Die Bitbots erringen den dritten Platz!

Vor wenigen Minuten haben wir offiziell das Spiel um den dritten Platz gegen die CIT Brains gewonnen. Es war ein unfassbar knappes Spiel und hat sogar so viele Probleme verursacht, dass die Simulation mehrfach neu gestartet werden musste. Somit musste das Spiel um 5 Stunden verschoben werden und wir waren noch viel aufgeregter und nervöser als es endlich los ging.

Als das Spiel dann endlich startete, wurden wir darauf hingewiesen, dass es einige Probleme gab, die uns im Verlauf des Streams erklärt werden sollten. Noch hatten wir also keine Idee von dem Chaos, dass uns in den nächsten Minuten erwarten würde.

In der ersten Spielhälfte erzielten wir zwar ein Tor, spielten aber etwas zu aggressiv, sodass einer unserer Spieler eine gelbe Karte und ein weiterer eine Verwarnung erhielt. Plötzlich mussten wir uns darum Sorgen machen, dass wir einen unserer Angreifer verlieren… Dann erfuhren wir aber, dass aufgrund eines Fehlers die Simulation nach der ersten Hälfte neu gestartet werden musste, sodass wir unsere Karten wieder verloren. Als Ausgleich dafür bekamen die CIT Brains erneut den Anstoß.

Wir hatten gehofft, dass wir dank der Simulation dieses Jahr keine Hardwareprobleme haben würden. Trotzdem haben wir es irgendwie geschafft, dass eben solche Probleme auftreten. Und das natürlich genau in diesem entscheidenden Spiel! Die Beine eines unserer Roboter verhakten sich in einander, sodass es nicht mehr möglich war, aufzustehen. Glücklicherweise wurden wir wenige Sekunden später zurückgesetzt, da wir auf der falschen Hälfte lagen und uns nicht mehr bewegen konnten. Eine ernsthafte Katastrophe konnten wir also so gerade noch verhindern.

In vielerlei Hinsicht fühlte sich dieses Spiel beim Zuschauen wie ein echtes Fußballspiel an. Besonders deutlich konnte man das daran erkennen, wie häufig wir den Schiedsrichter angeschrien haben. Während des Spiels traf der automatische Schiedsrichter einige fragwürdige Entscheidungen, wie zum Beispiel, dass der Ball während eines Elfmeters nur wenige Zentimeter vor unserer Torlinie platziert wurde. Als unser Torwart sich dann wie erwartet auf der Torlinie platzierte, um den Ball abzufangen, wurde er stattdessen entfernt, da er sich nun laut den Regeln zu dicht am Ball befand. Somit konnten die CIT Brains leicht ein Tor erzielen. Wenig später erzielten sie durch eine ähnliche Entscheidung ein zweites Tor.

Das Glück der CIT Brains hielt aber nicht lange an. Kurz vor Ende der zweiten Halbzeit gelang es uns, auf die gleiche Art einen Strafstoß zu erhalten, den Torwart zu entfernen und ein Tor zu erzielen. Es stand also 2 : 2.

Da nicht mehr genügend Zeit verbleibend war, um die Nachspielzeit zu simulieren, haben die Veranstalter beschlossen, diese zu überspringen und stattdessen direkt zum Elfmeterschießen überzugehen. Das hat uns sehr nervös gemacht, da wir aus unseren Testspielen wussten, dass wir das Tor zwar treffen konnten, aber in den meisten Fällen die Distanz zum Tor nur knapp, beziehungsweise häufig eben knapp nicht, bewältigen konnten. Die CIT Brains gaben aber bekannt, dass sie selber ihr Verhalten im Elfmeterschießen bisher nicht getestet haben. Das gab uns etwas Hoffnung.

Während dem ersten Schuss lief der Roboter der CIT Brains zu früh los, dribbelte den Ball bis vor das Tor und wurde dort vom Auto-Referee gestoppt. Unser erster Kick hingegen wurde korrekt ausgeführt, erreichte das Tor allerdings nicht. Wir hatten also schon einen Vorteil, da im Falle eines Unentschiedens nun die zurückgelegte Balldistanz gewertet werden würde.

