Noch ist es herbstlich ruhig in Sydney, doch damit is es in zwei Tagen vorbei: Es ist wieder RoboCup und zum zweiten Mal in der Geschichte des RoboCups findet dieser in Australien statt. Genauer gesagt im Sydney Convention and Exhibition Centre. Nicht einmal 10 Minuten Fußweg entfernt davon haben wir unser Basislager aufgeschlagen. Doch zurück zum Anfang, denn vor der Ankunft in Australien lagen drei Flüge und insgesamt 34 bzw 40 Stunden Reisezeit. Aus organisatorischen Gründen mussten nämlich zwei Team-Mitglieder, Jan und Finn, bereits am 28.06 um 10 Uhr in Hamburg losfliegen. Der Rest des Teams, Florian, Jonas, Niklas, Timon, Jasper, Judith, Marc, Tanja und Sebastian, ist erst um 16:45 Richtung London aufgebrochen. Wiedervereint in Hong Kong sollte die Landung eigentlich am 29.06 um 06:45 AEST (Australian Eastern Standard Time) in Sydney stattfinden. Dichter Nebel über dem Flughafen machte dem jedoch einen Strich durch die Rechnung und so gab es noch eine kleine Zwischenlandung in Brisbane, bevor alle um 11:05 AEST Australischen Boden betreten konnten.

Dafür war zumindest Zeit den wunderschönen Sonnenaufgang aus dem Flugzeug zu betrachten.

Am Flughafen stieß dann auch Maike zur Gruppe dazu, die aus Los Angeles mit 15 Stunden eine etwas kürzere Anreise hatte.

Dank der Verspätung konnten wir uns dann auch direkt auf den Weg zur ersten Unterkunft machen. Nachdem wir dieses Jahr mit 11 Team-Mitgliedern und Maike als Mitglied des Executive Committees und Jessica als Mitglied des Organization Committees dabei sind, reicht eine Wohnung nicht mehr aus. Deswegen haben wir eine Wohnung und ein kleines Häuschen (welches nun als Basislager fungiert) gemietet. Bevor wir das Haus beziehen konnten, sind wir aber erst einmal alle gemeinsam Mittag essen gegangen.

Natürlich muss man es auch ausnutzen, wenn man schon einmal in Australien ist. Während die meisten den Abend eher ruhig haben ausklingen lassen und früh schlafen gegangen sind, haben Jan, Jonas und Sebastian noch eine kleine Wanderung bis zur Oper unternommen und ein Feuerwerk angeschaut

Heute haben wir uns bereits zum Frühstück alle im Basislager versammelt und nutzen nun den Tag, um die Roboter wieder zusammen zu bauen und die Software fertig für den Wettbewerb zu machen. Offiziell in die Halle können wir dann ab übermorgen.

Gerade noch war RoboCup 2016 in Deutschland, die WM im eigenen Land – und schon steht die nächste Weltmeisterschaft wieder vor der Tür! 2017 findet sie in Nagoya, Japan, statt. Während Maike als erste bereits am Samstag früh in Nagoya angekommen ist, hat es nun auch beinahe der gesamte Rest des Teams geschafft. Morgen, pünktlich zum Start der Set-up Tage, wird dann auch Jasper zu uns stoßen und damit wird das komplette Team wieder vereint sein.

Nach einer Reisezeit von über 12 Stunden,  zunächst nach Helsinki und dann nach Nagoya (für Daniel und Niklas sogar noch mit Zwischenlandung in Tokyo), sind alle entsprechend müde und kaputt. Trotzdem war noch genug Energie vorhanden, um zumindest ein wenig die Umgebung des Hostels nahe des Hauptbahnhofes in Nagoya zu bestaunen. Währenddessen war Maike als Mitglied des Organisationskommittees bereits in Sachen RoboCup unterwegs und hat die Halle inspizieren können. Alles in allem schaut es sehr vielversprechend aus, auch wenn unseren Robotern die Lücken im Rasen vermutlich einige Schwierigkeiten beim Laufen bereiten werden. Aber das können wir erst morgen genauer feststellen, wenn wir mit unserem Equipment in die Halle dürfen.

Nach einem traditionellen japanischen Abendessen sind die Koffer mit dem Equipment für morgen nun gepackt und wir freuen uns schon darauf, um 7:30 japanischer Zeit (also 0:30 deutscher Zeit) aufzubrechen in ein neues RoboCup Abenteuer!

