Unser erstes Paper

Nun ist es amtlich, die Hamburg Bit-Bots haben ihr erstes Paper veröffentlicht!

Das Thema ist unser neuer Roboter Hambot, über den wir ja bereits hier berichtet haben. Eingereicht hatten wir das Paper bereits vor einigen Wochen für den “Development Track” beim diesjährigen RoboCup Symposium in Hefei. Bei diesem Teil des Symposium geht es um open source Entwicklungen, welche Einfluss auf den RoboCup haben. Was könnte da mehr passen als ein kompletter open source Roboter, welcher extra für RoboCup entwickelt wurde?

Auf dem Symposium darf Marc dann als Hauptautor den Roboter während einer sogenannten Postersession vorstellen. Dies ist ein typisches Verfahren bei Symposien, an dem mehrere Personen mit einem Poster ihre Entwicklung vorstellen und sich die Besucher aussuchen können, was sie sich ansehen wollen. Dies ist für uns natürlich eine super Gelegenheit für unseren Roboter zu werben und andere Teams zu überzeugen in Zukunft an dieser Plattform mitzuwirken.  Auch wenn man denken könnte, dass jetzt wo unser Paper fertig ist auch der Roboter fertig ist, stimmt dies natürlich nicht. Denn wir entwickeln stetig weiter und verbessern den Roboter immer weiter, damit wir in China dieses Jahr eine gute Figur machen.

Für uns ist dies natürlich ein sehr schöner Moment, da dies eine Anerkennung für unsere wissenschaftliche Arbeit ist. Natürlich motiviert das auch sehr, weitere Paper zu schreiben und sicherlich wird dies nicht die letzte Veröffentlichung von uns sein.

Wer mehr wissen will kann natürlich unser Paper lesen:

Hambot: An Open Source Robot for RoboCup Soccer

Oder auch die Dateien runterladen und mit dem Drucken eines eigenen “Hambot” loslegen:

https://github.com/bit-bots

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Magdeburg Abschlussbericht

Besser spät als nie:

Wir sind natürlich wieder gut in Hamburg angekommen. Am Sonntag sahen wir noch beide Finalspiele: Die FUmanoids schafften es, ein reguläres Tor im Finalspiel gegen das russische Team Photon zu erzielen und wurden mit einem 1:0 offiziell zum König des (Kunst-)Rasens!. Auch das Finale in der SPL Liga war durchaus sehenswert, hier ging es weitaus taktischer zu, allerdings auf dem altbewährten Teppich. Dort gewannen die B-Humans das Finale 3:1 gegen Leipzig.

König des Rasens

Der König des Rasens

Inzwischen haben die meisten vermutlich den Schlaf nachgeholt, und alles was man sonst noch so in der Woche verpasst hat.

Dafür haben wir alle  schöne Erfahrungen mitgenommen. Weniger schön war natürlich die Erfahrung mit dem Spielgrund, aber wir verstehen jetzt noch besser, welche Herausforderung der Kunstrasen darstellt und arbeiten bereits eng mit anderen Teams aus der Liga zusammen, um das Problem gemeinsam zu lösen. Konkret arbeiten wir am Nachbau eines Fuß-Prototypen mit 3-Punktauflage und Drucksensoren, welcher an der Uni Boston entwickelt wurde.  Mit dem Autor der Arbeit stehen wir im Kontakt. Ziel ist es ein Exemplar bis zur WM in China im Einsatz zu haben. Dort wird es auch einen Kunstrasen geben (wenn auch voraussichtlich etwas leichter zu bespielen).

Zum Anderen ist es toll, dieses Gemeinschaftsgefühl zu erleben, wenn man zusammen kocht, speist, oder abends vor Müdigkeit albern wird. Die Hektik vor dem Spiel mitzuerleben, wenn alle versuchen, ihre Änderungen noch auf den Roboter zu bringen. Die Aufregung beim Spiel, ob denn alles so funktioniert, wie man es sich denkt.

Wir haben bis China noch Einiges zu tun, freuen uns aber auch schon auf die nächsten German Open in Magdeburg.

Teamfoto
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Magdeburg Tag 4: Wir sind raus

Wir alle haben gebangt, gehofft, gearbeitet, programmiert, jetzt ist es doch geschehen: Wir sind nicht ins Halbfinale gekommen.

Im Verlauf des Tages spielten wir gegen die FUmanoids und die Wulfs.

Spiel2

 

Wir haben nicht in einem regulären Spiel verloren, alle Round Robin Spiele gingen 0:0 aus, sodass es zu einem “Elfmeter-Schießen” kam.

Das Tor wurde verschoben, damit die Roboter nicht über die Mittellinie laufen mussten, an der der Rasen zusammengelegt war, da dies allen Teams Probleme bereitet hatte.

Zudem wurde der Ablauf auf fünf Runden festgelegt: In der ersten war ein normaler Penalty Kick gefordert, in der zweiten Runde durfte man auch in den Strafraum laufen, in der Dritten ging es darum, den Ball am weitesten in Richtung Tor zu bringen, in der vierten darum am weitesten in Richtung Tor zu laufen, in der fünften darum am Weitesten zu laufen.

