Unitag 2015

Auch dieses Jahr haben wir wieder erfolgreich im Rahmen des Uni-Tags aktiv unseren Fachbereich repräsentiert und versucht, Schülerinnen und Schüler für die Robotik zu begeistern. Daher trafen sich für studentische Verhältnisse viel zu früh (um viertel vor 8 Uhr) die ersten Helfer, um die Roboter, das Feld und die Infrastruktur auf die lange Reise vom Informatikum zum Hauptgebäude der Chemie zu schicken. Pünktlich um 9 Uhr nahmen dort die anderen Helfer alles entgegen und begannen schnell mit dem Aufbau, da die Interessierten bereits gespannt warteten.

Als alles fertig war stapften die Roboter munter über das Feld und zogen Blicke auf sich, wenn sie gegen den Ball kickten. Manchmal trafen sie aber leider auch das Tor anstelle des Balls, da aufgrund der Lichtverhälnisse das Gelb der Torpfosten zum verwechseln ähnlich mit dem Orange des Balls für die Roboter war. Außerdem hatten wir unsere AIBOs (Artificial Intelligence roBOts, Unterhaltungsroboter von Sony in Form eines Hundes) dabei, die außer mit einem Ball auch mit einem Knochen spielen können und auf Streicheln und verschiedene Befehle reagieren. Wie auch beim letzten Mal gab es die Möglichkeit, einen Roboter manuell zu steuern und damit gegen die KI anzutreten. Außerdem hatten wir auch Paro dabei, einen Therapieroboter in Form einer Babyrobbe, der sehr gerne gestreichelt wird. Auch unsere neue Roboterplatform konnten wir schon ein bisschen vorstellen, obwohl sie bis jetzt erst in Einzelteilen existiert.

Insgesamt war es mal wieder eine gute Gelegenheit einige Bugs in der Software zu finden und zu fixen und einen Überblick über den Zustand der Hardware, insbesondere der Motoren, zu bekommen. Vor allem aber konnten wir die neugierigen Fragen der potenziellen Nachwuchstudierenden beantworten und sie hoffentlich für unsere Forschung begeistern, zumindest aber das Interesse an der Informatik allgemein fördern.

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Hefei – wir sind dabei!

Gerade wurden die Teams bekannt gegeben die sich erfolgreich für die WM2015 in China qualifiziert haben, wir werden auch dieses Jahr mit dabei sein!

Auf der offiziellen Website findet sich wieder eine sehr schöne Übersicht über die teilnehmenden Teams mitsamt ihren zum Teil sehr sehenswerten Bewerbungsvideos, TDP (Team Description Paper) sowie technische Daten zu den verwendeten Robotern. Jeder der sich für den Wettbewerb interessiert kann sich also schon mal ein gutes Bild über die beteiligten Teams machen, jeder der überlegt ein eigenes Team zu starten sollte sich insbesondere die TDP anschauen. (Wir bekommen seit einiger Zeit Anfragen aus aller Welt von Leuten die einen Einstieg in die Robotik und teils spezifisch in den RoboCup suchen, uns freut so etwas sehr!)

Unser eigenes Bewerbungsvideo für die Saison 2015 findet ihr direkt am Fuße von diesem Beitrag. Neben dem Pflichtteil, der für eine Qualifikation unerlässlich ist, haben wir für unser Video natürlich auch einen Kür-Anteil geschnitten, um zu zeigen, wo wir aktuell mit unserer Arbeit stehen.

Das Bewerbungsvideo haben wir übrigens zeitgleich für die Bewerbung zu den Iranischen Meisterschaften 2015 verwendet, für die wir inzwischen qualifiziert sind (es steht noch die Zusage zur Reisekostenübernahme durch den Iran aus). Für die Deutschen Meisterschaften war kein Videonachweis gefordert, wohl aber ein TDP.

Viel Spaß beim Anschauen!

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Hamburg Bit-Bots in den Medien

Inzwischen sind auch Videos und Artikel über uns in der Medienlandschaft vertreten.
Ein sehr cooles Kurzvideo hat unser “Fanzine” Substanz über uns gemacht.