Der Zeitplan für Dienstag sah fast durchgehend Spiele von 9 Uhr bis 16 Uhr vor. Ursprünglich sollten vier Teams anreisen, aber Team Photon aus Russland war leider kurzfristig abgesprungen. So wurde kurzerhand entschieden, schon einmal für die Drop-In Challenge zu üben, für die sich eine Mehrheit der Teamleiter bei der letzten WM ausgesprochen hatte. Wann immer Team Photon im Spielplan gesetzt gewesen war, wurde der Platz also stattdessen von den beiden anderen Teams ausgefüllt, die gemeinsam spielen mussten. Das klappte mal besser, wie bei der Konstellation FUmanoids und Hamburg Bit-Bots, als Minibot einen guten Anstoß hinlegte (Minibot kann zwar gut schießen, aber noch nicht gerade zum Ball laufen) und dann ein Spieler der FUmanoids übernahm (die Roboter der FUmanoids laufen zwar sicher, können aber nicht schießen). Es kam aber auch zu Kooperationen, bei denen die FUmanoids gegen das leere Feld spielten, das eigentlich von den WF Wolves und uns gemeinsam ausgefüllt werden sollte.

Die Spiele wurden in das Gebäude der Informatik an der TU Dresden live per Webcam übertragen und gegen Nachmittag kamen auch einige der Konferenzteilnehmer persönlich vorbei und machten sich ein Bild von den Robotern. Der größte Fan der Roboter war aber ein kleines, wenige Monate altes Mädchen, das die Roboter schnell ins Herz geschlossen hatte. Nur Anfassen war ihr dann doch etwas suspekt, aber es entstanden sicher die süßesten Fotos von einer Mensch-Roboter-Freundschaft zwischen unserer Tamara und dem kleinen Mädchen.

Das Finale zwischen FUmanoids und Hamburg Bit-Bots & WF Wolves ging unentschieden aus, aber die FUmanoids konnten dann das kleine Finale doch noch für sich entscheiden. So ging der RoHOW mit keinem Sieger, aber einem Zweit- und zwei Drittplatzierten zu Ende. Alle Teams können sicherlich aus den Schwächen bei diesen Freundschaftsspielen einiges für die Forschung der nächsten Monate lernen. Wir werden vor allem weiter an Minibot arbeiten. Dieser konnte die letzten Spiele leider nich mehr richtig bestreiten, da eines der wenigen noch verbauten Plastikteile gebrochen war. Aber neben der Hardwareentwicklung wird es jetzt endlich wieder möglich sein, intensiv auch an der Software und insbesondere dem Verhalten zu arbeiten, was einige im Team sehr freuen dürfte.

Nach dem Turnier war der Tag für uns allerdings noch lange nicht zu Ende: Die Halle musste wieder geräumt werden, was natürlich insbesondere den Kunstrasen betraf. Dieser musste in Wolfenbüttel dann natürlich auch wieder ausgeladen werden. Versöhnlich stimmte aber (zumindest Maike) die Hängematte, die die Wolves in ihrem Labor haben. Nachdem mit vereinten Kräften der Kunstrasen wieder an seinem ursprünglichen Platz angekommen war, verließen wir Wolfenbüttel und machten uns fix auf nach Hamburg, denn dort musste auch noch unser eigener Wagen ausgeladen werden. Konzentriert und gut koordiniert waren wir so schnell, dass wir sogar noch mit der Vorvorletzen Bahn nach Hause kamen!

Alles in allem haben wir einige spannende und lehrreiche Tage erlebt und freuen uns jetzt um so mehr auf den RoHOW in Hamburg Ende November!

Der Tag neigt sich dem Ende zu und inzwischen machen auch die WF Wolves und die FUmanoids die ersten erfolgreichen Tests auf dem Spielfeld. Auch unsere Vision erkennt die Bilder inzwischen relativ zuverlässig. Zwar laufen wir nun um den Ball rum, aber trotzdem ist der Fortschritt seit der WM deutlich sichtbar und macht Hoffnung, dass wir dem Publikum morgen zumindest ein bisschen was demonstrieren können. Sogar unsere mitgebrachten Torpfosten überstehen dank Team Sweaty auch mehr als fünf Minuten auf dem Spielfeld ohne umzufallen.