Die erste Runde verlief ereignislos. In der zweiten Runde schafften es die FUmanoids, die Bold Hearts und die Photons den Ball über die Torlinie zu dribbeln. Die Wulfs hatten ihren großen Roboter eingesetzt, der den Ball nicht fand, aber aufgrund seiner Größe (etwa doppelt so groß wie unsere) in der vierten Runde weiter lief, während Tamara mit dem Kunstrasen kämpfte und nicht fortkam.

Kick2

 

Es ist ein wenig ärgerlich, da wir in den Spielen bessere Leistungen zeigten und im Gegensatz zu anderen Teams Ballkontakt hatten, aber das hilft nun nichts.

Wir werden den Rest des Wettbewerbs Referees stellen, und uns darauf vorbereiten, bis China auf Kunstrasen laufen zu können.

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Magdeburg Tag 3

Der heutige Spieltag hat den Eindruck der letzten beiden Tage bestätigt, der Kunstrasen macht allen Teams extrem zu schaffen. Es ist höchst schwierig auf ihm aufzustehen, geschweige denn zu laufen. Zwar zeigten sich über den Tag hinweg Fortschritte, alle heutigen Gruppenspiele endeten aber 0:0.

Spielaufstellung

 

Spiel1
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Magdeburg Tag 2: Laufen ist schwierig!

Was für ein Tag!

Der Vormittag begann noch ruhig. Verschiedene Features wie Ball- und Torerkennung wurden getestet und verbessert, eine optimierte Aufstehanimation wurde getestet (von vorne aufstehen funktioniert ziemlich gut), das Laufen machte noch immer Probleme. Nach einem Referee-Training, bei dem angehende Schiedsrichter angeleitet wurden, ging es dann richtig los: Wir spielten zur Einstimmung ein Freundschaftsspiel gegen die FUmanoids.

working_on_field4

Bente, Robert and Fabian working with the roboters, probably working on walking

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Das Spiel endete in einem unspektakulären 0:0, die FUmanoids hatten erkennbare Probleme mit dem Rasen und unsere deutlich kleineren Darwins hatten so viel Kontrolle über ihre Bewegung auf dem Feld, wie ein Dreijähriger in einer Hüpfburg voller 12-Jähriger.

team_meeting

Uns war klar geworden: So würden wir nicht auf dem Kunstrasen laufen können. Nach einer Teambesprechung, bei dem alle ihre Ideen einbrachten, zog eine Truppe los zum Baumarkt. Wieder in der Halle ging es sofort ans Basteln. Ein Team brachte Stollen an Tamara an, ein weiteres Team probierte Kufen an Wilma aus. Das Dritte versuchte es mit Gummimatten.

spikes1

Kufen

other_feet1

Nach jetzigem Stand funktionieren die Stollen am Besten (und sind auch noch fußballkonform!) Bis spät abends wurde daran gearbeitet und heute wird sich zeigen, inwieweit das Konzept funktioniert.

Das Rückwärtsaufstehen funktioniert indes auf dem Rasen nicht wirklich, aber aus der Vergangenheit besitzen wir noch eine Notfall-Animation, sodass sich unsere Roboter jetzt einfach auf den Bauch rollen und von dort aufstehen.

Hambot kann inzwischen stehen und ist dabei das Laufen zu erlernen. Aufgrund seiner Größe dürfte das Gras für ihn nur ein kleines Problem werden, daher wird mit Hochdruck daran gearbeitet. Es ist aber noch völlig offen ob wir ihn schon auf diesem Wettbewerb einsetzen können.

Hambot_stands

Wir blicken daher mit gemischten Gefühlen unserem ersten Spiel um 13:15 gegen das Team “Photon” entgegen. Zum Einen werden die Regeländerungen dieses Jahr sicherlich zu einer schmerzhaften Lektion für alle Teams werden, zum Anderen sind es genau solche Bedingungen die einen Rahmen für Innovation schaffen.

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Magdeburg Tag 1: Aufbau

Ab 8:50 war die erste Gruppe von uns in der Halle. Sofort wurde der Kunstrasen auf seine Spieltauglichkeit begutachtet:

Examining_artificial_turf

Dann begann der Aufbau der Team-Area:

setup0
setup1
setup2
setup3

Nachdem alle Kisten ausgepackt, Rechner aufgebaut und verkabelt waren und der Essensschrank gefüllt worden war, war es schon fast Zeit für das erste Team-Meeting, bei dem wir überlegten was getan werden muss, und wer sich um was kümmert.

Team_meeting_10-30.JPG

Herausforderungen wird vor Allem der Kunstrasen sein, dessen Farbe je nach Blickrichtung sehr unterschiedlich wirkt, sowie durch die Halmlänge beim Aufstehen und Gehen für die Robotern problematisch ist. Dazu kommt die Ball- und Torerkennung bei weißen Toren, Banden und Bällen.

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Magdeburg 2015 Tag 0

Alle heil in Magdeburg angekommen!

