Unsere Roboter haben neue Fußsensoren bekommen. Dabei haben wir und von Team Rhoban aus Bordeaux inspirieren lassen. (https://github.com/Rhoban/ForceFoot)
Wir haben die originale Implementation dabei noch verbessert. Die mögliche Update Rate haben wir von den originalen 80 Hz auf theoretisch mögliche 9.5 kHz gebracht. Dabei ist die Übertragungsrate über unseren Bus leider limitiert und wir filtern den Output der load cells und übertragen nur mit einer Geschwindigkeit von 1 kHz.
Die Sensoren sind dabei auf der Oberseite vom Fuß angebracht.
Sie sollen uns dabei helfen, mehr Daten zu bekommen, mit denen wir dann besser in der Lage sind, unser Laufen und unsere Animationen zu stabilisieren.
Angebracht haben wir die Sensoren auf dem RoHOW. Die Sensoren schaffen es pro Sensor bis zu 40 KG zu messen ohne kaputt zu gehen. Natürlich haben wir das dabei als Herausforderung gesehen und versucht mit zwei Daumen möglichst viel Druck auszuüben.
In der Zukunft planen wir, wissenschaftlich zu vergleichen, wie sich das Center of Pressure mit unseren Sensoren im Vergleich zur industriellen Lösung, dem Six Axis Force Torque Sensor, messen lässt und wollen unsere Ergebnisse dazu veröffentlichen. In der näheren Zukunft werden wir unsere verbesserte Version des Force Foots als OpenSource-Hardware veröffentlichen.
Obwohl unser letzter Beitrag schon etwas her ist, ist trotzdem einiges passiert in der Zwischenzeit. Nach der Gruppenphase sind wir im Spiel gegen Rhoban aus Frankreich leider aus dem regulären Wettbewerb ausgeschieden. In der Drop-in Challenge hatten wir etwas mehr Erfolg: Hier konnten wir durch unseren stabilen Torwart einen glücklichen 4. Platz erreichen.
Danach haben wir intensiv unserer Partnerteam WF Wolves aus Wolfenbüttel in der TeenSize League unterstützt, die die Gruppenphase mit einem 3. Platz beendeten und so direkt ins Halbfinale einzogen. Dort unterlagen wir gemeinsam dem Team Ichiro aus Indonesien. Im Spiel um Platz 3 gegen die Nubots aus Australien ging es ins Elfmeterschießen, das wir leider sehr unglücklich verloren haben. In der Drop-in Challenge hingegen waren wir in der TeenSize League erfolgreicher und konnten sogar den dritten Platz erringen!
In der KidSize League darf sich nun Rhoban zum dritten Mal in Folge Weltmeister nennen, in der TeenSize League wurde Ichiro Weltmeister.
Nach dem Wettbewerb verbrachten viele von uns noch ein paar weitere Tage in Kanada, bevor es zurück nach Hamburg ging. Für die nächste Zeit planen wir unsere Kooperation mit den Wolves weiter auszubauen. Im September wollen sie uns besuchen kommen um Testspiele durchzuführen und an gemeinsamen wissenschaftlichen Papern zu arbeiten.
Es ist kaum zu glauben, aber die WM in Japan ist schon wieder ein Jahr her und die Weltmeisterschaft in Montreal, Kanada, steht vor der Tür. Dieses Jahr ist der Zeitplan etwas ungewöhnlich: Am Samstag und Sonntag sind die Set-up Tage, die nicht für die Öffentlichkeit zugänglich sind; das eigentliche Turnier findet dann ab Montag statt.
Wie im letzten Jahr fand die Ankunft der Teammitglieder auch in diesem Jahr wieder gestaffelt statt: Jessica ist gestern bereits angereist und konnte den Tag nutzen die Stadt ein wenig zu erkunden. Der Rest des Teams ist dann heute nachgereist: Für Maike ging es bereits um 06:05 in Stockholm los, Judith, Jasper, Marc, Timon, Niklas und Daniel sind um 10:10 in Hamburg aufgebrochen. Mit ordentlich Verspätung ging es dann den größten Teil der Strecke (von Paris nach Montreal) gemeinsam weiter. Der Flug wurde genutzt, um ein bisschen an der Software zu arbeiten, neue Teams kennen zu lernen und Schlaf nach- oder vorzuholen. Der Flughafen in Montreal war dann fest in der Hand der RoboCupler: Nahezu zeitgleich sind Flieger aus Paris, Amsterdam und Frankfurt gelandet und haben beinahe alle europäischen RoboCup-Teams zeitgleich nach Kanada gebracht.
Bei der Reise vom Flughafen zur Unterkunft haben wir dann unsere erste Erfahrung mit der berühmten kanadischen Freundlichkeit gemacht. Die Menschen sind wirklich unglaublich hilfsbereit und zwar nicht nur, wenn man darum bittet, sondern ganz proaktiv. Andererseits geht hier auch alles seinen sehr geordneten Gang: Für die Shuttlebusse vom Flughafen gab es einen „Einweiser“, der genau bestimmte wie viele Menschen pro Bus mitfahren durften. Und das ging streng danach, wie viel Platz in den Gepäckfächern und wie viele Sitzplätze vorhanden waren. Was für ein Gegensatz zu Japan, wo Menschen dafür bezahlt werden, möglichst viele Fahrgäste auf einmal in einen Zug zu pressen!
