Viel los in der RoboCup AG

Nachdem wir uns von unserem Teamevent letzte Woche im Arriba Erlebnisbad erholt hatten, konnten wir uns nun wieder mit neuer Energie unseren Forschungsprojekten widmen.
So konnten wir diese Woche die erste Version des neuen Subboards, das für die bessere Motoransteuerung sorgt, fertigstellen und warten jetzt nur noch darauf, das es gefräst und gelötet wird. Außerdem ist das LCD-Board für den neuen Roboter fertig, das zum Einen zur Ausgabe von Debug-Daten dient, als auch die Entwicklung direkt am Roboter durch Touchunterstützung erleichtert. Es bedarf nur noch kleinerer Überarbeitungen.

Zudem fand in dieser Woche auch das große „Mergetreffen“ statt, wo wir die Pläne der verschiedenen Bereiche der AG für die kommende Saison aufeinander abgestimmt haben.

Und dann gab es auch noch Einiges zu Planen für sehr bald anstehende Themen wie das „Projekt RoboCup“, das wir im kommenden Wintersemester als Lehrveranstaltung anbieten und den RoHOW, den „Robotic Hamburg Open Workshop“, den wir zusammen mit dem RoboCup Team der Technischen Universität Hamburg Harburg veranstalten.

Um auch die Softwareentwicklung nicht zu vernachlässigen haben wir uns noch zu einem spontanen Coding-Wochenende getroffen, das wir mit einem gemütlichen Grillen abschließen werden um mit neuer Energie in die kommende RoboCup-Woche zu starten.

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InMoov

Seit ein paar Tagen arbeiten wir zusammen mit dem Arbeitsbereich WTM an dem Nachdruck und der Verbesserung des InMoov Roboters. Der Grundstein für diesen Roboter wurde vom französischen Bildhauer Gael Langevin Anfang 2012 mit der Idee gelegt einen humanoiden Roboter zu entwerfen, den man fast komplett 3D-drucken kann. Seit dem ist viel passiert und der Roboter ist bis auf die Beine vollständig. Mehrere Universitäten und auch Privatleute haben sich den Roboter schon (teilweise) gedruckt. Der große Vorteil an diesem Roboter ist, dass er wesentlich günstiger ist als komplett gekaufte Modelle.

Aus diesem Grund sind wir auf ihn aufmerksam geworden. Wir wollen uns auch in dieses Projekt einbringen und nicht nur den Roboter nachdrucken, sondern auch verbessern. Einer der für uns wichtigen Punkte ist die Stabilität des Roboters. Unser Ziel ist es, dass er einen Sturz ohne Schäden überstehen kann. Im RoboCup haben wir bereits viel Erfahrung damit gesammelt.

Ein weiterer Punkt ist die Verbesserung der Sehnen. Wir würden gerne den Roboter so erweitern, dass er Sehnen hat und die damit verbundenen Gelenke locker lassen kann.

Eine Hand haben wir schon komplett fertig gedruckt und auch zusammen gebaut. Dabei haben wir direkt weitere Sehnen angebracht um die Freiheitsgrade der Hand zu erhöhen. Die Sehnen bestehen übrigens aus extra starker Angelschnur, also ein weiteres sehr günstiges und leicht erhältliches Material. Die ersten Teile für den Unterarm sind auch schon fertig.20140903_102854

Leider dauert das Drucken immer sehr lange und obwohl wir den Ultimaker 2 Tag und Nacht (selbst am Wochenende) laufen lassen, müssen wir uns oft gedulden, bis wir weiter arbeiten können.

Weitere Informationen und Bilder von InMoov gibt es auf der Seite des Entwicklers(www.inmoov.fr) und natürlich in in der Zukunft mit weiteren Berichten hier.

