Iran Open 2018: Zweiter Spieltag

Auch der heutige Tag begann wieder früh. Um 8:30 sollten wir gegen MRL-HSL antreten und bis dahin mussten noch einige Hardwarekomponenten repariert werden. Da wir bis spät in die Nacht noch an unserem Code gearbeitet hatten, sah man uns die Müdigkeit heute morgen an. Nichtsdestotrotz haben wir ein gutes Spiel abgeliefert, welches wir zwar verloren, in dem wir aber die Erfolge unserer Arbeiten der letzten Tage sehen konnten.

Durch einige unglückliche Stürze wurde unsere Hardware stark beschädigt, sodass wir während unseres zweiten Spiels große Probleme hatten. Frankenbot hat jetzt den Arm des anderen Minibots geerbt und wird damit noch mehr zur stückhaften Bestie als vorher. Unter den anderen Teams ist er inzwischen als „Killer“ und „Terminator“ bekannt. Denn eines haben wir in den letzten Tagen bewiesen: Unser Roboter ist sehr standfest.

Unsere freie Zeit nach diesem Spiel haben wir genutzt, um Teheran zu erkunden. Wir haben uns auf dem Basar mit diversen iranischen Spezialitäten eingedeckt und eine nahegelegene Moschee besucht.

Auch in unserem dritten Spiel haben sich unsere Hardwareprobleme leider fortgezogen. Inzwischen ist aber alles größtenteils repariert und wir hoffen, dass morgen alles ganz bleibt.

Nach den Spielen hatten wir einige Zeit, uns mit den anderen Teams auszutauschen. Wir hatten Gelegenheit, erneut unseren ImageTagger vorzustellen, Rhoban hat einen interessanten Vortrag über die Entscheidungsstrategien bei Torschüssen gehalten und auch ZJUDancer und MRL-HSL haben einen Teil ihrer Arbeiten präsentiert.

Jetzt laufen die letzten Vorbereitungen für das morgige Halbfinalspiel gegen Rhoban. Wir sind gespannt, wie es ausgehen wird.

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Iran Open 2018: Erster Spieltag

Der erste Spieltag neigt sich seinem Ende. Mit drei der vier bestplatzierten Teams der letzten WM konnte unsere Konkurrenz kaum härter sein: Wir spielten gegen MRL-HCL, Rhoban und ZJUDancer. Insbesondere Rhoban konnte heute mit drei Robotern großartiges Teamplay und zielgenaue Schüsse vorweisen und alle drei Gegner besiegen. Und auch die anderen beiden Teams haben viele spannende Momente und gute Spielzüge geliefert. Aber obwohl wir unsere drei heutigen Spiele verloren haben, haben wir auch große Fortschritte gemacht: Zum ersten Mal seit unseren großen Hardwaremodifikartionen können wir wieder längere Strecken laufen ohne zu fallen. Auch die Ballerkennung funktioniert hervorragend und einige Teile des Verhaltens sind bereits wieder funktionstüchtig.

Außerdem konnten wir aus unseren Spielen gegen den amtierenden Weltmeister, sowie den Dritt- und Viertplatzierten der letzten WM viel lernen. Der Austausch zwischen den Teams, und auch die Spiele selbst geben uns einen Ausblick auf neue Taktiken und Bewegungsmuster, die wir in naher Zukunft ausprobieren werden. Durch die vielen Spiele konnten wir zudem unter echten Bedingungen eine große Menge Trainingsdaten für unseren Imagetagger sammeln.

Die Hardware war heute nicht auf unserer Seite. Und so kam es, dass unser Frankenbot ein Bein verlor – Und das nur wenige Minuten vor unserem letzten Spiel. Glücklicherweise war der Schaden relativ leicht zu beheben, sodass wir rechtzeitig antreten konnten. Da wir eines der Ersatzteile aus unserem anderen Minibot ausbauen mussten und hier keinen  Ersatz beschaffen können, bedeutet das aber leider auch, dass wir nur noch mit einem Roboter antreten können. Wenigstens können wir nun all unsere Arbeit auf ihn konzentrieren.

Wir arbeiten jetzt daran, den Rest des Verhaltens zu reparieren und diverse Kleinigkeiten zu optimieren, damit wir in den nächsten Spielen besser abschneiden.