View towards Convention Center and river
Wir haben uns dieses Mal eine Ferienwohnung etwas außerhalb der Innenstadt gemietet. Damit ist die Anreise zur Halle zwar länger, aber dafür sind wir alle gemeinsam untergebracht, können morgens in Ruhe frühstücken und abends gemeinsam kochen (wenn die Zeit bleibt) – und so viel und lange Nachts arbeiten, wie wir wollen! Bei der Ankunft an besagter Ferienwohnung war der Schrecken dann aber erst einmal groß: Der Zahlencode für die Tür funktionierte nicht und natürliche hatte niemand von uns eine kanadische SIM-Karte oder ein Auslandsdatenpaket. Zum Glück kam der Vermieter aber zufällig vorbei und so nahm das kurze Drama noch einen guten Ausgang. Der Abend wurde dann nur noch für eine kurze Einkaufstour und ein schnelles Abendessen genutzt und nun liegt der Großteil des Teams bereits in den Betten. Durchaus verständlich, nach deutscher Zeit ist es auch schon kurz nach 5 Uhr morgens.
Morgen früh öffnet die Halle um 8 Uhr und natürlich wollen wir wie immer mit als erstes dort sein, um direkt loslegen zu können. Wir hoffen morgen Vormittag direkt Testbilder aufnehmen zu können, um die Vision zu trainieren. Außerdem muss das Walking auf dem lokalen Kunstrasen getestet und gegebenenfalls angepasst werden. Seit der letzten WM hat sich sowohl in der Hardware als auch in der Software einiges getan und die Motivation im Team ist so hoch wie lange nicht mehr. So freuen wir uns alle wahnsinnig darauf, dass der RoboCup 2018 morgen endlich beginnt!
Convention Center, Palais des congrès de Montréal Robocup 2018
Am Dienstag den 20.02. fand wieder der jährliche Unitag der UHH statt. Nachdem wir im letzten Jahr leider nicht teilnehmen konnten, da die Foyers für Veranstaltungen gesperrt waren, waren wir dieses mal zum mittlerweile fünften mal dabei um unsere Roboter zu präsentieren und Schülerinnen und Schüler für Robotik und die Studiengänge des Fachbereichs Informatik zu begeistern.
Interessierte konnte dabei selbst das Steuern eines Roboters in die Hand nehmen. Auch wenn Tamara (einer unserer Darwin OP Roboter) eigentlich eigenständig läuft und Entscheidungen trifft, nahmen wir sie diesmal lieber an die Leine oder besser gesagt an den Controller.
Das neue Semester hat begonnen und damit auch die Vorbereitungszeit für
die Wettbewerbe im nächsten Sommer. Nachdem unsere Berichterstattung
nach unserem Ausscheiden aus der WM in Japan im Juli etwas abrupt
abgebrochen war, haben wir dennoch viel Austausch mit den anderen, auch
ausgeschiedenen Teams betrieben. Auch unsere Posterpräsentation über
die neue ROS-Architektur beim Symposium war erfolgreich. Nach einer kurzen Erholungsphase im Sommer, starteten wir im September
wieder in den Betrieb. Den Anfang machte unsere Kooperation mit dem
Gymnasium Walddörfer in Volksdorf, mit der wir eine Projektwoche für
Schülerinnen und Schüler des Informatik Profils durchführen und ihnen
einen Einblick in den Bereich der Robotik ermöglichen.Mitte Oktober folgte dann das Schnupperstudium, bei dem sich Schülerinnen und
Schüler in ihren Ferien als Informatikstudierende ausprobieren
konnten. In der Woche fand auch die Informatik-Expo statt, bei der wir
zwei unserer Projekte vorgestellt haben: Zum einen die neue ROS-Architektur
in unserer Liga und zum anderen den Imagetagger zum Labeln von
Bildern.
Auch bei der langen Nacht des Wissens waren wir dieses Jahr wieder aktiv. Dieses Mal bei einer Podiumsdiskussion der Jura Fakultät.
Anfang Dezember fahren wir für ein Wochenende zur 5th international Humanoid Soccer School nach Bordeaux, das vom Team RHOBAN, dem
amtierenden Weltmeister in unserer Liga ausgerichtet wird. Wir freuen uns schon auf
einen regen Austausch.
Heute gingen die Achtelfinalspiele los. Unser Spiel war gegen die NUbots aus Australien. Da unser Walking-Algorithmus immer sehr aufwändig an die verschiedenen Arten von Kunstrasen anzupassen war, versuchten wir das Walking vom Team Rhoban aus Frankreich in unseren Code zu integrieren, das sie uns zur Verfügung gestellt haben. Gerade einmal zwei Stunden vor dem Spiel gelang es uns auch, aber wir hatten nicht mehr viel Zeit zum testen. Während des Spiels zeigte sich aber die Verbesserung. Wahrscheinlich werden wir den neuen Walking-Algorithmus beibehalten und weiterentwickeln, da er besser wartbar ist als unser alter Code.
