China – Tag 7: Finalspiele

Wie auch an den anderen Tagen waren wir noch vor neun in der Halle. Dieses Mal war aber etwas anders, nämlich die Sicherheitskontrollen. Jeder wurde gründlich kontrolliert und die Rucksäcke wurden entweder gescannt oder sehr genau per Hand durchgeforstet. Der Grund hierfür war, dass ein Abgeordneter der Provinz, also ein hoher Politiker kommen sollte.

An diesem Tag haben wir uns hauptsächlich die Spiele angeguckt. In unserer Liga war das Finale eine ziemlich lange und zähe Angelegenheit. Es spielten die CITBrains (Japan), amtierende Weltmeister, gegen die ZJUDancer (China). Nach der regulären Spielzeit stand es noch 0:0 und erst in der Verlängerung fiel das Tor für die CITBrains, so wurden sie auch dieses Jahr Weltmeister.
Viel interessanter war aber das Finale in der Middle Size Liga, welches sich auch der Abgeordnete anschauen kam. Dort wird mit fahrenden ca. ein Meter großen Robotern gespielt, die massiv, schnell und einen fast so starken Schuss haben wie ein durchschnittlicher Mensch. Geschafft bis nach ganz oben haben es dort ein chinesisches (Water) und das niederländische (Tech United Eindhoven) Team. In der ersten Halbzeit war es ein ausgeglichenes Spiel mit ungefähr gleich vielen Torchancen, aber das chinesische Team hatte drei und das niederländische nur eine davon in ein Tor verwandelt. Die zweite Halbzeit sah ganz anderes aus, in dieser haben die Niederländer auf ein Tor gedrängt und haben auch eins geschossen, aber die Chinesen waren effektiver und haben eine ihrer wenigen Chancen auch genutzt. So stand es am Ende 4:2 und das chinesische Team „Water“ wurde als Sieger der Liga deklariert.

Ein noch spannenderes Finale war in der Adult Size Liga zu sehen, in der die humanoiden Roboter fast die Größe eines Menschen erreichen. Hier wird nur eins gegen eins gespielt und das Ziel ist es den Ball um Hindernisse herum richtung Tor zu dribbeln und dann diesen in das Tor zu schießen, wo der Torwart der anderen Mannschaft steht. Dies muss in einer vorgegebener Zeit geschehen und läuft wie das Elfmeterschießen im Fussball ab (5 wechselseitige Schüsse und danach Verlängerung). Gespielt haben ein Team aus den USA (THORwIn) und ein Neueinsteiger aus dem Iran (Baset). Zuerst führte das amerikanische Team mit zwei Treffern, aber nach einigen Fehlschüssen holten die Iraner auf und es ging in die Entscheidungsrunde, in der jeder keinen Fehler mehr machen durfte. Nach mehreren Treffern bei einem weiteren Versuch des amerikanischen Roboter ging der Ball erst nach dem Abpfiff ins Tor, was gezählt hatte und regelkonform war, weil der Roboter den Schuss vor der abgelaufenen Zeit ausgeführt hat. Danach war das iranische Team dran und am Anfang sah es so aus, als ob der Ball ins Tor geht, aber dann hat der Roboter ein Hindernis berührt, was als Fehlversuch gewertet wird.

Im Anschluss an die Finalspiele gab es eine Siegerehrung und danach ging es als Ausklang mit vielen anderen Teams und gemieteten Bussen in die Innenstand in ein paar Bars.

Am Donnerstag sind wir beim Symposium, hören uns den ganzen Tag Vorträge an und stellen unseren Hambot vor. Später am Abend wird es dann eine Abschiedsparty geben.