Für die nächsten Schüsse stoppte das Verhalten der CIT Brains vollständig, sodass sie nichts unternahmen, während wir erneut das Tor knapp verfehlten. Unser vierte Schuss brachte uns schließlich den rettenden Punkt. Da im Rest des Elfmeterschießens keine weiteren Tore fielen, gewannen wir das Spiel mit einem 3 zu 2 und erreichten somit den dritten Platz.

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2020 – Ein Rückblick

Das Jahr kommt langsam zu einem Ende, und noch immer ist die Situation ganz anders, als wir sie uns wünschen würden. Aber so eine Pandemie verschwindet nun mal nicht von einem Tag auf den anderen, und so tun wir unser Bestes, uns mit der Situation zu arrangieren – alle zusammen, bei sich zu Hause.

Mittlerweile haben wir uns damit abgefunden, dass persönliche Treffen, gemeinsames Arbeiten am Roboter und Teambuilding-Events fürs erste ausbleiben müssen. Zwar fehlt die Laboratmosphäre, das von der Arbeit ablenken lassen, weil auf der anderen Seite des Raumes lautstark über die Farbpalette des Imagetaggers diskutiert wird oder die helfende Hand, wenn man mal wieder nicht gleichzeitig Bauteil, Lötzinn und Lötkolben festhalten kann, aber trotzdem merken wir immer wieder, dass unser Team von mehr zusammengehalten wird, als nur den Treffen im Labor. Inzwischen haben wir viele Lösungen gefunden, um trotzdem im Kontakt zu bleiben und den Laboralltag so normal wie möglich weiterzuführen. Über Discord treffen wir uns inzwischen zwei mal pro Woche, einmal, um uns über das Wochengeschehen und unseren Fortschritt auszutauschen, und ein zweites Mal, um gemeinsam an unserem Code zu arbeiten. Bei digitalem Pair-Programming und den gelegentlichen Verzweiflungsrufen oder Freudenschreien aus dem Voicechat fühlt es sich fast wie im echten Labor an. Gemeinsam konnten wir so viele komplexe Probleme lösen und unsere Roboter noch besser auf die nächsten Wettkämpfe vorbereiten.

Aber auch, wenn wir schon viel erreicht haben und die (digitale) Bitbots-Weihnachtsfeier bald vor der Tür steht, ist es für dieses Jahr noch nicht ganz geschafft. Bevor wir uns in die wohlverdienten Weihnachtsferien begeben können, steht an diesem Wochenende noch ein letzter Integrationstest für dieses Jahr an. Vor allem, weil wir so viele Sachen im Moment nur im Simulator testen können, ist dieser Termin noch einmal besonders wichtig für uns, um einmal alle Komponenten gemeinsam auf dem Roboter zu sehen. Da wir uns natürlich auch dabei nicht treffen dürfen, werden wir versuchen, auch diesen Test über eine Videokonferenz durchzuführen. Dafür ist natürlich vor allem die Kommunikation zwischen dem Team und dem Mitglied im Labor wichtig, aber wir sind zuversichtlich, dass das ganz gut klappen wird.

Auch, wenn das Jahr für uns noch nicht ganz rum ist, möchten wir euch an dieser Stelle schon frohe Weihnachten und einen guten Start in das neue Jahr wünschen. Bleibt gesund!

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BitBots@home

Keine Sorge, wir haben nicht plötzlich beschlossen, in eine andere Liga zu wechseln. Aber auch wir sind natürlich momentan von der anhaltenden Krise betroffen und müssen uns irgendwie mit den neuen Einschränkungen arrangieren. Deshalb hier ein kurzes Update, was in den letzten Wochen bei uns alles passiert ist:

Heute vor drei Wochen hätten wir eigentlich mitten in unserem WM-Vorbereitungscamp stecken sollen. Als wir die Nachricht bekamen, dass daraus nichts wird, dass sämtliche nicht notwendigen Aktivitäten der Universität eingestellt sind und, dass wir bis auf weiteres unser Labor vermutlich nicht betreten dürfen, waren wir natürlich zuerst sehr unsicher, wie es für uns weitergeht. Dennoch haben wir uns recht schnell von dem Schock erholt, Videokonferenzen eingerichtet, unsere Ziele neu priorisiert und alle dringend notwendigen Dinge aus dem Labor in unsere Wohnungen geschafft. Trotz der widrigen Umstände haben wir die Hamburg Closed effektiv nutzen können um viele der noch offenen Todos zu lösen.

