FØld – jetzt neu im Handel

Die letzten beiden Tage waren geprägt von intensiven Vorbereitungen:
Pünktlich um 8 Uhr waren wir Samstag an der Halle um unseren Teamtisch einzurichten, unsere Roboter nach der Anreise zusammenzuschrauben und, wie im letzten Artikel beschrieben, einige Visionbilder aufzunehmen.

Leider erwartete uns eine unangenehme Überraschung als wir am Veranstaltungsort ankamen:
Die Registration war noch nicht vorbereitet und so stellten wir uns in eine lange Schlange anderer Teilnehmer, um zu warten. Irgendwann beschlossen die Organisatoren dann, dass wir erst einmal ohne Registration (und Badge) in die Halle durften und die Registrierung später nachholen sollten.

Der zweite Schreck ließ dann nicht lange auf sich warten: Die „Setup-Days“ sind eigentlich dazu gedacht, die Roboter zusammenzubauen und die Software auf die lokalen Verhältnisse abzustimmen. Die lokalen Organisatoren in Kanada hatten die Setup-days aber offenbar auch noch für den Setup der Halle mit verplant: Außer in den Juniorenligen (Ligen für Schulen/Schüler) waren keine Ligen fertig vorbereitet. In unserer Liga war außer den Holzplatten für die Feldunterlage nichts aufgebaut. Das meiste andere Material (zumindest für die Felder) lag vertstreut darum herum. Selbst Stühle für die Teilnehmer waren nicht vorhanden! Von den Organisatoren war auch nicht die Manpower vorhanden dies in absehbarer Zeit zu ändern.So wurde die Liga kurzerhand im do-it-yourself Style (wie man es von dieser großen schwedischen Möbelhauskette gewöhnt ist) aufgebaut. Nur eine Anleitung gab es leider nicht, was die Aufgabe nicht gerade einfacher machte. Vergleichbar war allerdings, dass bei weitem nicht alles Material direkt vorhanden war. Ein Aufbau-Team aus Mitgliedern der Humanoid Teams gebildet übernahm also die Aufgabe die Felder vorzubereiten, wozu unter anderem genaues Rasenverlegen und Markierungen anbringen gehörte. Insbesondere das Team Rhoban setzte sämtliche Kräfte in Bewegung für die Aufgabe. Trotz allem dauerte es bis zum Ende des zweiten Setup-Days bis wirklich alle Felder fertig waren. TC (Technical Comittee) und EC (Executive Committee) der Liga haben an den Vorbereitungstagen normalerweise schon genug zu tun und so war es kein Wunder, dass sich nun viele Ankündigungen und Entscheidungen für den Wettbewerbsablauf verzögerten, während der Aufbau koordiniert wurde.

Leider scheint sich ein Ereignis aus der Vorbereitungszeit der WM in Montreal zu rächen. Durch äußeren Druck war das komplette lokale Organisationskommitee der WM ausgetauscht worden, wodurch nahezu alle Aufgabenbereiche mit unerfahreneren Personen besetzt worden sind. Die Organisatoren stammen großteils aus den Junior Ligen und materieller Aufwand und nötige Personenstunden für die Major Ligen sind so teilweise überaus falsch eingeschätzt worden. Bitter, gerade auch weil die Teilnahmegebühren für die WM nicht gering ausfallen und man gewisse fertige Infrastruktur und Felder bei der Ankunft erwarten kann.

18CAN07 - Daniel Polani (Präsident RoboCup Federation).JPG

Daniel Polani (President of the RoboCup Federation) at the Opening Ceremony

Als am Sonntagabend dann die WM mit der Eröffnungsfeier offiziell eingeleitet wurde, fand dann auch der Präsident der RoboCup Federation passende Worte indem er den anwesenden Teilnehmern für ihren Einsatz beim Aufbau der für die Wettbewerbe nötigen Materialien und Felder dankte.
Wir sind positiv gestimmt, dass sich so ein Chaos nicht so schnell beim RoboCup wiederholen wird, da die RoboCup Federation hoffentlich Mittel und Wege finden wird zukünftige Veranstaltungen und Veranstalter zu unterstützen und zu fordern, dass die Teams auf gute Bedingungen stoßen werden.

