Nach dem erfolgreichen RoHOW, den wir letztes Jahr in Hamburg gemeinsam mit den HULKS aus der TU organisiert haben, sind wir dieses Jahr sogar an der Organisation von zwei RoHOWs beteiligt. Einer davon, der RoboCup Humanoid Open Workshop (RoHOW) findet gerade in Dresden als offizieller Workshop der KI Konferenz 2015 statt.

Für diese Veranstaltung ging es sogar schon Samstag, also einen Tag vor der Abfahrt am Sonntag, mit der Vorbereitung los. Zu dritt beluden wir unseren Ford Transit XXL, der für die Größe der Tore genau passend ist, aber ansonsten deutlich weniger Material als bei den GermanOpen mitnehmen musste. Der Grund für das frühe Einladen war, dass wir uns Sonntag schon um 8 Uhr auf den Weg nach Wolfenbüttel machten. Die WF Wolves stellen für diesen RoHOW nämlich ihr Kunstrasenfeld zur Verfügung. Dieses sieht deutlich unschuldiger aus, als es tatsächlich ist: Es besteht aus drei jeweils ca. 130kg schweren Rasenstücken! Selbst mit fünf Wolves und 4 Bit-Bots war das Einladen ein ganz schöner Kraftakt. Gemeinsam fuhren wir dann nach Dresden, wobei wir auf der Fahrt Gesellschaft von zwei Mitgliedern der Wolves in unserem Auto bekamen. Angekommen in Dresden mussten wir dann feststellen, dass der Festsaal der TU, in dem der RoHOW stattfindet, im ersten Stock liegt – ohne groß genügenden Fahrstuhl. Aber auch diese Hürde meisterten wir gemeinsam mit den Wolves, auch wenn viele von uns noch ein paar Tage durch ihre Kratzer an den Unterarmen an den RoHOW erinnert werden dürften.

Nach dem Aufbau des Feldes begannen die ersten Tests, insbesondere mit unserem neuen Roboter Minibot. Dieser ist kleiner als Hambot und deutlich leichter, da viele der Plastik-Körperteile durch Aluminium ersetzt wurden. Details zu dieser Neuentwicklung werden wir noch einmal in einem Extra-Artikel veröffentlichen. Minibot kann bereits von vorne aufstehen und er meistert auch den Kunstrasen erstaunlich gut: Zwar läuft er statt gerade aus noch relativ kreisförmig, aber er läuft! Er kommt stabil übers Feld und lässt sich auch durch die Übergänge zwischen den Teppichstücken nicht aus der Ruhe bringen. Damit sind wir im Vergleich zur WM in China schon ein deutliches Stück weiter gekommen in unserer Entwicklung.

Um 22 Uhr mussten wir die Halle Richtung Jugendherberge verlassen, in der wir gemeinsam mit den Wolves und FUmanoids übernachten. Während die Jungs das Klassenreisenfeeling genießen dürfen, muss Maike als einziges Mädchen allein übernachten, denn in der Jugendherberge herrscht strikte Geschlechtertrennung. Wegen Krankheit und Univeranstaltungen sind wir Bit-Bots dieses Mal auch nur zu viert angereist, haben aber den Frauenanteil immerhin auf eins von ca. 25 angehoben 🙂

Seit 8 Uhr sind wir wieder in der Halle und arbeiten weiter am Laufen des Minibots. Die Vision erkennt solide die Bälle, allerdings leider auch noch oft fälschlicher Weise zusätzliche Bälle in den Linien. Also auch daran ist vor dem kleinen Turnier morgen mit Zuschauern noch viel zu tun. Der Tag heute ist neben der Turniervorbereitung auch von vielen Vorträgen geprägt. Begonnen hat Lutz von den FUmanoids mit einem Vortrag über Rotation Sensors, seinem ersten Prototyp und den verbundenen Problemen sowie der Verbesserungsidee für die neue Version. Es sollte eigentlich ein Vortrag von Soroush aus dem Iran folgen, der per Skype zugeschaltet werden sollte. Leider hat das doch nicht geklappt. Als Ersatz hat Fabian aus unserem Team an Hand des Papers und der Folien von Soroush aber einen großarigen Vortrag gehalten! Die letzten beiden Vorträge kamen vom Adult Size Team Sweaty aus Offenburg, die über Serial Elastic Joints und ihre Herausforderungen beim Design der neuen Architektur berichteten.