Dadurch, dass die Nutzung physischer Roboter im Moment eher schwierig ist, waren diese Änderungen auch ein Ansporn, unsere Simulationstechnik zu überarbeiten: Dank eines neuen, präziseren Robotermodells und dem Umstieg auf PyBullet als Simulationssoftware können in Zukunft vermutlich viele Lösungen komplett ohne Roboter getestet werden. Zusätzlich haben wir beschlossen, dass dieser Zeitpunkt auch den Release der Softwareversion 2.0 bedeutet. Auch, wenn einige zunächst geplante Features nicht mehr getestet und deswegen nicht mehr Teil dieser Version werden konnten, sind wir zufrieden mit dem Ergebnis, das nun unter Anderem ein wesentlich verbessertes Laufen und die zweite Version unserer Lokalisierung beinhaltet.

Inzwischen haben wir uns an unsere neue Situation gewöhnt, das Chaos lässt etwas nach, wir halten wieder regelmäßige Meetings ab (natürlich online) und arbeiten schon mit großem Eifer daran, 2021 den Weltmeistertitel zu holen.

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Informatik-EXPO

Gestern veranstaltete der Fachbereich Informatik eine EXPO, auf der studentische Projekte ihre Arbeit vorstellen konnten. Natürlich waren auch wir mit 6 Postern vertreten.

Dabei waren auch zwei Arbeiten, die im Rahmen unseres Praktikums entstanden sind, nämlich unser dynamischer Kick und der visuelle Kompass. Mithilfe des dynamischen Kicks können wir den Ball in beliebige Richtungen treten und gleichzeitig unseren Roboter stabilisieren, sodass wir nicht umfallen. Dadurch sind wir im Spiel wesentlich flexibler und können schneller reagieren. Der visuelle Kompass unterstützt uns bei der Lokalisierung, indem wir anhand von einzigartigen Features außerhalb des Feldes erkennen, in welche Richtung der Roboter schaut, was uns auf dem ansonsten symmetrischen Feld einen großen Vorteil bietet.

Auch je eine unserer Bachelor- und Masterarbeiten wurden präsentiert: Mit unserem Partikelfilter können wir aus den Informationen mehrerer Roboter filtern, an welcher Position sich verschiedene Objekte tatsächlich befinden und so Fehler verringern. In der Masterarbeit ging es um unsere neue Lokalisierung, die wesentlich schneller und genauer funktioniert und uns so bessere Ergebnisse liefert.

Nicht zuletzt waren auch zwei Projekte vertreten, die direkt in der AG entstanden sind: Mit dem Bit-Foot können wir die Gewichtsverlagerung und Belastung des Fußes mithilfe von Drucksensoren bestimmen und erhalten so zusätzlich zu unserem Gyroskop wertvolle Informationen, die verhindern, dass unser Roboter das Gleichgewicht verliert. Das letzte Projekt hat unsere Vision-Pipeline vorgestellt, mit der wir Bälle, Torpfosten, Linien und Spieler präzise und auch in großer Distanz erkennen können.

Wir hatten viele Möglichkeiten, unsere Arbeiten zu präsentieren, uns auszutauschen und die Projekte unserer Kommilitonen kennen zu lernen. Wir freuen uns, dass unsere Arbeit so großen Anklang bei so vielen Studenten gefunden hat.

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Schnupperstudium 2019

Auch in diesem Jahr haben wir wieder eines der Projekte im Schnupperstudium der Informatikfakultät angeboten. Eine Woche lang lernten die sechs Studenten die Grundlagen der Robotik und den Alltag der Studenten kennen.

Auch der Roboter Cozmo war dieses Jahr wieder dabei, um dem Traum, ein Fußballstar zu werden, näher zu kommen. Nach einem kurzen Warm-up mit der zugehörigen App und einigen Programmieraufgaben gab es eine Einführung in die Programmiersprache Python und schließlich die große Herausforderung: Cozmo sollte ein Tor schießen. Dafür musste zunächst ein orangener Ball gefunden werden und aus dem Kamerabild die Position in der echten Welt berechnet werden. Nun musste noch die Position der Torpfosten bestimmt werden, um schließlich den Ball ins Tor zu befördern.