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China – Tag 6: Vernetzung

Obwohl wir nicht mehr am Wettbewerb aktiv teilnahmen, waren wir um halb neun in der Halle, weil unsere Mitglieder ihren Pflichten als Schiedsrichter nachkommen mussten. So hatten wir bis zum Abend viel Zeit zum Austausch, was wir auch gemacht haben. Dabei sind zwei interessante Ereignisse herausgekommen.
Wir wollten wissen, ob und wie das Laufverhalten anderer Teams auf unseren Robotern, die schon länger in der Benutzung sind, funktioniert. Dafür haben wir uns mit den RoboPatriots zusammengesetzt, die relativ neue und unseren Robotern sehr ähnliche Darwins haben. Nach anfänglichen Schwierigkeiten und ein paar Anpassungen der Parameter, liefen unsere Darwins auf dem Kunstrasen mit der Software von den RoboPatriots.
Das zweite Ereignis war es, dass wir von einem Mitglied aus dem Komitee der Rescue League eingeladen wurden unseren Darwin auf ihrem unebenem Gelände laufen zu lassen. Dafür hat sich Tamara freiwillig gemeldet und lief mit beeindruckenden Erfolg auf Schotter und Backstein. Die Mitglieder der Rescue League waren so davon begeistert, dass sie uns angeboten haben für das nächste Jahr eine Kulisse zu bauen und Material zur Verfügung zu stellen für eine Technical Challenge.
Auch haben wir Werbung für unseren Hambot gemacht und vielen Teams diesen detailliert vorgestellt. Insagesamt kamen sehr viele Zuschauer zu uns an die Absperrung um Fotos mit Kuddel, Fiona und den anderen Robotern zu machen und Flyer und Buttons wurden fleißig mitgenommen.

Was noch zu erwähnen ist, ist dass die Fumanoids als einziges deutsches Team (von drei) ins Viertelfinale gekommen sind und dort gegen die ZJUDancer knapp mit 0:1 verloren haben. Im Halbfinale stand dann nur noch ein europäisches Team nämlich der Rhoban Football Club (Frankreich), die auch gegen die ZJUDancer verloren haben und nur um den dritten Platz spielen dürfen.

Am Mittwoch findet dann das kleine und große Finale statt.

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Spielbericht Gruppenphase und Intermediate Round

Gestern ging die erste Gruppenphase zu ende. Wir hatten morgens unser Spiel gegen das leere Tor, das den als viertes „Team“ in unserer Gruppe war, aufgrund von zu wenig erschienenen Teams. Was im richtigen Fußball wohl recht einfach wäre zu gewinnen, stellt eines der großen Probleme in der Robotik dar. Da ein Fußballfeld symmetrisch ist, ist es für den Roboter schwer zu entscheiden, welches das eigene und welches das gegnerische Tor ist. Unser Spiel ging zum Glück zwar ohne Eigentore aus, leider aber auch ohne richtige Tore, da wir auf dem Kunstrasen nicht gut genug laufen können um überhaupt in die Nähe des Balls zu kommen oder diesen kicken zu können. So endeten alle Spiele in unserer Gruppe torlos, sodass durch Elfmeterschießen eine Reihenfolge gebildet wurde. Auch beim Elfmeterschießen schaffte es keines der drei (vier) Teams den Ball ins Tor zu bekommen und so wurde schließlich die Zeit, die jedes Team insgesamt gebraucht hatte, um bis zum Ball zu laufen, verglichen. Hier landeten wird mit 0.36 Sekunden Abstand leider nur auf Platz 3.
Unser nächstes Spiel hatten wir also kurz danach gegen den Viertplatzierten einer anderen Gruppe. Die Kudos aus Südkorea hatten ähnliche Stärken und Schwächen wie wir, sodass es am Ende der regulären Spielzeit 0:0 Stand und wir uns gemeinsam entschieden, die Verlängerung zu überspringen und direkt mit dem Elfmeterschießen weiterzumachen. Auch hier fiel wieder kein Tor, sodass es letztlich wieder um Schnelligkeit bis zum Ball ging. Wir waren zwar schneller am Ball, berührten ihn aber einmal weniger und schieden somit aus. Das ist zwar schade, aber so können wir die Zeit hier gezielt nutzen, um uns mit anderen Teams über Soft- und Hardwareprobleme auszutauschen und unsere Roboterplatform Hambot vorzustellen.