 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

IranOpen 2018: Setup Days

Mit viel Gepäck und wenig Schlaf sind wir gestern Morgen nach langer Flugreise in Teheran angekommen. Viel Zeit uns auszuruhen blieb uns nicht, und schon 2 Stunden nachdem wir das Hotel erreicht hatten ging es auch schon los in die Messehalle, um uns vorzubereiten.

Allgemein scheint dieses Jahr alles etwas organisierter zu sein,  schon nach wenigen Stunden hatten wir Strom und Internetzugang, sodass wir mit Hochdruck mit der Arbeit beginnen konnten. Denn es gab viel zu Tun: Nicht nur, dass unsere beiden Minibots spielbereit gemacht werden mussten, auf der IranOpen treten wir dieses Jahr zum ersten mal mit unseren beiden neuen Robotern an. Während wir uns mit den von den Wolves gefertigten Robotern natürlich große Chancen erhoffen, stellen sie uns gleichzeitig auch vor viele neue Herausforderungen.

Inzwischen sind alle durch den Flug entstandenen Schäden an den Robotern repariert und auch die Software ist auf einem guten Weg, morgen funktionstüchtig zu sein. Unsere Roboter sind vermessen und dieses Jahr gab es sogar ein (sehr kurzes) Schiedsrichter-Meeting. Den Rest des Tages werden wir nun fleißig weiterarbeiten, damit wir morgen um 8:30 zu unserem ersten Spiel bereit sind. Wir blicken gespannt und voller Vorfreude auf die kommenden Tage.

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Die Hamburg Bit-Bots auf dem Unitag

Am Dienstag den 20.02. fand wieder der jährliche Unitag der UHH statt. Nachdem wir im letzten Jahr leider nicht teilnehmen konnten, da die Foyers für Veranstaltungen gesperrt waren, waren wir dieses mal zum mittlerweile fünften mal dabei um unsere Roboter zu präsentieren und Schülerinnen und Schüler für Robotik und die Studiengänge des Fachbereichs Informatik zu begeistern.

Interessierte konnte dabei selbst das Steuern eines Roboters in die Hand nehmen. Auch wenn Tamara (einer unserer Darwin OP Roboter) eigentlich eigenständig läuft und Entscheidungen trifft, nahmen wir sie diesmal lieber an die Leine oder besser gesagt an den Controller.

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Nach der WM ist vor der WM

Das neue Semester hat begonnen und damit auch die Vorbereitungszeit für
die Wettbewerbe im nächsten Sommer. Nachdem unsere Berichterstattung
nach unserem Ausscheiden aus der WM in Japan im Juli etwas abrupt
abgebrochen war, haben wir dennoch viel Austausch mit den anderen, auch
ausgeschiedenen Teams betrieben. Auch unsere Posterpräsentation über
die neue ROS-Architektur beim Symposium war erfolgreich. Nach einer kurzen Erholungsphase im Sommer, starteten wir im September
wieder in den Betrieb. Den Anfang machte unsere Kooperation mit dem
Gymnasium Walddörfer in Volksdorf, mit der wir eine Projektwoche für
Schülerinnen und Schüler des Informatik Profils durchführen und ihnen
einen Einblick in den Bereich der Robotik ermöglichen.Mitte Oktober folgte dann das Schnupperstudium, bei dem sich Schülerinnen und
Schüler in ihren Ferien als Informatikstudierende ausprobieren
konnten. In der Woche fand auch die Informatik-Expo statt, bei der wir
zwei unserer Projekte vorgestellt haben: Zum einen die neue ROS-Architektur
in unserer Liga und zum anderen den Imagetagger zum Labeln von
Bildern.

Auch bei der langen Nacht des Wissens waren wir dieses Jahr wieder aktiv. Dieses Mal bei einer Podiumsdiskussion der Jura Fakultät.

Anfang Dezember fahren wir für ein Wochenende zur 5th international
Humanoid Soccer School nach Bordeaux, das vom Team RHOBAN, dem
amtierenden Weltmeister in unserer Liga ausgerichtet wird. Wir freuen uns schon auf
einen regen Austausch.