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Wir sind zurück :)

Auch die letzten Bit-Bots haben es nun gut eine Woche nach der WM geschafft den Weg nach Hause zu finden. Nachdem wir noch die letzten Sonnenstrahlen und Regentropfen des brasilianischen Winters mitgenommen haben, sind wir nun wieder im normalen AG-Alltag angekommen, überraschender Weise mit ähnlich gutem Wetter wie in João Pessoa. Für die nächsten Wochen steht schon einiges  auf der Agenda: Wir haben viele neue Ideen und Eindrücke mitgebracht die wir nun mit Blick auf die WM nächstes Jahr in China anfangen umzusetzen. Denn nach der WM ist vor der WM 😉

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Der letzte Turniertag

Jetzt steht es fest: Wir haben unser entscheidendes Zwischenrundenspiel Dienstag gegen den Vizemester der diesjährigen Weltmeisterschaft verloren! Die Bold Hearts haben ihr Finalspiel gegen die CIT Brains heute 2:3 verloren. Wir gratulieren den Bold Hearts noch einmal herzlich, seit dem Spiel gegen uns haben wir sie bei jedem ihrer Spiele kräftig angefeuert. Das andere Spiel, das wir dieses Turnier verloren haben, war übrigens gegen Team Eros, die heute auf den vierten Platz kamen. Wir hatten also wirkliches Pech bei der Auslosung dieses Jahr und von daher ist es auch keine Schande, dass wir so früh aus dem Turnier ausgeschieden sind.

Den letzten Tag des Turniers haben wir damit verbracht die Finalspiele anzuschauen, Testbilder aufzunehmen und unseren Tisch aufzuräumen. Abends haben wir erst an der Siegerehrung und danach am Bankett teilgenommen. Letzteres war etwas chaotisch und selbst der Salat stellte sich sehr überraschend als nicht vegetarisch heraus. Wir hatten trotzdem großen Spaß und nutzen die Gelgenheit uns noch einmal in lockerer Atmosphäre mit anderen Teams auszutauschen. Morgen findet das Symposium statt und wir werden dieses Jahr zum ersten Mal teilnehmen. Wir freuen uns sehr auf diesen letzten Tag tiefgehender Diskussionen über den RoboCup und dessen Forschung.

Zum Schluss noch eine letzte Ankündigung, die heute bestätigt wurde und die wir euch natürlich nicht vorenthalten wollen: Der RoboCup 2015 wird in Hefei, China stattfinden! Für 2016 haben die Trustees die Bewerbung der Stadt Leipzig angenommen und so wird die RoboCup WM zurück nach Deutschland kommen. Wir freuen uns über beide Entscheidungen sehr 🙂

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Demospiel in gemischten Teams

Auf den Weltmeisterschaften werden häufig auch Demospiele in gemischen Teams veranstaltet. Wir haben uns mit den Bold Hearts zu einem Team zusammengeschlossen und gegen das Team Rhoban Football Club aus Frankreich gespielt. Wir haben einen Torwart, einen Defender und einen Feldspieler gestellt, die Bold Hearts ebenfalls zwei Feldspieler. Aus dem französischen Team waren nur drei Roboter auf dem Platz. Das Spiel begann sehr gut mit einem Anstoß für unser Team, der weit ins gegnerische Feld ging. Dann machte sich jedoch direkt bemerkbar, dass die Kommunikation unter den Teams noch nicht perfektioniert ist. Es gab nicht nur Absprachenprobleme zwischen den drei Feldspielern sondern auch mit dem Torwart. Ersteres sorgte dafür, dass ab und zu alle drei Feldpsieler des eigenen Teams sich um den Ball stritten, zweiteres dafür, dass wir ab und zu auf unser eigenes Tor spielten. Am Ende ging es 3:2 für das Team Rhoban Football Club aus, wobei wir für zwei von den drei Gegentoren selbst sorgten und das dritte vorbereiten. Zur Verteidigung unseres Torwarts muss gesagt werden, dass er zumindest einmal den Ball direkt im Rücken hatte und daher auch nicht halten konnte.