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China – Tag 4: Es wird ernst

Opening ceremony - Itsuki Noda (president of the RoboCup federation)

Heute wurde es nun ernst, nach zwei Tagen Vorbereitungsphase in der Halle (auch bekannt als set-up days), begann die erste Gruppenphase in unserer Liga noch während die offizielle Eröffung lief. Die CIT Brains Kid – immerhin amtierender Weltmeister – schlugen Robo-Erectus Junior mit 4:0 und zeigten, dass auch in diesem Jahr wieder mit ihnen zu rechnen ist.
Kuddels first match

Dreieinhalb Stunden später starteten auch wir mit unserem ersten Spiel (gegen die Robopatriots) ins Turnier. Wie schon berichtet, verletzte sich dabei Kuddel im Tor. Einerseits ärgerlich, andererseits war es auch „nur“ ein Prototypteil und so war er nach einer Stunde wieder einsatzfähig, nachdem wir die mitgebrachte, verbesserte Version eingebaut hatten.
Genauso wie das erste Gruppenspiel endete dann auch das zweite Gruppenspiel (gegen die Bold Hearts): 0:0. Damit bleibt uns noch ein Spiel am morgigen Tag um den Einzug in die zweite Gruppenphase direkt zu erlangen. Und vielleicht kommt nach Kuddel dann auch Cascade zu seinem ersten Einsatz.
Part of the team - watching the match closely

Cascade watching

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Spielbericht gegen Bold Hearts und was noch so passiert ist

Nach dem ersten Spiel entschieden wir, Kuddel (der noch während des Spiels in Reparatur ging) nicht für das nächste Spiel einzusetzen, weil wir ihn für spätere Spiele schonen wollten. Also hatten wir Zeit uns auf die Darwins zu konzentrieren und testeten nochmal ausgiebig das Torwartverhalten von Wheatly und versuchten Tamara einen Kick beizubringen, der den Ball in Bewegung bringen würde. Unterstützung bekamen wir hier von dem Hersteller der Darwins, ROBOTIS, in Form einer halben Pizza für jeden.

Das Spiel fing nicht gut an, da wir nur mit zwei Robotern antreten konnten aufgrund von Hardwaredefekten, die in der kurzen Zeit nicht repariert werden konnten. Wheatly wie geplant im Tor und Tamara auf dem Feld. Wheatly agierte super und wenn er der Meinung war einen Ball zu sehen, warf er sich tapfer hin, leider war das nur nicht der echte Ball. Dieser bewegte sich in der Zwischenzeit kaum vom Fleck und sowohl Tamara als auch die gegnerischen Roboter liefen nur in der Nähe des Balles herum. Dann kam noch dazu, dass Tamaras Kniemotoren verschiedenen Lasten ausgesetzt wurden, so dass die eine Seite stärker belastet wurde als die andere. Das führte zum Einknicken auf der einen Seite und zu immer häufig werdenden Stürzen. Aufgrund dieser Ergebnisse setzten wir in der zweiten Halbzeit Tamara ins Tor und Wheatly aufs Feld, zudem hatte sich Fiona erholt und versuchte den beiden zu helfen. Die Besonderheit des Spiels bestand darin, dass wir es geschafft haben den Ball richtig zu kicken, was den Ball ca. 10 cm weiter bewegte. Damit endete auch dieses Spiel mit 0-0 und wir hoffen, dass beim nächsten Spiel (Montag, um 12:30 Ortszeit) gegen das leere Tor wir mehr Erfolg haben.

Was positiv zu erwähnen ist, ist der Stand unserer PR Arbeit. Nicht nur, dass unsere Banner für die Zuschauer und Teams gut sichtbar platziert sind, auch Flyer, die wir in Reichweite ausgelegt haben, werden mitgenommen und falls sich Gelegenheit bietet, verteilen wir Buttons mit unserem Logo an Kinder. Sogar ein ganz kurzes Interview oder eher einen Kommentar für das lokale Fernsehen, haben wir gegeben.

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China – Tag 3: Erfindergeist und Ideenreichtum

Hier geht langsam unser vierter Tag in China zu ende und das bedeutet es wird allmählich Zeit für den Bericht über gestern.
Morgens trafen wir uns alle noch ein wenig gejetlaged beim Frühstück und gingen danach gleich zur Messehalle. Da wir bereits wussten, wo unsere größten Soft- und Hardwareprobleme lagen, konnten alle gleich loslegen. So verbrachten viele von uns den Vormittag auf dem Spielfeld, um die Entwicklungen direkt testen zu können.
Einige von uns sind zum Mittag in ein nahe gelegenes Einkaufszentrum gegangen, wo es verschiedene kleine Stände mit frisch zubereitetem typisch chinesischen Gerichten gab. Vieles stellte sich als überraschend scharf heraus, aber insgesamt war es sehr lecker.
Als wir zurück in die Halle kamen, hatten einige von uns eine große Keramikfliese organisiert und wollten daraus Platten basteln, die man unter den Füßen der Hambots montieren könnte. Dies sollte den den Schwerpunkt der Roboter nach unten verlagern und so mehr Standfestigkeit bringen. Doch wie schneidet man zwei gleichgroße Quadrate aus einer Fliese ohne richtiges Werkzeug? Die hilfsbereiten Volunteers konnten uns zwar eine Kreissäge besorgen, diese war jedoch nur für Holz geeignet und schmolz unter dem harten Keramik dahin. So blieb uns nichts anderes übrig, als zu versuchen die Fliese an einer scharfen Kannte durchzubrechen. Das klappte erstaunlich gut, zog aber die Blicke aller Umstehenden auf sich.