Auch, wenn diese Aufgabe sehr schwierig war, konnten die zukünftigen Studenten am Ende der Woche gute Ergebnisse präsentieren. Die von den Schülern selbst erarbeitete Präsentation hat das Publikum überzeugt, und so wurde unser Projekt letztendlich als beste der drei Gruppen gekürt.

Neben der Projektarbeit haben die Schüler auch eine Führung durch das Computermuseum und das M-Lab erhalten und so die Arbeit in den Laboren kennengelernt und erlebt, wie Forschung tatsächlich funktioniert. Außerdem hatten sie die Gelegenheit, auf der EXPO verschiedenste Projekte des Fachbereichs genauer unter die Lupe zu nehmen, Fragen zu stellen und auszuprobieren.

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Running Robot Beijing

Manchmal passiert etwas unerwartetes und plötzlich findet man sich auf der anderen Seite der Welt wieder. So etwas in der Art erfuhren neulich vier mutige Bit-Bots: Letzte Woche wurden Jasper und Sebastian (menschlich), ebenso wie Rory und Jack (menschenähnlich) darüber informiert, dass sie wenige Tage später nach Beijing fliegen sollten, um dort eine Präsentation auf der ersten Running Robot Competition zu halten…

Als wir diese Nachricht erhielten, waren wir sehr aufgeregt, aber auch sehr gestresst. Denn es war noch so viel zu erledigen und nur so wenig Zeit. Und so wurden alle Räder in Bewegung gesetzt, sodass wir bis Mittwoch Abend unsere Visas erhielten, um Donnerstag morgen den Flug anzutreten. Der Flug verlief ruhig und nur 19 Stunden später betraten wir die Messehalle, um uns umzusehen. Unsere Präsentation sollte am Samstag stattfinden, also hatten wir noch mehr als genug Zeit, um uns vorzubereiten. Es konnte also nichts schiefgehen, richtig? Falsch! Es stellte sich heraus, dass es durchaus chaotisch wird, wenn man innerhalb von wenigen Stunden versucht, alle wichtigen Dinge zusammenzupacken. Und so standen wir in Beijing, mit zwei leeren Akkus und ohne Ladekabel. Dafür hatten wir ein LAN_Kabel eingepackt, das viel zu kurz war. Aber irgendwie haben wir uns arrangiert und trotzdem eine gute Präsentation abgeliefert. Tatsächlich schienen wir so gut angekommen zu sein, dass das chinesische Fernsehen uns interviewen wollte
(link).

Aber wir haben diese Reise nicht nur unternommen, um eine kurze Präsentation zu halten. Wir wollten die Chance auch nutzen, um die anderen Redner zu hören, und natürlich auch, um den Wettbewerb zu sehen. Auch, wenn sich viele der Präsentationen leider nur als Keyframe-Animationen herausstellten, die uns nicht wirklich weiterbringen, habe wir trotzdem viele neue Leute kennengelernt und einige bekannte Gesichter entdeckt. Der Wettbewerb bestand aus mehreren Parkourelementen, die der Roboter absolvieren musste. Innerhalb von 8 Minuten mussten 8 Aufgaben gelöst werden. Die meisten dieser Aufgaben konnten mit einfachen Farberkennungs-Algorithmen gut gelöst werden, aber für ein erstes Jahr war der Wettbewerb doch herausfordernd. Wir hoffen, dass die Regeln in den nächsten Jahren etwas angezogen werden, um die Teams dazu zu bewegen, neue Lösungen zu entwickeln. Vielleicht wäre es sinnvoll, einige Farben aus dem Parkour zu entfernen, um die Teams dazu zu bewegen, künstliche Intelligenz zu nutzen.

Schließlich haben wir auch etwas Zeit gefunden, um uns in Beijing umzusehen. Gemeinsam mit unseren großartigen Guides haben wir die verbotene Stadt gesehen, waren am Olympiapark und am Tian’anmen Square. Wir haben auch den Campus der Tsinghua Universität besucht und uns die Labore unserer Guides angesehen.

Und plötzlich, nur drei Tage später war es auch schon Zeit zu gehen. Es waren drei anstrengende, aber auch interessante Tage. Und vielleicht kommen wir ja noch ein mal zurück.