Das Spiel hat nicht nur den Teams sondern auch dem Publikum viel Spaß gemacht und uns darüber hinaus gezeigt, dass für gemischte Teams noch immer wesentlich stärker an einer gemeinsamen Teamkommunikation gearbeitet werden muss. Die verbleibende Zeit hier in Brasilien wollen wir auch dazu nutzen, mit anderen Teams genau so etwas weiter zu entwickeln.

Als nächstes wird in etwas über einer Stunde unsere Technical Challenge stattfinden. Wir werden an der Kunstrasen-Challenge teilnehmen, bei der es darum geht möglichst schnell einen Kunstrasen zu überqueren. Außerdem versuchen wir die Throw-In Challenge. Die neuen Hände haben sich als nicht sehr optimal für die kleinen Darwins herausgestellt (eigentlich sollte GOAL diese Challenge bestreiten), aber wir haben heute unser Bestes gegeben Wheatly einen Wurf beizubringen. Jetzt muss er den nur noch in der Technical Challenge heute unter Beweis stellen!

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Eindrücke aus der Halle

Nachdem wir unser Zwischenrundenspiel gegen die Bold Hearts heute verloren haben, blieb neben der Vorbreitung auf die Technical Challenges noch Zeit, sich in der Halle etwas genauer umzusehen. Die Major- und die Juniorligen sind jeweils in einer eigenen Halle untergebracht. Dabei handelt es sich bei der Juniorenhalle um ein abgeschlossenes Gebäude und diese ist dank einer Klimaanlage fast schon unterkühlt. Die Halle der Majorteams dagegen hat zwar Wände und ein Dach, dazwischen ist allerdings eine nicht unerhebliche Lücke, die teils von bunten Tüchern, teils auch gar nicht abgedeckt ist. Dies führt dazu, dass es bei uns in der Halle ziemlich genau so warm ist wie draußen – und das ist in Brasilien (wenn man nicht gerade direkt am Meer steht) ziemlich heiß und schwül. Immerhin werden wir als Ausgleich mit kostenlosem Trinkwasser versorgt. Außerdem gibt es klimatisierte Meetingräume mitten im Teambereich. Diese werden nicht nur für die offiziellen Meetings verwendet, sie können auch von einzelnen Teams für Zeiträume reserviert werden. Das schafft neben einer guten Arbeitsatmosphäre auch eine willkommene Abkühlung. Die wohl großartigste Einrichtung während der diesjährigen WM ist aber ein kleiner Bereich, in dem es Hängematten zum Ausruhen gibt. Es tut sehr gut, die müden Glieder nicht auf einem Stuhl oder in einer Hallenecke ein wenig auszustrecken, sondern in einer Hängematte vom Strand träumend.

Wie bei jeder großen Veranstaltung kann aber auch nicht alles perfekt funktionieren. Das Internet bereitet uns immer wieder große Schwierigkeiten. Heute haben wir zum ersten Mal überhaupt das offizielle Internet in unserem Netzwerk erhalten. Bisher haben wir ein langes Kabel durch die Halle gelegt und uns so welches von den Hulks, dem Team der TU Hamburg Harburg, besorgt. Während die Stabilität des Internets teilweise noch zu wünschen übrig lässt, funktioniert das W-Lan auf den Feldern erstaunlich gut. Das liegt vor allem daran, dass ein Mitglied des Technical Comittees in den letzten Tagen gnadenlos Router der Teams beschlagnahmt, die illegaler Weise ein eigenes W-Lan betreiben. Leider fehlt auch, obwohl es uns in den Niederlanden letztes Jahr versprochen wurde, ein Regal zum Verstauen des technischen Equipments. Entsprechen chaotisch sieht es häuifg auf unserem knapp bemessenen Teamtisch aus. Dieser befindet sich übrigens in bester Lage – direkt an einem der vier Felder, aber auch am Durchgang für das Publikum. So kommen wir viel in Kontakt mit den Besuchern und unsere Roboter sind ein sehr beliebtes Fotomotiv!