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Auch die Probleme der Darwins beim Laufen schienen sich nur mit Hardwaremodifikationen lösen zu lassen. Da wir ja bereits auf den German Open verschiedene Möglichkeiten für die Füße ausprobiert hatten, kamen wir schnell zu einer Lösung: Flaschendeckel sollten es sein. Diese schraubten wir mit der Öffnung nach unten unter die Darwinfüße, sodass sich der Umfang der Fußsohle nicht verkleinert, aber die Roboter mehr Halt im hohen Kunstrasen finden. Damit kamen wir plötzlich relativ gut voran.
Langweilig wird es nie bei den Bit-Bots.

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Bericht vom ersten Spiel gegen die RoboPatriots

Vor wenigen Minuten ist unser erster Spiel in der Round Robin 0:0 gegen die RoboPatriots ausgegangen. Noch am Vormittag wurde bis kurz vor dem Spiel in Zweierteams konzentriert an Vision, Walking, Aufstehen und Hardware weiter gearbeitet. Mehrmals wurde eine erneute Robot Inspection benötigt, da die Roboter zunächst Stollen aus Flaschendeckeln erhielten, danach Verlängerungen der Arme aus Flaschendeckeln und schlussendlich noch Schienbeinschoner aus Flaschendeckeln. Inzwischen haben wir eine große Anzahl leerer und deckelloser Wasserflaschen um unseren Teamtisch versammelt.

Kurz vor Spielbeginn wurde es dann noch einmal kritisch: Nur noch ein Roboter war hardwareseitig einsatzbereit, alle anderen kämpften mit größeren und kleineren Problemen in der Hardware. Zu Beginn des Spiels standen dann aber drei Darwins als Feldspieler auf dem Rasen und Kuddel, unser selbst designter und selbst gebauter Hambot, hatte seinen ersten Einsatz als Torwart. Es zeigte sich direkt, wie groß die Fortschritte waren, die unser Team in den letzten beiden Tagen erreicht hatte: Die Darwins fielen zwar beim Laufen noch immer hin, allerdings konnten sie sich sicher aufrichten, um weiter zu spielen. Und unser erstes Zwischenziel haben wir mit dem Einsatz von Hambot ebenfalls erreicht. Leider währte die Freude darüber nicht lange, denn nach einer knappen Minute fiel einer unserer Darwins sehr ungünstig gegen den Hambot. Dieser stand zwar zunächst noch etwas schräg nach hinten gekippt, aber lange hielt er diese Position nicht aus und er stürzte in sein eigenes Tor. Dieses Jahr besteht das Tor statt aus einem Netz aus einem Draht, der dem Tor deutlich mehr Stabilität verleiht. Dieser wurde Hambot jedoch zum Verhängnis – ein mehrfacher Hüftbruch nach einer Minute im Spiel war die Folge. Jedoch hatten auch unsere Gegner, ebenfalls ein Darwin-Team, große Probleme mit dem Laufen. Zwar hatten sie eine relativ stabile Gangart entwickelt, die entfernt an Skifahren erinnert, allerdings kamen sie mit dieser Art nur millimeterweit vorwärts. So endete die erste Halbzeit ereignislos. Nach der Pause ersetzte Wheatly den verletzten Kuddel im Tor und machte dort trotz komplett ungetestetem Verhalten eine sehr gute Figur. Zwar erkannte er ab und zu eine Linie als Ball und warf sich entsprechend hin, aber er stand stets stabil im ersten Versuch wieder auf und suchte das Spielfeld nach möglichen gefährlichen Bällen ab. Auch unser Feldspielerinnen (zunächst Fiona und nach der hälfte der Zeit dann Tamara) kamen nun besser voran. Sie schafften es vom Rand des Mittelkreises in die Mitte zum Ball zu laufen. Am Versuch zu schießen scheiterten sie jedoch und warfen sich stattdessen auf den Ball. Die RoboPatriots hatten die meiste Zeit der zweiten Halbzeit nicht einmal mehr einen Roboter auf dem Spielfeld und so endete auch die zweite Halbzeit ereignislos.