Link zur dazu gehörigen Substanzseite

Auch über das Endspiel der beiden RoHOW-Organsiatoren Hamburg Bit-Bots gegen die Hulks hat Substanz berichtet Link zum Artikel.

Desweiteren hat Spiegel TV Wissen einen Bericht über die German Open gedreht, in dem wir auch wir vorkommen. Bei diesem Beitrag sind zwar kleine Fehler, wie falsch zugewiesene Namen und vertauschte Roboterpreise, reingerutscht – aber alles in allem ist auch dieser Beitrag gut gemacht.

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Auf dem Unitag 2015

Am Mittwoch, den 25.2.2015 sind wir wieder einmal auf dem Hamburger Unitag zu finden. Studieninteressierte und Neugierige können uns und unsere Roboter von 9 bis 16 Uhr im Foyer der Chemie (Martin-Luther-King-Platz 6) besuchen.

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Kugelgelenke

Yaaay 3D Druck! So in etwa war die allgemeine Stimmung bei den Bit-Bots als ich vor ca. einem Monat zum ersten mal dabei war. Die Möglichkeiten sind unendlich und auf einmal ist der limitierende Faktor nicht mehr die Herstellung von Roboter-Teilen sondern lediglich die eigene Inkompetenz. ;) Naja aus einem solchen 3D-Druck Brainstorm entstand dann die Idee uns mal an Kugelgelenken zu versuchen. Diese stellen in der humanoiden Robotik natürlich einen großen Schritt in Richtung des menschlichen Körperbaus dar. Der Mensch hat 4 „richtige“ Kugelgelenke in Hüfte und Schulter, sowie die Hand- und Fußgelenke, die leider deutlich komplizierter sind, jedoch auch eine Kugelgelenk-ähnliche Funktion bieten. 

Prototyp eines Kugelgelenks
Kugelgelenk Prototyp

Kugelgelenk Prototyp

Ein Prototyp eines Kugelgelenks mit Federlagerung.

Also los geht’s! Hmm Moment mal, da sind ja noch einige Dinge ungeklärt. Was sich evolutionär über Jahrmillionen entwickelt hat ist eben nicht mal schnell nach gebaut. Antrieb und Sensorik stellen bei einem Kugelgelenk natürlich ein Problem dar. Sehnen sind für den Antrieb eine offensichtliche Lösung, machen die Sache aber wieder um einiges komplexer. Wie muss man beispielsweise die Sehnen anordnen um die 3 Dimensionen (Rotation um x, y und z Achse), die durch ein Kugelgelenk beschrieben werden, optimal anzusteuern? Wir haben uns erst mal für ein Design mit 4 Sehnen, von denen sich immer 2 überkreuzen, entschieden. Damit lassen sich die 3 Dimensionen recht gut ansprechen, leider entsteht dadurch auch ein nichtlinearer Zusammenhang zwischen der Manipulation der 3 Dimensionen und der linearen Bewegung der Sehnen. Da diese Problematik wieder eher in den Bereich der Informatik fällt, war der Rest der Bit-Bots, zu meiner Überraschung, eher inspiriert von der Idee. Eine Lösung wäre ein neuronales Netzwerk darauf zu trainieren, den Zusammenhang zwischen Sehne und Gelenkstellung zu erfassen.

Kugelgelenk Prototyp zerlegt

Zerlegter Prototyp ohne Federspannung

Allerdings sind wir noch nicht so weit. Bislang gibt es nur das auf den Fotos zu sehende Modell ohne Motoren. Als nächsten Schritt werden wir eine Anordnung mit Motoren designen und eventuell noch Sensorik in das Gelenk selbst einbauen, die Motoren selbst haben natürlich schon einen Winkelfeedback. Und wenn das Ganze einmal mit Motoren funktioniert, könnte man es auch mit anderen Antriebsmethoden versuchen. Es gibt auf jeden Fall noch viel zu tun, bis ein solches Gelenk mal einen richtigen Schuss ausführt.