Heute folgen noch drei weitere Vorträge sowie eine Diskussion über die Regeländerungen für die WM 2016 in Leipzig statt. Außerdem werden wir bis 22 Uhr weiter an den Robotern basteln, um morgen beim Turnier eine gute Figur zu machen. Da das russische Team Photon leider kurzfristig ausgefallen ist, werden wir auch das Zusammenspiel der Roboter zwischen den Teams testen können: Statt Photon treten zwei Teams gemeinsam als Gegner an, die jeweils mindestens einen Roboter aufs Feld stellen müssen. Das wird eine zusätzliche Herausforderungen in der Kommunikation der Roboter geben. Wir sind gespannt auf die weiteren Fortschritte, die der RoHOW noch bringen wird.

Wie ihr euch vermutlich alle bereits gedacht habt, sind wir bereits seid letztem Sonntag wieder in Hamburg. Durch eine Verspätung auf dem Interkontinentalflug von Shanghai nach Paris und einer suboptimalen Organisation seitens Air France auf dem Pariser Flughafen landeten wir einen Tag später als geplant, sodass die meisten von uns eine Nacht in einem Pariser Hotel am Flughafen verbringen mussten.

Am nächsten Tag began dann direkt das Unipraktium „Fußballspielende Roboter“, sodass die Ankunftsmeldung auf unserem Blog irgendwie untergegangen ist. Die Studierenden sind im Rahmen des Praktikums wieder sehr produktiv, wie man auch am angehängten Bild sehen kann.

Gestern ging die erste Gruppenphase zu ende. Wir hatten morgens unser Spiel gegen das leere Tor, das den als viertes „Team“ in unserer Gruppe war, aufgrund von zu wenig erschienenen Teams. Was im richtigen Fußball wohl recht einfach wäre zu gewinnen, stellt eines der großen Probleme in der Robotik dar. Da ein Fußballfeld symmetrisch ist, ist es für den Roboter schwer zu entscheiden, welches das eigene und welches das gegnerische Tor ist. Unser Spiel ging zum Glück zwar ohne Eigentore aus, leider aber auch ohne richtige Tore, da wir auf dem Kunstrasen nicht gut genug laufen können um überhaupt in die Nähe des Balls zu kommen oder diesen kicken zu können. So endeten alle Spiele in unserer Gruppe torlos, sodass durch Elfmeterschießen eine Reihenfolge gebildet wurde. Auch beim Elfmeterschießen schaffte es keines der drei (vier) Teams den Ball ins Tor zu bekommen und so wurde schließlich die Zeit, die jedes Team insgesamt gebraucht hatte, um bis zum Ball zu laufen, verglichen. Hier landeten wird mit 0.36 Sekunden Abstand leider nur auf Platz 3.
Unser nächstes Spiel hatten wir also kurz danach gegen den Viertplatzierten einer anderen Gruppe. Die Kudos aus Südkorea hatten ähnliche Stärken und Schwächen wie wir, sodass es am Ende der regulären Spielzeit 0:0 Stand und wir uns gemeinsam entschieden, die Verlängerung zu überspringen und direkt mit dem Elfmeterschießen weiterzumachen. Auch hier fiel wieder kein Tor, sodass es letztlich wieder um Schnelligkeit bis zum Ball ging. Wir waren zwar schneller am Ball, berührten ihn aber einmal weniger und schieden somit aus. Das ist zwar schade, aber so können wir die Zeit hier gezielt nutzen, um uns mit anderen Teams über Soft- und Hardwareprobleme auszutauschen und unsere Roboterplatform Hambot vorzustellen.

Nach dem ersten Spiel entschieden wir, Kuddel (der noch während des Spiels in Reparatur ging) nicht für das nächste Spiel einzusetzen, weil wir ihn für spätere Spiele schonen wollten. Also hatten wir Zeit uns auf die Darwins zu konzentrieren und testeten nochmal ausgiebig das Torwartverhalten von Wheatly und versuchten Tamara einen Kick beizubringen, der den Ball in Bewegung bringen würde. Unterstützung bekamen wir hier von dem Hersteller der Darwins, ROBOTIS, in Form einer halben Pizza für jeden.