In etwa einer Stunde findet bereits das nächste Spiel statt und die Agenda bis dahin ist klar: Wheatly soll für Kuddel spielen, der sich noch immer in Behandlung befindet. Dafür müssen letzte Parameter im Torwartverhalten angepasst werden. Außerdem muss sich das Laufen der Darwins verbessern. Vor allem aber wird am Schuss gearbeitet, um diesen stabil ausführen zu können. Wir hoffen sehr, dass wir im nächsten Spiel gegen die Bold Hearts einiges von diesen Verbesserungen bereits zeigen können. Die Bold Hearts haben ihr erstes Spiel gegen das leere Feld übrigens ebenfalls mit einem 0:0 unentschieden beendet. Die Ergebnisse werden auch spätestens eine halbe Stunde nach Spielenede auf der Humanoid Website veröffentlicht. Also es lohnt sich kurz nach unserem nächsten Spiel dort vorbei zu schauen, da wir vermutlich mit unserem nächsten Spielbericht länger brauchen als das TC mit der Veröffentlichung der Ergebnisse.

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Spielplan

Gestern Abend fand auf dem Teamleader-Meeting die Auslosung der ersten Round Robin statt. In der Kid Size League nehmen dieses Jahr leider nur 15 Teams teil, weswegen sich der gesamte Spielplan im Vergleich zum letzten Jahr stark verändert hat: Statt 8 Gruppen mit jeweils drei Teams wie bisher gibt es dieses Jahr in der ersten Round Robin nur vier Gruppen mit jeweils vier Teams. Da nur 15 Teams angereist sind, muss der letzte Platz in einer der Gruppen leer bleiben. In der zweiten Round Robin, die auf die Intermediate Round folgt, wird dann in vier Gruppen mit jeweils drei Teams gespielt.

Wir hatten dieses Jahr beim Losen mehr Glück als im letzten Jahr, denn wir sind in der Gruppe D mit dem leeren letzten Platz gelandet. Das heißt aber nicht, dass wir automatisch mindestens den dritten Platz in dieser Gruppe bekommen: Das Spiel wird gegen das leere Tor ausgetragen, was im ungünstigsten Fall natürlich auch zu Eigentoren und damit zum Sieg des Teams „_blank_“ führen könnte. Fest gesetzt sind in unserer Gruppe noch unsere besonderen Freunde und Vizemeister von der University of Hertfordshire – die Bold Hearts. Die gute Nachricht ist: Da wir in der gleichen Gruppe sind, können sie uns nicht wieder in der Intermediate Round aus dem Turnier kicken! Außerdem ist mit den RoboPatriots der George Mason University eines der spannendsten Teams in unsere Gruppe gelost worden: Sie programmieren ihr Verhalten nicht wie fast alle anderen Teams vor dem Turnier, sondern sie bringen den Robotern mit Hilfe von Machine Learning alles auf dem Turnier selbst bei. Deswegen ist es in jedem Spiel wieder eine Überraschung, wie sie spielen werden. Ein großer Vorteil ist in jedem Fall, dass wir ausschließlich gegen Darwins in unserer Gruppe spielen werden. Der Kunstrasen ist zwar etwas weicher und damit auch einfacher für die Darwins, aber noch immer haben alle Teams mit kleinen Robotern große Probleme mit der Stabilität. Es wird also eine spannende erste Gruppenphase werden!

Unsere ersten Spiele finden morgen um 12:30 Uhr und 15:00 Uhr lokaler Zeit, also 6:30 Uhr und 9:00 Uhr deutscher Zeit statt. Zuerst geht es gegen die Robopatriots und im zweiten Spiel gegen die Bold Hearts. Das dritte Spiel gegen das leere Tor wird am 20. ausgetragen, die genaue Zeit steht noch nicht fest. Die Spielzeiten und Ergebnisse werden in diesem Jahr auf der neuen Seite der Humanoid League unter Results so zeitnah es das Internet hier zulässt veröffentlicht.