18CAN06 - Marc prüft Walking.JPG

Marc checks the walking

Trotz allem wurde in unserem Team natürlich auch an Robotern und Software gearbeitet. Sehr positiv emfanden wir die Stabilität unseres Walkings, die sich seit letztem Jahr deutlich verbessert hat und uns nun erlaubt problemlos kreuz und quer über das Feld zu laufen. Am ersten Setup Tag war Marc der erste, der überhaupt einen Roboter aufs Feld stellte und unter dem Staunen des ganzen Teams spazierte dieser schon nach kurzer Zeit stabil übers Feld und ließ sich auch von Drehungen und Seitenschritten nicht aus der Ruhe bringen. Was für ein Unterschied zum letzten Jahr, der sich auch direkt in der Motivation im Team niederschlug! Viel Arbeit ist im letzten Jahr auch in unsere Vision und Ballerkennung geflossen, was sich ebenfalls ausgezahlt hat. Die Imagetaggersoftware, die dafür entwickelt wurde, haben wir vielen anderen Teams der Liga bereits in den letzten Monaten schmackhaft machen können und das Paper, das Niklas und Marc mit Norman Hendrich dazu verfasst haben, wurde dann auch zu recht für die Postersession des RoboCup Symposiums (an den RoboCup anschließende Kurzkonferenz) angenommen. Ansonsten arbeiten wir an vielen Kleinbaustellen und freuen uns auf den weiteren Verlauf des RoboCups.

18CAN04 - Aufbau Teamtisch.JPG

Setting up the team table

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Unser neuer Roboter für die Vision!

Wir haben einen neuen Roboter.
Er ist komplett im Eigenbau entstanden. Er erfüllt leider nicht ganz die Anforderungen für unsere Liga, denn er ist nicht humanoid.  Er kann nicht einmal laufen. Er kann eigentlich sogar nur den Kopf bewegen.
Um in der Liga spielen zu dürfen ist er allerdings auch nicht entworfen worden. Wir wollten einen einfachen Roboter den man verwenden kann um Bilder für unseren Imagetagger zu generieren oder einfach unsere Vision Algorithmen testen zu können. Mit unserer Konstruktion brauchen wir nur drei Motoren. Normalerweise haben unsere Roboter nur zwei Motoren für den Kopf, aber durch den dritten Motor wird es uns ermöglicht, einen weiteren Freiheitsgrad hinzuzufügen. Denn damit kann der Kopf auch schief gelegt werden. Die Funktion benötigen unsere spielfähigen Roboter nicht, aber sie kommen durch die Bewegung im Spieleifer von selbst in solche Zustände. Durch diesen Roboter können wir auch diese Möglichkeit abdecken und noch realistischere Bilder aufnehmen.
Durch die wenigen Motoren müssen wir uns nicht auf die anderen Bestandteile des Roboters verlassen und deshalb können wir die Komplexität des gesamten Roboters senken. Zusätzlich benötigen wir dann beim testen und kalibrieren der Vision keinen der spielfähigen Roboter und deshalb kann während dessen an diesen gearbeitet werden.
Ein weiteres Feature ist die höhenverstellbare Stange des Roboters, mit der wir Bilder aus der Perspektive von vielen verschieden großen Robotern aufnehmen können.

Der Vision Roboter mit ausgefahrener Stange in großDer Vision Roboter mit eingefahrener Stange in klein
Obwohl dieser Roboter so simpel ist, erlaubt er uns doch viele neue Möglichkeiten für die Vision.

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RoboCup 2017 – Zeit, sich einzurichten

Es war sehr angenehm, heute Nacht wieder in einem normalen Bed Schlaf zu bekommen. Nach einem kleinen, kurzen Frühstück (Cornflakes und Müsli mit Milch) machten wir uns auf den Weg zur Wettbewerbshalle.