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RoboCup 2019 in Sydney – Gruppenphase, erster Tag

Nach unserer Ankunft waren wir zunächst während der Aufbautage damit beschäftigt, unsere Hardware und Software für den Wettbewerb vorzubereiten, weshalb wir noch nicht die Zeit hatten, hier einen Artikel zu veröffentlichen. Heute haben wir dann die harte Arbeit der letzten Tage in den ersten Spielen der diesjährigen Weltmeisterschaft erprobt.

Während der Vorbereitungstage haben wir uns spontan entschlossen, Teile unserer Bilderkennungspipeline durch ein neuronales Netz basierend auf der YOLO-Architektur zu ersetzen, und das mit überraschend erfolgreichem Ergebnis: Wir konnten den Ball quer über das ganze Spielfeld erkennen. Auch die Torpfostenerkennung wurde durch diese Änderungen stark verbessert.

Auch dynamischer sind wir geworden. Wir haben DynUp entwickelt und eine neue Version eines dynamischen Schusses eingebaut, die im Laufe des letzten Semesters von einer Studentengruppe in einem Bachelormodul entwickelt wurde. Dank dieser Module können wir schneller und stabiler aufstehen und den Ball in verschiedene Richtungen schießen, ohne dabei umzufallen.

Schließlich haben wir auch einige Änderungen an unserer Taktik vorgenommen und einige Visualisierungstools verbessert, damit wir während der Spiele einen besseren Überblick darüber bekommen, was unsere Roboter tun.

Heute hatten wir viele Möglichkeiten, unsere Änderungen zu testen: Mit sechs Drop-Ins (Spiele, in denen Roboter aus verschiedenen Teams gemeinsam spielen) und vier regulären Spielen waren wir den ganzen Tag beschäftigt. Zum Glück konnten wir dank unserer Kooperation mit den WF Wolves in allen Spielen Roboter stellen und zusätzlich auch noch unseren Pflichten als Schiedsrichter nachkommen.

Trotzdem lief heute nicht alles perfekt und zwischendurch sah es sogar sehr schlecht für uns aus: Als wir vor ein paar Monaten unsere Kameras ersetzt haben, dachten wir nicht an das zusätzliche Gewicht. Als unsere Roboter während des Spiels fielen, brach daher das Teil, das den Kopf mit dem Torso des Roboters verbindet, da es nicht auf die stärkeren Kräfte beim Fall ausgelegt war. Nach unserem Spiel gegen die ZJLabers waren daher drei unserer vier Roboter kopflos. Es sah düster für uns aus, bis uns eine gute Idee den Wettbewerb rettete. Wir konnten eines der Metallteile aus unserer Schulter, für das wir Ersatzteile dabei hatten, mit kleineren Modifikationen in unseren Nacken einsetzen. Dadurch konnten wir weiterhin mit der neuen Kamera spielen und haben in den weiteren Spielen einige Fortschritte gemacht. Leider konnten wir bisher noch keinen Gewinn verzeichnen, versuchen aber unser Bestes und sind gespannt auf die nächsten Tage.

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German Open 2019 – Halbfinale

Ein Artikel von Sebastian Stelter und Jonas Hagge

Nach einer spannenden Gruppenphase ist es uns gelungen, uns für das Halbfinale zu qualifizieren!
Wir haben die Tage vor der Gruppenphase erfolgreich genutzt um unsere Roboter für den Wettkampf vorzubereiten. In der Gruppenphase haben wir dann die Ergebnisse der Arbeit an unserer Hard- und Software im letzten Jahr gründlich getestet. Dabei sind ein paar Probleme bei der Kommunikation zwischen einzelnen Softwareteilen aufgetreten, aber am Ende haben die Komponenten erfolgreich miteinander kommuniziert. Unsere Hardware hat uns sehr erfreut, denn nach unserer Arbeit am Kabelmanagement, konnten wir nur ein kaputtes Kabel finden und mussten insgesamt auch verhältnismäßig wenig Zeit auf Hardware Probleme aufwenden.
Zugegebenermaßen war unsere Qualifikation für das Halbfinale nur knapp erreicht, aber schlußendlich haben wir nach einem spannenden letzten Spiel gegen den amtierenden Weltmeister es geschafft das Halbfinale zu erreichen.
Fertig sind wir aber noch nicht, das Halbfinale steht unmittelbar bevor und die letzten Vorkehrungen laufen bereits auf Hochtouren um unsere Chancen auf das Finale zu maximieren.