Nun beginnt in einer knappen Stunde die Robot Inspection und der Rest des Teams arbeitet fieberhaft am Aufstehen und Laufen von Hambot und den Darwins sowie der Ball und Torerkennung, damit wir morgen gut vorbereitet in die ersten beiden Spiele der Gruppenphase starten können.

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China – Tag 2: Jetzt geht’s los

Der heutige Tag fing für uns um 7:30 mit dem Frühstück an. Danach ging es mit Koffern voller Hardware und den Robotern in Richtung Halle. Um 9 öffnete die Halle, so dass wir eine Viertelstunde vorher dort ankamen und den Platz in der Schlange einnahmen. Schnell entschieden wir an der Schlange vorbei Nils und Jessica vorzuschicken, um uns anzumelden. Nach einer Stunde kamen die beiden zurück mit Badgets und zwei Eventshirts für jeden von uns. Damit durften wir in die Halle rein, an der Schlange und den Sicherheitskontrollen mit Metalldetektoren vorbei.

Entry

In der Halle angekommen organisierten wir uns einen Platz, der groß genug war für unser Team und machten uns jeder an seine Aufgaben ran. So war schnell die Infrastruktur an unserem Tisch aufgebaut, die ersten Tests mit den Darwins auf dem Kunstrasen durchgeführt, an der Hardware geschraubt und Aufgaben des Technischen- und Organisationskomitee des Robocups erledigt (zwei von uns sind dort Mitglieder).
Working place

Nach 1,5 Stunden trafen wir uns wieder zu einem ersten Meeting in der Halle und besprachen Ergebnisse und weiteres Vorgehen, so dass danach weiter an der Hardware (vorallem Hambots) gebastelt wurde und die Software für das Feld angepasst wurde.
TODO board

Zu den diesjährigen Bedingungen gibt es gute und schlechte Nachrichten. Die gute ist, dass der Kunstrasen nicht so schlimm ist wie auf den German Open und es für unsere kleine Darwins eine durchaus machbare Aufgabe ist auf diesem Rasen zu laufen. Das Problem ist, dass nur eines der vier Felder unproblematisch ist. Auf das eine tropft es von der Decke, so dass am Rand des Feldes sich eine kleine Pfütze gebildet hat. Auf dem anderen gibt es vor dem Tor eine so große Unebenheit, dass vermutlich jeder Roboter darüber stolpern wird und es auf dieser Seite schwerer sein wird Tore zu erzielen. Das dritte Problemfeld ist aus mehreren kleineren Teilen zusammengesetzt, woraus sich nicht nur Unebenheiten ergeben, sondern auch die Farbe des Rasens sich leicht unterscheidet.
Heute Abend nach dem Teamleadertreffen wird sich dann entscheiden, wie die Gruppen verteilt sind und auf welchem Feld wir spielen, denn jede Gruppe wird nur auf einem Feld spielen, damit alle die gleichen Bedingungen haben.
Exhibition hall

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China – Tag 1: Sack Reis nicht umgefallen

Der erste Morgen in Hefei begann für uns, nach kurzer Nacht, mit einem wirklich fantastischen Frühstück. Mit wissenschaftlich geschulter Neugier probierten wir Algen, Gurken-Knoblauch Salat und einige Dinge, von denen wir nicht sagen können, was es war. Geschmeckt hat es aber. Weniger experimentierfreudige Menschen konnten sich sogar über deutsche Erdbeermarmelade freuen.

Nach dem Frühstück haben wir ein erstes Teammeeting durchgeführt und Spähtrupps ausgesandt um den Weg zum, noch geschlossenen, Convention Center zu suchen oder einzukaufen.

Supermarket: checking ingredients with the help of RoboCup volunteers

Chinese supermarket: You want it fresh?

Beide Expeditionen verliefen erfolgreich und so können wir nun in unserem eigens aus Hamburg mitgebrachten Reiskocher frisches Abendessen zubereiten.

Preparing dinner

Die Planung für den morgigen Tag steht, jeder weiß, was er beim Aufbau zu tun hat und so arbeiten alle an der Wettbewerbsvorbereitung und fiebern der Öffnung der Halle entgegen.

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