Übung macht den Meister und mittlerweile fällt es uns deutlich leichter uns mit der Bahn durch die Stadt zu bewegen; die größte Schwierigkeit besteht darin, den richtigen Preis für die zurückzulegende Strecke zu finden. Dann kauft man einfach eine Fahrkarte für den entsprechenden Preis und benutzt sie um das Bahnnetz zu betreten und zu verlassen. Für die nächsten Tage wird es dann noch einfacher, da allen Teilnehmern Bahntickets zur Verfügung gestellt werden, sodass wir nicht mal mehr an den Fahrkartenautomaten mit anstehen müssen.

Registration Area

Am Veranstaltungsort angekommen sahen wir schnell, dass die Organisatoren sich sehr vorbereitet haben um die Probleme mach vorheriger RoboCups zu vermeiden. Der Bereich zur Teamregistrierung ist übersichtlich und gut strukturiert aufgebaut, und wir benötigten nur wenige Minuten um unsere Teamausweise und Bahngutscheine zu bekommen. Auch die Wettbewerbsfelder sind fertig vorbereitet, sodass wir schnell anfingen unsere Teamtische aufzubauen und Arbeitsplätze einzurichten.
Team Table

Was als nächstes anliegt:

  • Die Kamera zu kalibrieren, dass sie sich auf das Licht der Halle anpasst
  • Sicherstellen, dass die Roboter die Reise gut überstanden haben und ins Betriebssystem starten können
  • Das Gehen der Roboter auf dem vorliegenden Kunstrasen testen und anpassen
  • Technische Roboter-Abnahme durch das Technische Kommitee
Tamara  testing the surface at Nagoya
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Schnupperstudium 2016

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Mit den diesjährigen Herbstferien gab es für interessierte Oberstufenschüler wieder einmal ein Schnupperstudium. Die Schüler verteilten sich auf fünf Projektgruppen, eine davon machte das RoboCup Schnupperstudium bei uns.
Zwölf Schüler wagten sich mit uns an die Roboter und lernten in der Woche mit unseren Robotern zu arbeiten und auch die Probleme der Robotik kennen. Den Anfang haben wir mit ein paar einfachen Bewegungen über das Record-Script gemacht.Das war ein guter Einstieg in die Arbeit mit den Robotern, der auch komplett ohne Vorkenntnisse erfolgreich absolviert werden kann.

Danach haben wir angefangen mit NetBeans kleinere Java-Programme zu programmieren, die die Roboter bewegen und weitere Elemente wie eine Sprachausgabe oder Benutzereingabe ermöglichen.

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Für die Abschlusspräsentation konnten sich die Schüler dann entscheiden, ob sie mit dem Record-Skript oder mit Java weiter arbeiten wollen. Als Abschlusspräsentation haben sich die Schüler entschieden die Roboter zu Musik tanzen zu lassen. Hier üben sie zusammen:

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IranOpen 2016: Die Spiele haben begonnen

Nachdem die Fumanoids die Bold Hearts 5:0 besiegt hatten, hatten wir einigen Respekt vor unserem ersten Gegner des Tuniers. Aus unerfindlichen Gründen (irgendwas mit dem W-LAN Empfang?) waren die Roboter der Fumanoids aber gar nicht fit. Den größten Teil der ersten Halbzeit taten sie fast nichts, während unsere Roboter wenigstens hin und wieder unterhaltsam umfielen und wieder aufstanden, nur um nach wenigen Schritten wieder hinzufallen und in eine andere Richtung zu gehen. Das spannendste des Spiels waren die letzten 30 Sekunden, in denen der eine inzwischen laufende Roboter der Fumanoids versuchte den Ball in unser Tor zu dribbeln, aber wenige Zentimeter davor auf den Ball fiel und das Spiel abgepfiffen wurde: 0-0.

Das Spiel gegen die Bold Hearts wenig später verlief ebenfalls eher unspektakulär. In der Schlussphase des Spiels hatten die Bold Hearts großes Glück, als ihre Roboter noch einen Angriff auf das eigene Tor starteten, der aber zum Glück vom Schlusspfiff vereitelt wurde.