Außer an der Software zu basteln haben wir am Nachmittag auch noch weiteren Vorträgen zugehört. In der zweiten Vortragsphase haben zunächst die Wolves ihre Tests mit einer 3D-Kamera vorgestellt. Die ersten Ergebnisse sind vielversprechend, aber das System ist noch nicht in den Roboter integriert. Es folgte ein Doppelvortrag der FUmanoids, die ihr Vision-System vorstellten. Daraus haben wir auf jeden Fall viele gute Anregungen für unsere Vision mitgenommen!

Am Abend folgte eine sehr ausführliche und produktive Diskussion über die Regeländerungen für 2016. Aus diesen werden hoffentlich viele Vorschläge für das Technical Committee der Liga entstehen.

Hier noch ein paar Eindrücke vom RoHOW, bevor wir uns gleich auf den Weg in die Jugendherberge machen:

Dennis und Fabian programmieren am Walking.

Minibot läuft!

Der Festsaal der TU Dresden, Austragungsort des RoHOW 2015

Nach dem erfolgreichen RoHOW, den wir letztes Jahr in Hamburg gemeinsam mit den HULKS aus der TU organisiert haben, sind wir dieses Jahr sogar an der Organisation von zwei RoHOWs beteiligt. Einer davon, der RoboCup Humanoid Open Workshop (RoHOW) findet gerade in Dresden als offizieller Workshop der KI Konferenz 2015 statt.

Für diese Veranstaltung ging es sogar schon Samstag, also einen Tag vor der Abfahrt am Sonntag, mit der Vorbereitung los. Zu dritt beluden wir unseren Ford Transit XXL, der für die Größe der Tore genau passend ist, aber ansonsten deutlich weniger Material als bei den GermanOpen mitnehmen musste. Der Grund für das frühe Einladen war, dass wir uns Sonntag schon um 8 Uhr auf den Weg nach Wolfenbüttel machten. Die WF Wolves stellen für diesen RoHOW nämlich ihr Kunstrasenfeld zur Verfügung. Dieses sieht deutlich unschuldiger aus, als es tatsächlich ist: Es besteht aus drei jeweils ca. 130kg schweren Rasenstücken! Selbst mit fünf Wolves und 4 Bit-Bots war das Einladen ein ganz schöner Kraftakt. Gemeinsam fuhren wir dann nach Dresden, wobei wir auf der Fahrt Gesellschaft von zwei Mitgliedern der Wolves in unserem Auto bekamen. Angekommen in Dresden mussten wir dann feststellen, dass der Festsaal der TU, in dem der RoHOW stattfindet, im ersten Stock liegt – ohne groß genügenden Fahrstuhl. Aber auch diese Hürde meisterten wir gemeinsam mit den Wolves, auch wenn viele von uns noch ein paar Tage durch ihre Kratzer an den Unterarmen an den RoHOW erinnert werden dürften.

Nach dem Aufbau des Feldes begannen die ersten Tests, insbesondere mit unserem neuen Roboter Minibot. Dieser ist kleiner als Hambot und deutlich leichter, da viele der Plastik-Körperteile durch Aluminium ersetzt wurden. Details zu dieser Neuentwicklung werden wir noch einmal in einem Extra-Artikel veröffentlichen. Minibot kann bereits von vorne aufstehen und er meistert auch den Kunstrasen erstaunlich gut: Zwar läuft er statt gerade aus noch relativ kreisförmig, aber er läuft! Er kommt stabil übers Feld und lässt sich auch durch die Übergänge zwischen den Teppichstücken nicht aus der Ruhe bringen. Damit sind wir im Vergleich zur WM in China schon ein deutliches Stück weiter gekommen in unserer Entwicklung.