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Achtelfinale

Heute gingen die Achtelfinalspiele los. Unser Spiel war gegen die NUbots aus Australien. Da unser Walking-Algorithmus immer sehr aufwändig an die verschiedenen Arten von Kunstrasen anzupassen war, versuchten wir das Walking vom Team Rhoban aus Frankreich in unseren Code zu integrieren, das sie uns zur Verfügung gestellt haben. Gerade einmal zwei Stunden vor dem Spiel gelang es uns auch, aber wir hatten nicht mehr viel Zeit zum testen. Während des Spiels zeigte sich aber die Verbesserung. Wahrscheinlich werden wir den neuen Walking-Algorithmus beibehalten und weiterentwickeln, da er besser wartbar ist als unser alter Code. 

Das Spiel endete torlos, sodass wir ins Elfmeterschießen gingen. Die NUbots konnten es mit 2:0 für sich entscheiden und damit ins Viertelfinale einziehen. Für uns ist der Wettbewerb nun vorbei, aber jetzt haben wir Zeit uns weiter mit den anderen Teams auszutauschen.

Bei den Drop-in Spielen haben wir den vierten Platz belegt. Zwar haben unsere Roboter nicht selbst ein Tor geschossen, waren aber die meiste Zeit sehr engagiert auf dem Spielfeld. 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Spiele

Zu dem normalen Spielmodus auf der RoboCup WM ist dieses Jahr der sog. Drop-In Modus hinzugekommen. Dabei stellen vier Teams zusammen eine Robotermannschaft, von jedem Team spielt ein Roboter. Dadurch wird die Zusammenarbeit der Teams gefördert, aber auch das aktive Zusammenspiel der Roboter. Diese Spiele sind immer eine besondere Herausforderung für die Schiedsrichter, weil die acht Roboterhandler der Teams auf dem Feld eine unübersichtliche Situation erzeugen. Für die Mannschaften ist es interessant zu sehen, welches andere Team in welchem Bereich seine Stärken hat. So bekommt man einen guten Überblick über die Liga. Die Ergebnisse werden mit einem gesonderten Punktesystem pro Drop-In-Mannschaft, aber auch pro Team bewertet. 

Drop-In Spiel

Im herkömmlichen Modus spielen wir dieses Jahr erst eine Vorrunde, die die Zusammenstellung der Achtelfinals bestimmt. 

Gestern waren unsere Spiele gegen SEU-UniRobot aus China, das wir mit 0:1 verloren und gegen ITAndroids aus Brasilien, das 0:0 endete. Heute haben wir gegen MRL-HSL aus Iran gespielt und 0:1 verloren. Damit sind wir auf Gruppenplatz 3 (von 4) und werden morgen im Achtelfinale gegen die NUBots aus Australien spielen. 

Spiel gegen SEU-UniRobot

Heute war unser „neuer“ Roboter zum ersten Mal im Einsatz. Eigentlich ist er nur zum Teil neu, da insbesondere sein Innenleben aus schon vorhandenen Teilen besteht. Aber es fehlten Metallteile, die nun gefertigt werden konnten. Leider gab es Lieferverzögerungen, sodass wir den Roboter erst hier in Japan zusammenschrauben konnten, aber nun ist er technisch abgenommen worden und hat auch schon seinen ersten Dienst als Torwart erfolgreich absolviert. Sein vorläufiger Name ist übrigens Frankenbot, an Anlehnung an Frankensteins berühmtes zusammengestückeltes Monster. 

„Frankenbot“

Außerdem haben wir die Zeit genutzt um uns mit anderen Teams über Erfahrung mit verschiedenen Roboterplattformen auszutauschen, da wir auf der Suche nach einer neuen Plattform sind.  Insbesondere interessieren uns Materialien wie Carbon, mit denen wir noch keine Erfahrung haben 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

RoboCup 2017 – Zeit, sich einzurichten

Es war sehr angenehm, heute Nacht wieder in einem normalen Bed Schlaf zu bekommen. Nach einem kleinen, kurzen Frühstück (Cornflakes und Müsli mit Milch) machten wir uns auf den Weg zur Wettbewerbshalle.

Übung macht den Meister und mittlerweile fällt es uns deutlich leichter uns mit der Bahn durch die Stadt zu bewegen; die größte Schwierigkeit besteht darin, den richtigen Preis für die zurückzulegende Strecke zu finden. Dann kauft man einfach eine Fahrkarte für den entsprechenden Preis und benutzt sie um das Bahnnetz zu betreten und zu verlassen. Für die nächsten Tage wird es dann noch einfacher, da allen Teilnehmern Bahntickets zur Verfügung gestellt werden, sodass wir nicht mal mehr an den Fahrkartenautomaten mit anstehen müssen.