Das Spiel fing nicht gut an, da wir nur mit zwei Robotern antreten konnten aufgrund von Hardwaredefekten, die in der kurzen Zeit nicht repariert werden konnten. Wheatly wie geplant im Tor und Tamara auf dem Feld. Wheatly agierte super und wenn er der Meinung war einen Ball zu sehen, warf er sich tapfer hin, leider war das nur nicht der echte Ball. Dieser bewegte sich in der Zwischenzeit kaum vom Fleck und sowohl Tamara als auch die gegnerischen Roboter liefen nur in der Nähe des Balles herum. Dann kam noch dazu, dass Tamaras Kniemotoren verschiedenen Lasten ausgesetzt wurden, so dass die eine Seite stärker belastet wurde als die andere. Das führte zum Einknicken auf der einen Seite und zu immer häufig werdenden Stürzen. Aufgrund dieser Ergebnisse setzten wir in der zweiten Halbzeit Tamara ins Tor und Wheatly aufs Feld, zudem hatte sich Fiona erholt und versuchte den beiden zu helfen. Die Besonderheit des Spiels bestand darin, dass wir es geschafft haben den Ball richtig zu kicken, was den Ball ca. 10 cm weiter bewegte. Damit endete auch dieses Spiel mit 0-0 und wir hoffen, dass beim nächsten Spiel (Montag, um 12:30 Ortszeit) gegen das leere Tor wir mehr Erfolg haben.

Was positiv zu erwähnen ist, ist der Stand unserer PR Arbeit. Nicht nur, dass unsere Banner für die Zuschauer und Teams gut sichtbar platziert sind, auch Flyer, die wir in Reichweite ausgelegt haben, werden mitgenommen und falls sich Gelegenheit bietet, verteilen wir Buttons mit unserem Logo an Kinder. Sogar ein ganz kurzes Interview oder eher einen Kommentar für das lokale Fernsehen, haben wir gegeben.

Hier geht langsam unser vierter Tag in China zu ende und das bedeutet es wird allmählich Zeit für den Bericht über gestern.
Morgens trafen wir uns alle noch ein wenig gejetlaged beim Frühstück und gingen danach gleich zur Messehalle. Da wir bereits wussten, wo unsere größten Soft- und Hardwareprobleme lagen, konnten alle gleich loslegen. So verbrachten viele von uns den Vormittag auf dem Spielfeld, um die Entwicklungen direkt testen zu können.
Einige von uns sind zum Mittag in ein nahe gelegenes Einkaufszentrum gegangen, wo es verschiedene kleine Stände mit frisch zubereitetem typisch chinesischen Gerichten gab. Vieles stellte sich als überraschend scharf heraus, aber insgesamt war es sehr lecker.
Als wir zurück in die Halle kamen, hatten einige von uns eine große Keramikfliese organisiert und wollten daraus Platten basteln, die man unter den Füßen der Hambots montieren könnte. Dies sollte den den Schwerpunkt der Roboter nach unten verlagern und so mehr Standfestigkeit bringen. Doch wie schneidet man zwei gleichgroße Quadrate aus einer Fliese ohne richtiges Werkzeug? Die hilfsbereiten Volunteers konnten uns zwar eine Kreissäge besorgen, diese war jedoch nur für Holz geeignet und schmolz unter dem harten Keramik dahin. So blieb uns nichts anderes übrig, als zu versuchen die Fliese an einer scharfen Kannte durchzubrechen. Das klappte erstaunlich gut, zog aber die Blicke aller Umstehenden auf sich.

Auch die Probleme der Darwins beim Laufen schienen sich nur mit Hardwaremodifikationen lösen zu lassen. Da wir ja bereits auf den German Open verschiedene Möglichkeiten für die Füße ausprobiert hatten, kamen wir schnell zu einer Lösung: Flaschendeckel sollten es sein. Diese schraubten wir mit der Öffnung nach unten unter die Darwinfüße, sodass sich der Umfang der Fußsohle nicht verkleinert, aber die Roboter mehr Halt im hohen Kunstrasen finden. Damit kamen wir plötzlich relativ gut voran.
Langweilig wird es nie bei den Bit-Bots.