Das Spiel endete torlos, sodass wir ins Elfmeterschießen gingen. Die NUbots konnten es mit 2:0 für sich entscheiden und damit ins Viertelfinale einziehen. Für uns ist der Wettbewerb nun vorbei, aber jetzt haben wir Zeit uns weiter mit den anderen Teams auszutauschen.
Bei den Drop-in Spielen haben wir den vierten Platz belegt. Zwar haben unsere Roboter nicht selbst ein Tor geschossen, waren aber die meiste Zeit sehr engagiert auf dem Spielfeld.
Zu dem normalen Spielmodus auf der RoboCup WM ist dieses Jahr der sog. Drop-In Modus hinzugekommen. Dabei stellen vier Teams zusammen eine Robotermannschaft, von jedem Team spielt ein Roboter. Dadurch wird die Zusammenarbeit der Teams gefördert, aber auch das aktive Zusammenspiel der Roboter. Diese Spiele sind immer eine besondere Herausforderung für die Schiedsrichter, weil die acht Roboterhandler der Teams auf dem Feld eine unübersichtliche Situation erzeugen. Für die Mannschaften ist es interessant zu sehen, welches andere Team in welchem Bereich seine Stärken hat. So bekommt man einen guten Überblick über die Liga. Die Ergebnisse werden mit einem gesonderten Punktesystem pro Drop-In-Mannschaft, aber auch pro Team bewertet.
Drop-In Spiel
Im herkömmlichen Modus spielen wir dieses Jahr erst eine Vorrunde, die die Zusammenstellung der Achtelfinals bestimmt.
Gestern waren unsere Spiele gegen SEU-UniRobot aus China, das wir mit 0:1 verloren und gegen ITAndroids aus Brasilien, das 0:0 endete. Heute haben wir gegen MRL-HSL aus Iran gespielt und 0:1 verloren. Damit sind wir auf Gruppenplatz 3 (von 4) und werden morgen im Achtelfinale gegen die NUBots aus Australien spielen.
Spiel gegen SEU-UniRobot
Heute war unser „neuer“ Roboter zum ersten Mal im Einsatz. Eigentlich ist er nur zum Teil neu, da insbesondere sein Innenleben aus schon vorhandenen Teilen besteht. Aber es fehlten Metallteile, die nun gefertigt werden konnten. Leider gab es Lieferverzögerungen, sodass wir den Roboter erst hier in Japan zusammenschrauben konnten, aber nun ist er technisch abgenommen worden und hat auch schon seinen ersten Dienst als Torwart erfolgreich absolviert. Sein vorläufiger Name ist übrigens Frankenbot, an Anlehnung an Frankensteins berühmtes zusammengestückeltes Monster.
„Frankenbot“
Außerdem haben wir die Zeit genutzt um uns mit anderen Teams über Erfahrung mit verschiedenen Roboterplattformen auszutauschen, da wir auf der Suche nach einer neuen Plattform sind. Insbesondere interessieren uns Materialien wie Carbon, mit denen wir noch keine Erfahrung haben
Gerade noch war RoboCup 2016 in Deutschland, die WM im eigenen Land – und schon steht die nächste Weltmeisterschaft wieder vor der Tür! 2017 findet sie in Nagoya, Japan, statt. Während Maike als erste bereits am Samstag früh in Nagoya angekommen ist, hat es nun auch beinahe der gesamte Rest des Teams geschafft. Morgen, pünktlich zum Start der Set-up Tage, wird dann auch Jasper zu uns stoßen und damit wird das komplette Team wieder vereint sein.
Nach einer Reisezeit von über 12 Stunden, zunächst nach Helsinki und dann nach Nagoya (für Daniel und Niklas sogar noch mit Zwischenlandung in Tokyo), sind alle entsprechend müde und kaputt. Trotzdem war noch genug Energie vorhanden, um zumindest ein wenig die Umgebung des Hostels nahe des Hauptbahnhofes in Nagoya zu bestaunen. Währenddessen war Maike als Mitglied des Organisationskommittees bereits in Sachen RoboCup unterwegs und hat die Halle inspizieren können. Alles in allem schaut es sehr vielversprechend aus, auch wenn unseren Robotern die Lücken im Rasen vermutlich einige Schwierigkeiten beim Laufen bereiten werden. Aber das können wir erst morgen genauer feststellen, wenn wir mit unserem Equipment in die Halle dürfen.
Nach einem traditionellen japanischen Abendessen sind die Koffer mit dem Equipment für morgen nun gepackt und wir freuen uns schon darauf, um 7:30 japanischer Zeit (also 0:30 deutscher Zeit) aufzubrechen in ein neues RoboCup Abenteuer!