Gewöhnungsbedürftig ist es, dass neben sehr vielen sehr hilfsbereiten Volunteers auch stets eine große Polizeipräsenz in der Halle herrscht. Besonders abends, wenn das Publikum die Spielstätte verlassen hat, patroullieren viele schwer bewaffnete Polizisten durch die Halle. Draußen auf dem Parkplatz und an den Eingängen sind es sogar noch mehr. Dies scheint allerdings hier nicht unüblich zu sein, denn auf dem Rückweg von der Halle sehen wir auch häufiger stark ausgerüstete Polizei am Strand oder Straßenrand stehen.

Unsere Roboter durften sich nach den Strapazen der letzten Tage natürlich auch etwas erholen. Sie haben selbst ein paar Fotos davon gemacht, was sie in der Halle so erlebt haben und wir werden euch diese in den nächsten Tagen nachreichen. Einen Großteil der Zeit haben sie, fleißig wie sie sind, aber damit zugebracht, anderen Robotern beim Spielen zuzusehen und sich schon mal ein bisschen Taktik abzuschauen.

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2:4 Niederlage gegen die Bold Hearts und Ergebnisse der Zwischenrunde

Nachdem wir dem Assistant Referee eine schwarze Hose besorgen konnten, starteten wir in unser Spiel gegen die Bold Hearts. Unsere Arbeit von gestern Abend machte sich bezahlt, da wir nun ziemlich gut die Seiten des Team Tables von der Wahrscheinlichkeit eines Torpfostens ausschließen konnten. Dies führte dazu, dass unsere Roboter meistens Tor und Ball richtig erkannten. Da die Bold Hearts aber deutlich schneller laufen als wir, waren sie häufig vor uns am Ball. Dafür hatten sie Probleme mit der Erkennung des eigenen Tores was zu Eigentoren führte. Tamara tat als Stürmerin ihr bestes wenn sie den Ball am Fuß hatte, vergab aber zwei Riesenchancen indem sie knapp am Torpfosten vorbeizielte. Mit dem Endstand von 2:4 sind wir nun zwar aus dem Turnier ausgeschieden, werden aber die verbleibenden zweieinhalb Tage vor dem Symposium nutzen um in dieser idealen Testumgebung Features zu testen, die wir nicht rechtzeitig für die Spiele fertig bekommen haben, an den Technical Challenges zu arbeiten und mehr Arbeit in die Weiterentwicklung unseres GOAL Prototypen zu setzen. Und natürlich feuern wir die Bold Hearts an in ihren kommenden Spielen und drücken ihnen die Daumen das Final zu erreichen 😉

Wir haben alle Ergebnisse der ersten Gruppenphase und der Zwischenrunde unter www.bit-bots.de/wm2014/results-wm-2014-kid-size ergänzt.

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Die Zwischenrunde – Aller guten Dinge sind drei?

Nachdem wir gestern unser erstes Spiel gegen EROS mit 1:5 verloren haben und das zweite Gruppenspiel gegen die Kudos mit einem 0:0 endete, müssen wir nun das Spiel der Zwischenrunde gewinnen um in die zweite Gruppenphase einzuziehen. Hier treffen wir um 9:45 brasilianischer Ortszeit (14:45 MESZ) auf niemand geringeren als unsere Freunde von den Bold Hearts aus England. Dies ist natürlich sehr schade, aber das Anfangslos wollte es so. Nach den GermanOpen und den IranOpen wird es in diesem Jahr bereits der dritte Wettbewerb (und Kontinent) sein, auf dem wir gegeneinander antreten mussten. Wir hoffen, dass beide Teams von Hardwareproblemen und Bugs verschont bleiben und am Ende nur die Taktik das Spiel entscheiden wird.

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