Vor wenigen Minuten ist unser erster Spiel in der Round Robin 0:0 gegen die RoboPatriots ausgegangen. Noch am Vormittag wurde bis kurz vor dem Spiel in Zweierteams konzentriert an Vision, Walking, Aufstehen und Hardware weiter gearbeitet. Mehrmals wurde eine erneute Robot Inspection benötigt, da die Roboter zunächst Stollen aus Flaschendeckeln erhielten, danach Verlängerungen der Arme aus Flaschendeckeln und schlussendlich noch Schienbeinschoner aus Flaschendeckeln. Inzwischen haben wir eine große Anzahl leerer und deckelloser Wasserflaschen um unseren Teamtisch versammelt.

Kurz vor Spielbeginn wurde es dann noch einmal kritisch: Nur noch ein Roboter war hardwareseitig einsatzbereit, alle anderen kämpften mit größeren und kleineren Problemen in der Hardware. Zu Beginn des Spiels standen dann aber drei Darwins als Feldspieler auf dem Rasen und Kuddel, unser selbst designter und selbst gebauter Hambot, hatte seinen ersten Einsatz als Torwart. Es zeigte sich direkt, wie groß die Fortschritte waren, die unser Team in den letzten beiden Tagen erreicht hatte: Die Darwins fielen zwar beim Laufen noch immer hin, allerdings konnten sie sich sicher aufrichten, um weiter zu spielen. Und unser erstes Zwischenziel haben wir mit dem Einsatz von Hambot ebenfalls erreicht. Leider währte die Freude darüber nicht lange, denn nach einer knappen Minute fiel einer unserer Darwins sehr ungünstig gegen den Hambot. Dieser stand zwar zunächst noch etwas schräg nach hinten gekippt, aber lange hielt er diese Position nicht aus und er stürzte in sein eigenes Tor. Dieses Jahr besteht das Tor statt aus einem Netz aus einem Draht, der dem Tor deutlich mehr Stabilität verleiht. Dieser wurde Hambot jedoch zum Verhängnis – ein mehrfacher Hüftbruch nach einer Minute im Spiel war die Folge. Jedoch hatten auch unsere Gegner, ebenfalls ein Darwin-Team, große Probleme mit dem Laufen. Zwar hatten sie eine relativ stabile Gangart entwickelt, die entfernt an Skifahren erinnert, allerdings kamen sie mit dieser Art nur millimeterweit vorwärts. So endete die erste Halbzeit ereignislos. Nach der Pause ersetzte Wheatly den verletzten Kuddel im Tor und machte dort trotz komplett ungetestetem Verhalten eine sehr gute Figur. Zwar erkannte er ab und zu eine Linie als Ball und warf sich entsprechend hin, aber er stand stets stabil im ersten Versuch wieder auf und suchte das Spielfeld nach möglichen gefährlichen Bällen ab. Auch unser Feldspielerinnen (zunächst Fiona und nach der hälfte der Zeit dann Tamara) kamen nun besser voran. Sie schafften es vom Rand des Mittelkreises in die Mitte zum Ball zu laufen. Am Versuch zu schießen scheiterten sie jedoch und warfen sich stattdessen auf den Ball. Die RoboPatriots hatten die meiste Zeit der zweiten Halbzeit nicht einmal mehr einen Roboter auf dem Spielfeld und so endete auch die zweite Halbzeit ereignislos.

In etwa einer Stunde findet bereits das nächste Spiel statt und die Agenda bis dahin ist klar: Wheatly soll für Kuddel spielen, der sich noch immer in Behandlung befindet. Dafür müssen letzte Parameter im Torwartverhalten angepasst werden. Außerdem muss sich das Laufen der Darwins verbessern. Vor allem aber wird am Schuss gearbeitet, um diesen stabil ausführen zu können. Wir hoffen sehr, dass wir im nächsten Spiel gegen die Bold Hearts einiges von diesen Verbesserungen bereits zeigen können. Die Bold Hearts haben ihr erstes Spiel gegen das leere Feld übrigens ebenfalls mit einem 0:0 unentschieden beendet. Die Ergebnisse werden auch spätestens eine halbe Stunde nach Spielenede auf der Humanoid Website veröffentlicht. Also es lohnt sich kurz nach unserem nächsten Spiel dort vorbei zu schauen, da wir vermutlich mit unserem nächsten Spielbericht länger brauchen als das TC mit der Veröffentlichung der Ergebnisse.