RoboCup 2019 in Sydney – Gruppenphase, erster Tag

Nach unserer Ankunft waren wir zunächst während der Aufbautage damit beschäftigt, unsere Hardware und Software für den Wettbewerb vorzubereiten, weshalb wir noch nicht die Zeit hatten, hier einen Artikel zu veröffentlichen. Heute haben wir dann die harte Arbeit der letzten Tage in den ersten Spielen der diesjährigen Weltmeisterschaft erprobt.

Während der Vorbereitungstage haben wir uns spontan entschlossen, Teile unserer Bilderkennungspipeline durch ein neuronales Netz basierend auf der YOLO-Architektur zu ersetzen, und das mit überraschend erfolgreichem Ergebnis: Wir konnten den Ball quer über das ganze Spielfeld erkennen. Auch die Torpfostenerkennung wurde durch diese Änderungen stark verbessert.

Auch dynamischer sind wir geworden. Wir haben DynUp entwickelt und eine neue Version eines dynamischen Schusses eingebaut, die im Laufe des letzten Semesters von einer Studentengruppe in einem Bachelormodul entwickelt wurde. Dank dieser Module können wir schneller und stabiler aufstehen und den Ball in verschiedene Richtungen schießen, ohne dabei umzufallen.

Schließlich haben wir auch einige Änderungen an unserer Taktik vorgenommen und einige Visualisierungstools verbessert, damit wir während der Spiele einen besseren Überblick darüber bekommen, was unsere Roboter tun.

Heute hatten wir viele Möglichkeiten, unsere Änderungen zu testen: Mit sechs Drop-Ins (Spiele, in denen Roboter aus verschiedenen Teams gemeinsam spielen) und vier regulären Spielen waren wir den ganzen Tag beschäftigt. Zum Glück konnten wir dank unserer Kooperation mit den WF Wolves in allen Spielen Roboter stellen und zusätzlich auch noch unseren Pflichten als Schiedsrichter nachkommen.

Trotzdem lief heute nicht alles perfekt und zwischendurch sah es sogar sehr schlecht für uns aus: Als wir vor ein paar Monaten unsere Kameras ersetzt haben, dachten wir nicht an das zusätzliche Gewicht. Als unsere Roboter während des Spiels fielen, brach daher das Teil, das den Kopf mit dem Torso des Roboters verbindet, da es nicht auf die stärkeren Kräfte beim Fall ausgelegt war. Nach unserem Spiel gegen die ZJLabers waren daher drei unserer vier Roboter kopflos. Es sah düster für uns aus, bis uns eine gute Idee den Wettbewerb rettete. Wir konnten eines der Metallteile aus unserer Schulter, für das wir Ersatzteile dabei hatten, mit kleineren Modifikationen in unseren Nacken einsetzen. Dadurch konnten wir weiterhin mit der neuen Kamera spielen und haben in den weiteren Spielen einige Fortschritte gemacht. Leider konnten wir bisher noch keinen Gewinn verzeichnen, versuchen aber unser Bestes und sind gespannt auf die nächsten Tage.

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