbedarft einem Handwerkerdauto hinterher gefahren sind waren wir, sogar einige Minuten vor den anderen Teams auf dem noch eigentlich abgeschlossenen Gelände. Scheint eine Tradition zu werden.

Gerade arbeiten wir daran unsere Arbeitsumgebung einzurichten. Die Strom und Internetversorgung wurde bereits erfolgreich hergestellt, auch wenn noch immer Kabel an diversen Oberflächen verklebt werden um das Gewirr in Grenzen zu halten.

Wir werden von nun an versuchen euch regelmäßig auf dem laufenden zu halten, aber wie ihr euch vorstellen könnt gibt es eine Menge zu tun daher bitten wir zu verzeihen wenn wir mal einige Stunden brauchen, oder Abends müde ins Bett kippen sollten bevor wir den „Veröffentlichen“ Knopf drücken konnten.

Am Mittwoch haben wir uns getroffen, um vor den German Open unsere Software zu testen. Dafür haben wir unser großes Feld aufgebaut und versucht eine Wettkampsituation zu simulieren. Wofür die Rollen verteilt wurden, also wer den Schiedsrichter spielt, wer den Gamecontroller bedient, wer auf dem Feld die Roboter anfassen darf (Robothandler) usw.
Zwar haben wir es nicht 100% geschaft die Atmosphäre eines Wettbewerbes nach zu spielen, aber eine kleine Anspannung war trotzdem vorhanden, so dass alle neuen Mitglieder ein Stück eines realen Wettkampfes miterleben konnten.
Im Anschluss haben wir uns hingesetzt und die Ergebnisse ausgewertet, also besprochen was gut und was schlecht gelaufen war. Und auch wenn die Robotersoftware nicht ganz so lief wie erwartet, waren sich alle einig, dass das Durchführen des Testspiels relativ rechtzeitig vor der Fahrt nach Magdeburg, ein voller Erfolg war.

Montag haben wir uns im Labor versammelt um gemeinsam den Ernstfall zu proben.

Genaugenomen haben wir speziell die neu hinzugekommenen AG-Mitglieder einer Grundausbildung unterzogen, damit die wichtigsten Tätigkeiten während der Meisterschaft von möglichst vielen Leuten ohne weitere Erklärungen übernommen werden können. Beispielsweise der Akkuwechsel beim Roboter, das aufspielen neuer Software – oder aber auch das verfassen von Artikeln für die Homepage.

Darüber hinaus haben wir unser „People Interface“ ausgearbeitet. Das ist im Wesentlichen ein UML-Diagramm welches wichtige Rollen in der AG und ihre Abhängigkeiten darstellen soll.

Als Informatiker können wir so leicht sehen wer welches „Interface“ implementiert, bzw. welche Fähigkeiten dazu fehlen. Auf den Meisterschaften selbst kann man so schnell den richtigen Fachmann für eine Aufgabe ausfindig machen.

 

Von den neuen AG-Mitgliedern kann es zudem als „Skilltree“ verwendet werden, sodass sie einen leichteren Überblick darüber erhalten, was sie lernen können.

Auch ohne solcherlei Tätigkeiten geht es im Labor dieser Tage ziemlich rund, noch 16 Tage bis zu den German-Open und es ist noch vieles zu tun.

Gerade eben sah ich einen Darwin tadellos den Ball durchs Labor verfolgen, so etwas macht Mut.

In vielen Bereichen stecken Leute Privat Zeit in Dinge, von denen Sie überzeugt sind. Die Frage ist: Wie bemisst man diesen Aufwand? Wir bekommen kein Gehalt und niemand rechnet seine Stunden ab.

Eine interessante Idee: Wir schauen einfach, wie viel Essen im RoboCup-Labor bestellt wird. Seit einigen Monaten haben wir einen gemeinsamen Online-Account über den wir der Einfachheit halber bestellen, um nicht jedes mal unsere Daten eingeben zu müssen – und um von Bestellrabatten zu profitieren.

Das Ergebnis: Seit Beginn der Aufzeichnungen, im April 2013, haben wir insgesamt 583,58 € für Pizza, Croques, Burger etc. ausgegeben. Bei Bestellungen die nicht über unseren Account gingen (z.B. Bestellungen von Herrn NomNom) dürfte noch mal eine gewisse Dunkelziffer existieren.

Bestellen tun wir vor allem deshalb öfter mal, da unsere Mensa nur unter der Woche und auch nur bis 14:30 (Freitags 14:00) Essen ausgibt, wenn man bis zum Abend arbeitet hat man am Campus Stellingen also kaum eine Wahl.

Unsere Theorie: Mehr Nahrungsverbrauch => Mehr Personenarbeitsstunden für die RoboCup-AG, daher rechnen wir auch für 2014 mit einem Starken Anstieg unseres Pizzaverbrauchs.