Nachdem wir vormittags alle unsere Sachen in zwei gemietete Busse mit viel Stauraum verstaut hatten, ging es gegen 13:00 auf nach Magdeburg.

Viereinhalb Stunden Fahrtzeit mit einem Zwischenhalt bei einem Fastfood-Laden später erreichten wir unsere Behausung für die kommende Woche. Da der gebuchte Schlafplatz einem Feuer zum Opfer gefallen ist, sind wir in drei Ferienwohnungen untergebracht.

Zwei Vierer- und eine Sechser-Wohnung, jede mit Küche und Bad, und viel mehr Platz als wir gewohnt sind. Sogar Wasch- und Spülmaschine ist vorhanden!

Ein paar Leute kauften ein, dann wurde gemeinsam ein gemischtes Essen zubereitet, das allen schmeckte.

Peeling potatoes
Dinner on day zero
Day Zero Dinner

Noch eine Teambesprechung und jetzt arbeiten alle trotz der späten Uhrzeit noch an den Robotern oder am Code, während wir alle gespannt auf den morgigen Tag sind.

Team meeting
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Blast from the past: TUHH Projektpräsentation

Überschattet von den Saisonvorbereitungen haben wir kürzlich noch an einem kleinen Event teilgenommen, das wir hier im Nachgang erwähnen möchten.

Die TU-Hamburg-Harburg stellte am am 31. März die Ergebnisse einiger ausgewählter Studentenprojekte vor, mittendrin auch unsere Kollegen aus der SPL die HULKS. Da es immer ein wenig langweilig ist, gegen sich selbst zu spielen, haben sie uns kurzerhand eingeladen ihnen Gesellschaft – und Gegner – zu leisten.

Unser Freundschaftsspiel endete, trotz interessanter Spielsituationen, leider torlos. Gespielt wurde noch mit dem alten orangefarbenen Ball. In der SPL wird auch künftig weiter mit einem kleinen roten Ball gespielt, während in der Humanoid-League gerade auf zu mindesten 50% weiße, unregelmäßig gemusterte, Bälle umgestiegen wird.

Weiteres über das Event könnt ihr unter anderem der MOPO lesen, auch bei SAT1 erschien ein kurzer Beitrag.

Und jetzt noch ein paar Fotos

Duell am Tor
Ball Holding
Harter Kampf im Mittelfeld
Kommentator
Blick auf Teamarea
Spielvorbereitung
Aufbau
Eine Spende bitte
Spielvorbereitung
Aufbau
Verwirrung im Mittelfeld
Tamara dribbelt
Austausch
Spiel richtung Tor
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Wir spielen Fussball

Ok, zugegeben das klingt nicht wie eine bahnbrechende Neuigkeit, aber dieses mal haben unsere Roboter Pause.

BitBots against the Machine
Aber der Reihe nach: Wie schon geschrieben haben gibt es hier noch andere Ligen, eine davon ist die Mid-Size League. Auch dort wird Fußball gespielt, allerdings anders als bei uns mit speziell für den Fußball konstruierten Robotern auf Rollen.
Da diese sich nicht mit den naturgegebenen Konstruktionsfehlern des Menschen aufhalten müssen, rasen sie mit hohem Tempo über das Feld und können auch mit ordentlich Kraft schießen.
Durch diese völlig unterschiedliche Problemstellung forschen die Mid-Sized Teams bereits an einigen Dingen, die auf uns erst zukommen sobald unsere Roboter noch einige hundert mal das Laufen neu entdeckt haben. Um so mehr haben wir uns gefreut als uns einige Mitglieder von Iranischen MRL-Team aus der Mid-Sized League zu einem Austausch der besonderen Art einluden.

Humansonthefield.jpg
In der Mid-Size League waren nur zwei Teams angemeldet, von denen nur das MRL Team auch antrat, denn das Andere hatte, wie uns erzählt wurde, keine Ausreiseerlaubnis in ihrem Land bekommen. So blieb genügend Zeit dass wir ein mal gegen die Roboter von MRL antreten konnten. Für unsere Roboter selbst wäre das viel zu gefährlich, aber bei den Menschen aus unserer AG sieht das natürlich anders aus (dafür hat man ja den Auslandsreisekrankenschutz…) und so traten kurzerhand vier unserer Teammitglieder gegen vier Roboter aus der Mid-Size League an.

Nach einem spannenden Spiel, in dem wir zum einen feststellen konnten, dass die mid-size Roboter doch durchaus hoch schießen können und ein auf “nur” 40km/h beschleunigter Ball schneller ist als es klingt, haben wir mit 1:0 gewonnen. Fairerweise muss man sagen: Die Mid-Sized Roboter waren zuvor in ihrer Leistung gedrosselt worden – um die Verletzungsgefahr zu reduzieren.

Auch die Fumanoids haben sich zusammen mit dem MRL-Team der Kid-Size jeweils in ihre Hardware hinein versetzt und traten gegeneinander an, wobei sie, zur großen Erheiterung aller Umstehenden, vom Chef des lokalen Technical Comitee bis zum Zuschauerkind, den Spielstil ihrer eigenen Roboter imitierten. Völkerverständigung kann so einfach sein.

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