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Schnupperstudium 2018

In dieser Woche fand erneut das Schnupperstudium an der Informatikfakultät der Universität Hamburg statt. Und wie auch schon in den letzten Jahren haben wir eine der Projektgruppen angeboten, in der interessierte Schüler/-innen bei der Arbeit mit Robotern nicht nur den Studenten über die Schulter schauen, sondern stattdessen selbst Probleme lösen konnten und erfuhren, was alles dazugehört, um mit Robotern Fußball spielen zu können.

Seit diesem Jahr ist Cozmo dabei, ein von Anki entworfenes Robotermodell, das ohne großes Vorwissen intuitive Programmierung ermöglicht. Gemeinsam lösten die Schüler schwere Probleme, spielten mit und gegen Cozmo selbst geschriebene Spiele und brachten ihn so Schritt für Schritt näher zu seinem Traum als Fußballstar.

Anders als in den letzten Jahren haben wir dieses Jahr, in Kooperation mit einer Master Studentin, ein neues Lernkonzept getestet, bei dem die 13 Jugendlichen in mehreren Übungen zunächst schrittweise den Umgang mit den Robotern und der Softwareumgebung lernten, bevor sie sich am Donnerstag mit dem Fußballspiel und einer „richtigen“ Programmiersprache beschäftigten. Das Ziel sollte es sein, am Freitag einige Torschüsse demonstrieren zu können.

Auch, wenn das natürlich keine einfache Aufgabe war,  haben die Schüler schnell erkannt, wie sich die Sensorik Cozmos nutzen lässt, um den Ball im Kamerabild zu finden, daraus zu berechnen, wo der Ball in der realen Welt liegt, und schlussendlich zu bestimmen, wie Cozmo sich bewegen muss, um diesen Ball ins Tor zu bringen.

Neben der Arbeit in den Projektgruppen sollen die Schüler natürlich auch etwas von unserem Campus sehen, daher haben sie eine Führung durch die Labore des Arbeitsbereiches TAMS erhalten, mit einer HoloLense einen Greifarm gesteuert und beobachtet, wie Trixie nach kontrastreichen Objekten sucht.FacebooktwitterredditpinterestlinkedinmailFacebooktwitterredditpinterestlinkedinmail

Iran Open 2018: Was wir mitnehmen

Die IranOpen sind vorbei und inzwischen ist der Alltag ins Labor zurückgekehrt. Zeit für uns, einmal auf die vergangenen Wochen zu blicken und ein Fazit zu ziehen: Wir haben viele unserer neuen Module zum ersten Mal in Aktion erlebt und durften erfreut feststellen, dass einige davon unter realen Bedingungen noch besser funktionieren, als wir es uns erhofft hatten.

Unsere neue Ballerkennung und unser verbesserter Laufalgorithmus greifen Hand in Hand mit alterprobten Modulen und haben uns einige Erfolgsmomente beschert. Außerdem konnten wir viele große und kleine Fehler in unserem Code beheben und verbessern. Auch im Austausch mit den anderen Teams konnten wir unseren Wissensstand erweitern, neue Ideen sammeln, verschiedene Herausforderungen der Humanoid-League diskutieren und neue Kontakte knüpfen. Nicht zuletzt waren die IranOpen für drei von uns auch die erste Möglichkeit, auf einem Wettkampf anzutreten und das Arbeiten dort kennenzulernen.

Natürlich haben wir auch festgestellt, welche Elemente noch nicht so gut funktionieren und wir arbeiten fleißig daran, diese Probleme schnellstmöglich zu beheben. Im Vordergrund steht für uns dabei zunächst die Aufgabe, unsere neuen Roboter vollständig zum Laufen zu bringen, sodass wir bald hoffentlich mit 4 Robotern gleichzeitig antreten können. Denn die WM ist nah und wir sind sehr zuversichtlich, einige Torschüsse für unser Team zu sehen.

Alles in allem war dieser Wettkampf also ein großer Erfolg für uns und lässt uns mit einem guten Gefühl auf die kommende Weltmeisterschaft hinarbeiten.FacebooktwitterredditpinterestlinkedinmailFacebooktwitterredditpinterestlinkedinmail