So beenden wir die Gruppenphase auf Platz zwei unserer Gruppe und erwarten morgen um 11:00 Uhr (8:30 deutscher Zeit) unseren ersten iranischen Gegner in der Intermediate Round, AEhuman.

Die Rangliste der anderen Gruppe wurde wegen Punktegleichheit (niemand hatte einen Punkt erzielt) durch Elfmeterschießen aufgestellt.

Rangliste Gruppe A:
1. Parand
2. MRL
3. AEhuman

Rangliste Gruppe B:
1. Fumanoids
2. Hamburg Bit-Bots
3. Bold Hearts

Weitere Impressionen vom Wettbewerbsgeschehen in der Bildergalerie:

Match Parand vs. AEhuman

Match Fumanoids vs. BoldHearts

Parand vs. MRL

Match Fumanoids vs. Hamburg Bit-Bots

Symbolic picture for match Hamburg Bit-Bots vs. Bold Hearts ;)

Group A Penalty-Shootout AEhuman

Group A Penalty-Shootout Parand

Group A Penalty-Shootout MRL

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IranOpen 2016 – Erste Eindrücke

Seit Sonntag abend befindet sich unser Team in Teheran. Mit relativ geringer Verspätung von zwei Stunden am Flughafen angekommen, ging es zur Unterkunft und dann war erstmal Schlaf angesagt. Durch die Zeitverschiebung musste gefühlt mitten in der Nacht wieder aufgestanden werden.

Am Veranstaltungsgelände dann erstmal eine positive Überraschung – der Bereich der Humanoid Liga war bereits am Morgen dieses ersten Setup-Days fast komplett fertig vorbereitet.

Während es fürs Team nun an die Wettkampf-Vorbereitungen geht, noch ein paar Bilder dieses Morgens:

First Morning in Teheran - view to Alborz mountain range

BitBots on their way to the Iran Trade Fair

Meeting Fumanoids

IranOpen 2016 Poster

Last work on the floor

Humanoid League area at IranOpen 2016

Fieldwork IranOpen 2016

Fieldlines IranOpen 2016

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„Türen auf für die Maus“

Am 3. Oktober öffneten sich in Deutschland über 600 Türen für Fans der Maus, um Kindern die Möglichkeit zu bieten in neue Themengebiete hereinzuschnuppern und hinter Türen zu gucken, die sonst verschlossen sind.

Schuhe vor dem Feldraum

Vor unserem Feldraum, muss jeder seine Schuhe ausziehen.

So öffnete sich auch im Robotik-Labor der Informatik an der Uni Hamburg eine Tür, und wir konnten ca. 45 Kindern die Robotik etwas näher bringen.

Einführungsvortrag

Zunächst gab es eine kleine Einführung in das Thema RoboCup, bevor es direkt an die Roboter ging.

Nach einem kurzen Einführungsvortrag wurden die Kinder in Kleingruppen aufgeteilt und durchliefen abwechselnd drei Stationen.

Eine Station fand in unserem sogenannten Labor statt, dort konnten die Kinder mithilfe von zwei Teammitgliedern dem Roboter verschiedene Bewegungsabläufe, auch Animationen genannt, beibringen, wie zum Beispiel Winken oder sich hinlegen.

Minibot lernt Winken

Bei der Animationserstellung lernt der Minibot, mit Hilfe der Kinder, das winken.

Im Drucklabor gegenüber konnten die Kinder 3D-Drucker bestaunen, auch mal einen 3D-gedruckten Arm anfassen, oder einen Aibo sehen – ein Roboterhund, mit denen früher gespielt wurde.

Kleingruppe im 3D-Drucklabor 04

Wie baut man eigentlich einen Roboter? Und welche Varianten gibt es bei uns?

Im Feldraum durften die Kinder mithilfe eines Controllers den Roboter steuern und Tore schießen lassen.