 

Platinenhalter im Einsatz

Unser Selbstgedruckter Platinenhalter, mit einer Platine. Über die Seitliche Drehschraube lassen sich die Greifer verstellen. Die untere Schraube dient zum lockern / fixieren des Kugelgelenks.

Platinenhalter in Einzelteilen

Die einzelteile unseres Platinenhalters. Gut zu erkennen: Das Kugelgelenk über das die Halterung in beliebige Positionen gebracht werden kann.

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RoHOW Fazit

Nachdem wir uns einige Zeit von der Organisation des RoHOW erholt haben ist es an der Zeit das Event noch ein mal abschließend zu betrachten.

Auch der Sonntag ist ein voller Erfolg geworden, an diesem Tag nicht nur vom wissenschaftlichen, sondern auch vom Öffentlichkeitsaspekt her. Unsere “Halle” war den ganzen Tag über von wechselndem Publikum gut frequentiert, sodass wir in der Summe viele hundert Gäste zu verzeichnen hatten, welche erfreulicherweise nicht bloß die Testspiele, sondern ebenfalls unsere populärwissenschaftlichen Vorträge zahlreich besucht haben.

Der regelmäßige Wechsel zwischen Vortragsblöcken und Testspielen ist von den Besuchern sehr gut aufgenommen worden, durch versetzte Halbzeiten der SPL gegenüber der Humanoid Kid-Sized League, konnten wir einen unterbrechungsfreien Spielbetrieb zeigen und gleichzeitig die Unterschiede zwischen den Ligen anschaulich machen, zum Ende sogar mit einem Sonder-Testspiel zwischen den SPL-Hulks und unseren HL-Robotern ligaübergreifend.

Den ganz kleinen Kindern, die auch dieses mal in großer Menge dabei waren, konnten wir mit den Vorträgen leider nicht gerecht werden, aber dafür gab es wieder die Gelegenheit einen Roboter mit einem X-Box Controller fern zu steuern was mitunter schon den 4-Jährigen weitaus besser gelingt als ihren Eltern.

Besonders begeistert hat uns aber neben den tollen Gesprächen mit den angereisten Teams vor allem die gute Zusammenarbeit mit den ebenfalls studentisch organisierten HULKs von der TU-Harburg, welche den RoHOW mit uns zusammen organisiert haben und vor allem die Umsetzung des Plans an der TU-Harburg in Weiten Teilen und sehr gut übernommen haben. Daher noch ein mal ausdrücklich unser Dank an die HULKs, ohne die ein RoHOW in diesem Maßstab sicherlich nicht gelungen wäre. Wir hoffen nach diesem Pilotprojekt auch in Zukunft erfolgreiche Projekte gemeinsam mit den HULKs auf die Beine zu stellen.

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RoHOW Samstag

Ziel des RoHOW ist eine stärkere Vernetzung der europäischen Robocup-Teams und zu diesem Zweck fanden gestern hauptsächlich verschiedene Workshops und Diskussionen zum Thema RoboCup statt. Einige Themen kamen noch kurzfristig dazu. Unter anderem kam in einer Diskussion zum Thema Finanzierung die Idee auf, sich europaweit besser zu koordinieren und ggf. in einem Konsortium zusammenzuschließen um gemeinsam Projekte angehen zu können, die als einzelnes Team nicht möglich wären.

Die Gelegenheit an den Robotern zu arbeiten wurde selbstverständlich auch wahrgenommen, allerdings nahmen die Vorträge und Diskussionen einen Großteil des Tages in Anspruch. Die Teams haben die Chance zum Austausch bislang sehr gut genutzt, da die meisten Arbeiten an den Robotern sich schließlich auch im heimischen Labor bewerkstelligen lassen.

Ein publikumswirksamer Teil des RoHOW wird im Laufe des Tages stattfinden, nämlich die Testspiele zwischen den angereisten Teams. Kurzentschlossene finden auf der Website des RoHOW eine Anfahrtbeschreibung, wir befinden uns in den Räumlichkeiten der Mensa an der TU-Harburg.