Registration Area

Am Veranstaltungsort angekommen sahen wir schnell, dass die Organisatoren sich sehr vorbereitet haben um die Probleme mach vorheriger RoboCups zu vermeiden. Der Bereich zur Teamregistrierung ist übersichtlich und gut strukturiert aufgebaut, und wir benötigten nur wenige Minuten um unsere Teamausweise und Bahngutscheine zu bekommen. Auch die Wettbewerbsfelder sind fertig vorbereitet, sodass wir schnell anfingen unsere Teamtische aufzubauen und Arbeitsplätze einzurichten.
Team Table

Was als nächstes anliegt:

  • Die Kamera zu kalibrieren, dass sie sich auf das Licht der Halle anpasst
  • Sicherstellen, dass die Roboter die Reise gut überstanden haben und ins Betriebssystem starten können
  • Das Gehen der Roboter auf dem vorliegenden Kunstrasen testen und anpassen
  • Technische Roboter-Abnahme durch das Technische Kommitee
Tamara  testing the surface at Nagoya
Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

RoboCup 2017 – Japan, here we are!

Gerade noch war RoboCup 2016 in Deutschland, die WM im eigenen Land – und schon steht die nächste Weltmeisterschaft wieder vor der Tür! 2017 findet sie in Nagoya, Japan, statt. Während Maike als erste bereits am Samstag früh in Nagoya angekommen ist, hat es nun auch beinahe der gesamte Rest des Teams geschafft. Morgen, pünktlich zum Start der Set-up Tage, wird dann auch Jasper zu uns stoßen und damit wird das komplette Team wieder vereint sein.

Nach einer Reisezeit von über 12 Stunden,  zunächst nach Helsinki und dann nach Nagoya (für Daniel und Niklas sogar noch mit Zwischenlandung in Tokyo), sind alle entsprechend müde und kaputt. Trotzdem war noch genug Energie vorhanden, um zumindest ein wenig die Umgebung des Hostels nahe des Hauptbahnhofes in Nagoya zu bestaunen. Währenddessen war Maike als Mitglied des Organisationskommittees bereits in Sachen RoboCup unterwegs und hat die Halle inspizieren können. Alles in allem schaut es sehr vielversprechend aus, auch wenn unseren Robotern die Lücken im Rasen vermutlich einige Schwierigkeiten beim Laufen bereiten werden. Aber das können wir erst morgen genauer feststellen, wenn wir mit unserem Equipment in die Halle dürfen.

Nach einem traditionellen japanischen Abendessen sind die Koffer mit dem Equipment für morgen nun gepackt und wir freuen uns schon darauf, um 7:30 japanischer Zeit (also 0:30 deutscher Zeit) aufzubrechen in ein neues RoboCup Abenteuer!

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail

Tag 5: Spiele

Gestern fand um 10:30 ein Drop-In Spiel statt, bei dem RFC Berlin mit Rhoban Football Club gegen die WF Wolves und die Hamburg Bit-Bots spielten.

drop_in11.JPG

 

Einer unserer Roboter stapfte Richtung Ball los, verlor dann aber die Richtung. Ein Rhoban Roboter erreichte den Ball, fror dann aber mitten im Schuss ein und musste kurz aus dem Spiel genommen werden. Ein anderer Rhoban Roboter beförderte den Ball dreimal ins Aus.

Minibot lief über ein Drittel des Feldes, bevor der Roboter hinfiel und nicht wieder hochkam.

drop_in12.JPG

 

Die Roboter von Rhoban und den Berlinern schienen nicht ganz mitbekommen zu haben, dass sie zusammen spielten und kämpften ein bisschen um den Ball, wobei dem Roboter von RFC Berlin der Ball weggenommen wurde als er versuchte, sich richtig auszurichten.

Rhoban schoss aufs Tor, aber der Ball ging gegen den Pfosten, und wurde danach wieder ins Aus befördert. Das Spiel endete unentschieden.