Controllersteuerung

Kinder steuern einen Roboter fern, um zu erfahren, wie er sich im Spiel bewegen würde.

Wir hoffen es hat alles Besuchern Spaß gemacht, und vielleicht sieht man sich ja wieder in einem Jahr.

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China – Tag 4: Es wird ernst

Opening ceremony - Itsuki Noda (president of the RoboCup federation)

Heute wurde es nun ernst, nach zwei Tagen Vorbereitungsphase in der Halle (auch bekannt als set-up days), begann die erste Gruppenphase in unserer Liga noch während die offizielle Eröffung lief. Die CIT Brains Kid – immerhin amtierender Weltmeister – schlugen Robo-Erectus Junior mit 4:0 und zeigten, dass auch in diesem Jahr wieder mit ihnen zu rechnen ist.
Kuddels first match

Dreieinhalb Stunden später starteten auch wir mit unserem ersten Spiel (gegen die Robopatriots) ins Turnier. Wie schon berichtet, verletzte sich dabei Kuddel im Tor. Einerseits ärgerlich, andererseits war es auch „nur“ ein Prototypteil und so war er nach einer Stunde wieder einsatzfähig, nachdem wir die mitgebrachte, verbesserte Version eingebaut hatten.
Genauso wie das erste Gruppenspiel endete dann auch das zweite Gruppenspiel (gegen die Bold Hearts): 0:0. Damit bleibt uns noch ein Spiel am morgigen Tag um den Einzug in die zweite Gruppenphase direkt zu erlangen. Und vielleicht kommt nach Kuddel dann auch Cascade zu seinem ersten Einsatz.
Part of the team - watching the match closely

Cascade watching

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China – Tag 1: Sack Reis nicht umgefallen

Der erste Morgen in Hefei begann für uns, nach kurzer Nacht, mit einem wirklich fantastischen Frühstück. Mit wissenschaftlich geschulter Neugier probierten wir Algen, Gurken-Knoblauch Salat und einige Dinge, von denen wir nicht sagen können, was es war. Geschmeckt hat es aber. Weniger experimentierfreudige Menschen konnten sich sogar über deutsche Erdbeermarmelade freuen.

Nach dem Frühstück haben wir ein erstes Teammeeting durchgeführt und Spähtrupps ausgesandt um den Weg zum, noch geschlossenen, Convention Center zu suchen oder einzukaufen.

Supermarket: checking ingredients with the help of RoboCup volunteers

Chinese supermarket: You want it fresh?

Beide Expeditionen verliefen erfolgreich und so können wir nun in unserem eigens aus Hamburg mitgebrachten Reiskocher frisches Abendessen zubereiten.

Preparing dinner

Die Planung für den morgigen Tag steht, jeder weiß, was er beim Aufbau zu tun hat und so arbeiten alle an der Wettbewerbsvorbereitung und fiebern der Öffnung der Halle entgegen.

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Magdeburg 2015 Tag 0

Alle heil in Magdeburg angekommen!

Nachdem wir vormittags alle unsere Sachen in zwei gemietete Busse mit viel Stauraum verstaut hatten, ging es gegen 13:00 auf nach Magdeburg.

Viereinhalb Stunden Fahrtzeit mit einem Zwischenhalt bei einem Fastfood-Laden später erreichten wir unsere Behausung für die kommende Woche. Da der gebuchte Schlafplatz einem Feuer zum Opfer gefallen ist, sind wir in drei Ferienwohnungen untergebracht.

Zwei Vierer- und eine Sechser-Wohnung, jede mit Küche und Bad, und viel mehr Platz als wir gewohnt sind. Sogar Wasch- und Spülmaschine ist vorhanden!

Ein paar Leute kauften ein, dann wurde gemeinsam ein gemischtes Essen zubereitet, das allen schmeckte.

Peeling potatoes
Dinner on day zero
Day Zero Dinner

Noch eine Teambesprechung und jetzt arbeiten alle trotz der späten Uhrzeit noch an den Robotern oder am Code, während wir alle gespannt auf den morgigen Tag sind.

Team meeting
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