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RoHOW Aufbau

Nach frühen Versuchen ein Transporter bei der Autovermietung zu bekommen trafen wir zunächst auf die üblichen Probleme, denn deren Buchungssystem wollte nicht. Da wir aber extra Puffer für genau solche Eventualitäten eingeplant hatten, war dies nicht besonders kritisch.

Am Informatikum luden wir alles, was wir für den RoHOW benötigen ein und fuhren die paar Kilometer zur Technischen Universität Hamburg-Harburg. Diesmal also eine recht kurze Anreise.

Nach kurzem Warten wurde uns dann der Zugang zur Mensa gewährt in der die Felder aufgebaut werden. Es gab ein paar erstaunte Blicke von Studierenden die zu späteren Zeit noch ihr Mittag genossen, was aber keine Probleme bereitete.

Der Aufbau verlief wie üblich. Am Anfang wenig Plan und viel Chaosbis es nach 20 Minuten strukturiert und damit produktiv wurde. Nach nur vier Stunden haben wir nun unser Feld aufgebaut und unsere Sachen eingerichtet.


Wir freuen uns das die Bold Hearts schon angekommen sind und erwarten die anderen Teams mit viel Spannung. Insgesamt ein sehr ruhiger, meist auch stressfreier Nachmittag.

Wir werden sehen und Berichten, wie sich der Abend entwickelt.

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Kunstrasentests

Ab 2015 werden wir vorraussichtlich auf Kunstrasen spielen, darum haben wir uns entschieden schon vorzeitig mit dem Training unserer Roboter zu beginnen. Der Schwierigkeitsgrad des Kunstrasens würde sich deutlich von dem jetzigen Untergrund unterscheiden, daher ist es wichtig für uns vorzeitig das Spielen auf Kunstrasen zu üben.

Nach reichlicher Überlegung haben wir uns für einen Kunstrasen mit der Höhe von 40 mm und natürlicher Grasoptik entschieden. Bei seiner besonderen Beschaffenheit durch krause Fasern im unteren Bereich, bleiben die Grashalme in einer aufrechten Haltung und ein Auffüllsand wird dadurch überflüssig. Der Kunstrasen ist vom Schwierigkeitsgrad hoch um das Spielen der Roboter auf sämtlichen Arten von Kunstrasen zu üben.

Das Training auf diesem neuen Untergrund werden wir bald möglich starten.Tamara auf Kunstrasen auf Feld, Blick in Kamera

Stand auf Kunstrasen

Stand auf Kunstrasen
 

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Robotic Hamburg Open Workshop – RoHOW

Ende November ist es soweit, wir veranstalten zusammen mit den HULKs unseren RoHOW (Robotic Hamburg Open Workshop). Wir erwarten vom Freitag dem 28.11.14 bis Sonntag den 30.11.14 Teams aus ganz Europa und anderen Teilen der Welt.

Für drei Tage wird in Hamburg international geforscht und gearbeitet. Die Teams bereiten sich auf die Wettbewerbe (u.A. GermanOpen und Weltmeisterschaft in China) vor und können die Gelegenheit nutzen schon im vornherein Testspiele auszutragen. Außerdem bietet sich beispielsweise für die Teams der humanoiden Liga die Möglichkeit schon im Rahmen der neuen Anforderungen des kommenden Jahres zu testen.

Die ersten beiden Tage haben wir Programm für die Teams der humanoiden und der Standard Plattform Liga.

Am Sonntag ist jeder herzlich eingeladen als Besucher vorbeizuschauen um Robotik hautnah zu erleben.

Der Eintritt ist frei.

Der RoHOW findet in den Räumlichkeiten der TUHH statt.
Anfahrt und weitere Informationen sind auf der Webseite www.rohow.de zu finden.

 

Der Flyer zum 2014 veranstalteten RoHOW der Hamburg Bit-Bots und der HULKS.

Der Flyer für den RoHOW der Hamburg Bit-Bots und der HULKs.

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