 

Um 13:30 Uhr spielten wir gegen den 1. RFC Berlin. Es schien während des Spieles so, als würden sie konsequent den Ball etwa 20cm weiter rechts vermuten, als er tatsächlich war. Dafür schien die Lokalisierung der Berliner gut zu funktionieren, und die Roboter konnten selbstständig einlaufen und sich an den Mittelkreis stellen.

fu5_skaliert.JPG

 

Die Berliner waren zu Beginn am Ball, aber ein zweiter Roboter der Berliner lief in den ersten, der gerade am Ball war. Der Ball wurde Richtung Tor gedribbelt, aber der Roboter wurde wegen Berühren des Torwarts entfernt.

fu1_skaliert.JPG

 

Zu Beginn der zweiten Halbzeit kamen die Berliner wieder an den Ball, der eine schien jedoch ein falsches Tor an der Bande gesehen zu habe. Bevor er den Ball ins Aus schießen konnte, kam ein zweiter Roboter zu Hilfe und schoss den Ball Richtung des richtigen Tors, und dann auch ins Tor hinein. Damit endete das Spiel 0:1 für uns.

 

Um 15:30 Uhr fand dann das letzte Drop-In Spiel statt, wiederum spielten die WF Wolves mit Rhoban Football Club gegen RFC Berlin und die Hamburg Bit-Bots.

drop_in21_skaliert.JPG

 

Ein Roboter der Berliner lief zum Ball und begann, sich zu positionieren, doch bis dahin hatte ein Roboter von Team Rhoban den Ball erreicht.  Der Ball wurde fast wieder von Rhoban ins Aus befördert, doch ein Roboter der Berliner schoss den Ball weiter in Richtung Feldmitte.

Dann schaffte es ein Roboter von Rhoban doch, den Ball öfters in Aus zu befördern, was dazu führte, dass der Ball weiter in Richtung ihres Tores gelegt wurde.

Der Kampf um den Ball ging zwischen den Berlinern und Rhoban weiter, und dann kam noch ein Roboter der Wolves dazu, der Roboter von RFC Berlin versuchte um ihn herum zu dribbeln, aber dabei fielen beide um und mussten von Feld genommen werden.

Damit war das Feld frei für Rhoban, aber der Roboter verbrachte den Rest der Spielzeit damit, sich auszurichten. Tamara sah den Ball und versuchte, darauf zuzulaufen, aber wir scheinen einen Rechtsdrall zu haben, daher drehte sie nur ihre Kreise in den Versuchen zum Ball zu kommen. Und damit endete auch dieses Drop-In Spiel 0:0.

 

Heute morgen fand dann unser letztes Spiel statt: Das kleine Finale um den dritten Platz; Dabei spielten wir gegen die WF Wolves.

wolves2_skaliert.JPG

 

Die Wolves hatten weiterhin das Problem, dass ihre Roboter die Elfmeterpunkte    als Ball erkannten und mehrere Male versuchten zu treten, bis sie zufällig ihre Füße darauf gesetzt hatten und den Punkt nicht mehr sahen.

In der ersten Halbzeit wurde unser Torwart wegen „Incapable Goalie“ entfernt (der Roboter hatte den Ball aber schon verloren und lief in die Ecke neben dem Tor), in der zweiten Halbzeit stand einer der kleinen Darwin-Roboter im Tor und sah etliche Bälle (manchmal auch wenn keiner da war) und warf sich heldenhaft hin, um die Bälle aufzuhalten.

wolves3_skaliert.JPG

 

Nachdem die Wolves erneut kurz vorm Tor standen, den Ball dann aber verloren, war das Spiel zuende, und es ging in die Verlängerung. Wilma schaffte es, beim Anpfiff zum Ball zu laufen und diesen zu kicken! Es fiel aber auch in den 10 Minuten Verlängerung kein Tor und es kam zum Elfmeterschießen.

 

Hierbei erzielten die Wolves endlich ein lang ersehntes Tor, und sogar noch ein zweites. Nach drei Versuchen wurde damit das Elfmeterschießen beendet, und die Wolves kamen auf den dritten Platz.

 

Um 14:00 Uhr fand dann das finale Spiel zwischen dem RFC Berlin und Rhoban Football Club statt, bei dem Rhoban drei Tore schoss und damit Sieger der German Open in der Humanoid Kid Size League ist!

 

Facebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmailFacebooktwittergoogle_plusredditpinterestlinkedinmail