Um 22 Uhr mussten wir die Halle Richtung Jugendherberge verlassen, in der wir gemeinsam mit den Wolves und FUmanoids übernachten. Während die Jungs das Klassenreisenfeeling genießen dürfen, muss Maike als einziges Mädchen allein übernachten, denn in der Jugendherberge herrscht strikte Geschlechtertrennung. Wegen Krankheit und Univeranstaltungen sind wir Bit-Bots dieses Mal auch nur zu viert angereist, haben aber den Frauenanteil immerhin auf eins von ca. 25 angehoben 🙂

Seit 8 Uhr sind wir wieder in der Halle und arbeiten weiter am Laufen des Minibots. Die Vision erkennt solide die Bälle, allerdings leider auch noch oft fälschlicher Weise zusätzliche Bälle in den Linien. Also auch daran ist vor dem kleinen Turnier morgen mit Zuschauern noch viel zu tun. Der Tag heute ist neben der Turniervorbereitung auch von vielen Vorträgen geprägt. Begonnen hat Lutz von den FUmanoids mit einem Vortrag über Rotation Sensors, seinem ersten Prototyp und den verbundenen Problemen sowie der Verbesserungsidee für die neue Version. Es sollte eigentlich ein Vortrag von Soroush aus dem Iran folgen, der per Skype zugeschaltet werden sollte. Leider hat das doch nicht geklappt. Als Ersatz hat Fabian aus unserem Team an Hand des Papers und der Folien von Soroush aber einen großarigen Vortrag gehalten! Die letzten beiden Vorträge kamen vom Adult Size Team Sweaty aus Offenburg, die über Serial Elastic Joints und ihre Herausforderungen beim Design der neuen Architektur berichteten.

Heute folgen noch drei weitere Vorträge sowie eine Diskussion über die Regeländerungen für die WM 2016 in Leipzig statt. Außerdem werden wir bis 22 Uhr weiter an den Robotern basteln, um morgen beim Turnier eine gute Figur zu machen. Da das russische Team Photon leider kurzfristig ausgefallen ist, werden wir auch das Zusammenspiel der Roboter zwischen den Teams testen können: Statt Photon treten zwei Teams gemeinsam als Gegner an, die jeweils mindestens einen Roboter aufs Feld stellen müssen. Das wird eine zusätzliche Herausforderungen in der Kommunikation der Roboter geben. Wir sind gespannt auf die weiteren Fortschritte, die der RoHOW noch bringen wird.

Vor wenigen Minuten ist unser erster Spiel in der Round Robin 0:0 gegen die RoboPatriots ausgegangen. Noch am Vormittag wurde bis kurz vor dem Spiel in Zweierteams konzentriert an Vision, Walking, Aufstehen und Hardware weiter gearbeitet. Mehrmals wurde eine erneute Robot Inspection benötigt, da die Roboter zunächst Stollen aus Flaschendeckeln erhielten, danach Verlängerungen der Arme aus Flaschendeckeln und schlussendlich noch Schienbeinschoner aus Flaschendeckeln. Inzwischen haben wir eine große Anzahl leerer und deckelloser Wasserflaschen um unseren Teamtisch versammelt.

Kurz vor Spielbeginn wurde es dann noch einmal kritisch: Nur noch ein Roboter war hardwareseitig einsatzbereit, alle anderen kämpften mit größeren und kleineren Problemen in der Hardware. Zu Beginn des Spiels standen dann aber drei Darwins als Feldspieler auf dem Rasen und Kuddel, unser selbst designter und selbst gebauter Hambot, hatte seinen ersten Einsatz als Torwart. Es zeigte sich direkt, wie groß die Fortschritte waren, die unser Team in den letzten beiden Tagen erreicht hatte: Die Darwins fielen zwar beim Laufen noch immer hin, allerdings konnten sie sich sicher aufrichten, um weiter zu spielen. Und unser erstes Zwischenziel haben wir mit dem Einsatz von Hambot ebenfalls erreicht. Leider währte die Freude darüber nicht lange, denn nach einer knappen Minute fiel einer unserer Darwins sehr ungünstig gegen den Hambot. Dieser stand zwar zunächst noch etwas schräg nach hinten gekippt, aber lange hielt er diese Position nicht aus und er stürzte in sein eigenes Tor. Dieses Jahr besteht das Tor statt aus einem Netz aus einem Draht, der dem Tor deutlich mehr Stabilität verleiht. Dieser wurde Hambot jedoch zum Verhängnis – ein mehrfacher Hüftbruch nach einer Minute im Spiel war die Folge. Jedoch hatten auch unsere Gegner, ebenfalls ein Darwin-Team, große Probleme mit dem Laufen. Zwar hatten sie eine relativ stabile Gangart entwickelt, die entfernt an Skifahren erinnert, allerdings kamen sie mit dieser Art nur millimeterweit vorwärts. So endete die erste Halbzeit ereignislos. Nach der Pause ersetzte Wheatly den verletzten Kuddel im Tor und machte dort trotz komplett ungetestetem Verhalten eine sehr gute Figur. Zwar erkannte er ab und zu eine Linie als Ball und warf sich entsprechend hin, aber er stand stets stabil im ersten Versuch wieder auf und suchte das Spielfeld nach möglichen gefährlichen Bällen ab. Auch unser Feldspielerinnen (zunächst Fiona und nach der hälfte der Zeit dann Tamara) kamen nun besser voran. Sie schafften es vom Rand des Mittelkreises in die Mitte zum Ball zu laufen. Am Versuch zu schießen scheiterten sie jedoch und warfen sich stattdessen auf den Ball. Die RoboPatriots hatten die meiste Zeit der zweiten Halbzeit nicht einmal mehr einen Roboter auf dem Spielfeld und so endete auch die zweite Halbzeit ereignislos.

In etwa einer Stunde findet bereits das nächste Spiel statt und die Agenda bis dahin ist klar: Wheatly soll für Kuddel spielen, der sich noch immer in Behandlung befindet. Dafür müssen letzte Parameter im Torwartverhalten angepasst werden. Außerdem muss sich das Laufen der Darwins verbessern. Vor allem aber wird am Schuss gearbeitet, um diesen stabil ausführen zu können. Wir hoffen sehr, dass wir im nächsten Spiel gegen die Bold Hearts einiges von diesen Verbesserungen bereits zeigen können. Die Bold Hearts haben ihr erstes Spiel gegen das leere Feld übrigens ebenfalls mit einem 0:0 unentschieden beendet. Die Ergebnisse werden auch spätestens eine halbe Stunde nach Spielenede auf der Humanoid Website veröffentlicht. Also es lohnt sich kurz nach unserem nächsten Spiel dort vorbei zu schauen, da wir vermutlich mit unserem nächsten Spielbericht länger brauchen als das TC mit der Veröffentlichung der Ergebnisse.

Auch dieses Jahr haben wir wieder erfolgreich im Rahmen des Uni-Tags aktiv unseren Fachbereich repräsentiert und versucht, Schülerinnen und Schüler für die Robotik zu begeistern. Daher trafen sich für studentische Verhältnisse viel zu früh (um viertel vor 8 Uhr) die ersten Helfer, um die Roboter, das Feld und die Infrastruktur auf die lange Reise vom Informatikum zum Hauptgebäude der Chemie zu schicken. Pünktlich um 9 Uhr nahmen dort die anderen Helfer alles entgegen und begannen schnell mit dem Aufbau, da die Interessierten bereits gespannt warteten.

Als alles fertig war stapften die Roboter munter über das Feld und zogen Blicke auf sich, wenn sie gegen den Ball kickten. Manchmal trafen sie aber leider auch das Tor anstelle des Balls, da aufgrund der Lichtverhälnisse das Gelb der Torpfosten zum verwechseln ähnlich mit dem Orange des Balls für die Roboter war. Außerdem hatten wir unsere AIBOs (Artificial Intelligence roBOts, Unterhaltungsroboter von Sony in Form eines Hundes) dabei, die außer mit einem Ball auch mit einem Knochen spielen können und auf Streicheln und verschiedene Befehle reagieren. Wie auch beim letzten Mal gab es die Möglichkeit, einen Roboter manuell zu steuern und damit gegen die KI anzutreten. Außerdem hatten wir auch Paro dabei, einen Therapieroboter in Form einer Babyrobbe, der sehr gerne gestreichelt wird. Auch unsere neue Roboterplatform konnten wir schon ein bisschen vorstellen, obwohl sie bis jetzt erst in Einzelteilen existiert.

Insgesamt war es mal wieder eine gute Gelegenheit einige Bugs in der Software zu finden und zu fixen und einen Überblick über den Zustand der Hardware, insbesondere der Motoren, zu bekommen. Vor allem aber konnten wir die neugierigen Fragen der potenziellen Nachwuchstudierenden beantworten und sie hoffentlich für unsere Forschung begeistern, zumindest aber das Interesse an der Informatik allgemein fördern.